roboforum.ru

Не от частоты опроса, а от полосы частот...
(странно, что не на корень из герца - какой у вас гироскоп все таки?)

Ну грубо говоря, если вы обрежете полосу аналоговым НЧ фильтром, то шумы, соответственно, упадут.
(можно и в цифре намутить, но там оверсэмплить придется выше полосы частот самого датчика).

завтра
но мне кажется, что на контроллере Антона с АЦП не всё так гладко.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Предлагаю подуть на гироскоп и посмотреть еще одну серию про "шумы", "фильтры" и т.д.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

2Grem: Ну вот, найден виновник неточностей измерений через MEMS-гироскопы, пойду повешусь

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

lpr550al, да, корень, больно убого нарисован он, что как бэкслэш.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:

не только, но на "мне кажется" больше внимания нужно было уделить.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Если это что-то из ST-шных гироскопов,
то я бы сильно рекомендовал взять внешний (а не встроенный в мегу) АЦП
и использовать опору, которую выдает гироскоп.

И так отдельный АЦП на каждую гиру?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

АЦП многоканальные бывают
Ну и lpr - он двухосевой (с одной общей опорой), можно дифференциальный АЦП взять и т.п....
встроенный - он кривоваст для таких измерений...

да, читал, что нужно через ФНЧ к АЦП подключать, но я ни с чем из этого не сталкивался. пока завтра посмотрю погрешность гиры, потом с акселя. надо же для начала получить хоть что-то, а потом улучшать.
в начале сентября планирую в космодроме затариться, тогда и подумаю что приобрести.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Наверное что-то типа такого надо использовать: http://www.gamma.spb.ru/news.php?id=505

Разъясните пожалуста следующий момент, который не совсем допонимаю.
Вот есть 3-х осевой акселерометр/инклинометр - позволяет измерять ускорение по трем осям. Измеряет также статическое ускорения - силу тяжести, т.е. если лежит на столе, то по оси Z данные будут -1,0g = -9.81v/c^2.
С его помощью можно определить угол наклона корпуса относительно поверхности земли, т.е. "тангаж" и "крен".
Получается, что гироскоп нужен только для того, чтобы определить вращение вокруг оси Z, т.е. так называемой "рысканье".

Может тогда лучше использовать 3-х осевой акселерометр и 1 осевой гироскоп? Будет вроде дешевле.

Почему гироскопы выдают градусы в секунду, а не просто градусы поворота относительно какой-нить точки, как компас. Я почему так спрашиваю, вроде механические гироскопы выдают градусы относительно поворота, а не градусы в секунду.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Определять по акселю углы не вполне корректно (можно только при гарантировано низких боковых ускорениях),
иначе при боковом ускорении вы не будете точно знать, то ли вы ускорились по горизонтали, то ли просто наклонились.

Потому что мемс-"гироскопы" - это не гироскопы, а датчики угловых скоростей (извращение термина остается на совести маркетологов).

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
l3g4200 - слишком новая штука - ее в наличии фиг где найдешь

вот нашел в инете прикольный девайс
http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=33996

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

ну да, такие "летучие мышки" продаются в магазинах (для презентаций например удобно),
только позицию они определяют очень-очень условно - ведь есть обратная связь
в виде человека с глазами...

По поводу определения углов относительно земли.
А если изначально расположить 3-х осевой акселерометр под определенными углами от осей х, у и z, т.е. не перпендикулярно им. То при статическом положении получится проекции на 3 оси, которые мы запомним - это будет 0 положение без наклонов. И если принять, что мы эту конструкцию ставим на робот-пылесос, который ездеет по x и у, то можно вполне определить когда корпус будет наклонятся, а когда ускорятся. Или нет...

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

да теоретически неважно, как вы расположите аксель - все равно единственное, что вы получите - это вектор общего ускорения (включая статическое) в пространстве.
Очевидно, этого мало, чтобы получить 6DOF позицию.
Ограничения можно вводить, конечно (например, пол плоский и робот всегда стоит на нем горизонтально)...
Тогда еще можно что-то выдумывать, но тут опять же нужно оценивать погрешности...

С практической же точки зрения действительно можно аксель наклонить, чтобы увеличить разрешение вектора ускорения.

Сигнал от акселя в качестве инклинометра достаточно шумный, но абсолютный, с другой стороны гира выдает
угловую скорость, но накапливает ошибку при интегрировании в угол. Поэтому обычно их используют совместно, корректируя гиру по акселю, и отделяя компоненты наклона и уксорения в акселе по гире...