roboforum.ru

Это вывод из того бреда которым заваливают этот топик.

Сегвей просто не может не падать. В нем ведь нет нормальной инерциалки. Вот он и падает.

_________________
Читайте !

а какое отношение имеет сегвей к инерциалке?
В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...

Присоединяюсь.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

почему это тоже самое?
Вот смотрите, у нас есть энкодер на колесе с известным кол-вом имп/об, есть датчик Холла, когда колесо совершает оборот, то датчик Холла регистрирует это, и обнуляет энкодера счетчик, если останавливаемся и колесо находится в отличном от нуля положении, то высчитываем положение вала и считаем проеханное расстояние, когда двигаемся, то снова обнуляем с каждым оборотом показания энкодера, так ошибка не будет накапливаться. Или ерунда всё это?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

А теперь представьте что левым колесом робот едет по ковру, а правым по льду...

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Ерунда все это
Определить на сколько оборотов (или градусов) повернулось
колесо относительно корпуса - не проблема...

Проблема в другом - как соотнести оборот колеса с координатами робота.
Например, есть два колеса. Они оба сделали ровно один оборот.
Но одно колесо чуть меньше в диаметре, переехало через тапок, слегка проскользнуло...
В результате в позицию робота вкралась ошибочка...

После тысячи оборотов такие ошибочки накопятся...
Но это все равно часто лучше, чем дважды интегрировать ускорение.

гусеницы не проскальзывают
и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.
вон у =DеаD= есть танк, пусть попробует проехать левой гусеницой по ковру, а правой - по льду

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

угу... и поэтому танк не поворачивает

почему это оно проскальзыванием называется?
другое дело, что при развороте координаты не должны меняться, т.к. он на месте стоит.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Ну понятно же, что речь идёт о горизонтальном движении. Еще бы в стену упереться танком - тоже буксовать будет

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Проскальзывать будут и гусеницы и колёса. 100% сцепления с дорогой нет пока ни у одного материала в мире. Можно лишь минимизировать проскальзывания, увеличивая площадь соприкосновения. Как в гусеницах.

Городить бредятину конечно веселей чем заниматься унылым чтением о предмете ...

The Segway HT has five gyroscopic sensors, though it only needs three to detect forward and backward pitch as well as leaning to the left or right (termed "roll"). The extra sensors add redundancy, to make the vehicle more reliable. Additionally, the Segway has two tilt sensors filled with electrolyte fluid. Like your inner ear, this system figures out its own position relative to the ground based on the tilt of the fluid surface.

http://science.howstuffworks.com/engine ... inger1.htm

_________________
Читайте !

AVR не надо притворяться идиотом, умерьте ваше ЧСВ.

У гусениц почти 100% сцепление с поверхностью. Только у этой самой поверхности, как в ролике выше, бывает гораздо меньшее чем 100% сцепление с чуть более глубокой поверхностью

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов