roboforum.ru

OFFTOP
Ну как говорится есть ложь, есть большая ложь, и есть бетаверсия.

При текущем положении дел сделать полноценную ИНС на базе твердотельных MEMS модулей невозможно.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Вы от имени общественности ? Широк ее круг ?

Полноценная и ненужна, требуется на небольшой промежуток времени.

_________________
Читайте !

От той общественности которая напрямую занимается ИНС.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Виталий, так вы скажите с помощью чего делают _полноценные_ ИНС.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Наверно, полноценные инс стоят на межконтинентальных ракетах. Но и из того что есть у нас надо попробовать что-то сделать,а то тема превратиться в вечное обсуждение на основе догадок и предположений.
В общем я присоединяюсь к идее avr123.nm.ru, надо пробовать.

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

если ещё добавить магнетометр, энкодеры, компас, темп. датчик, фильтр Калмана, то, думаю, точность будет неплохой. Планирую с начала осени начать экспериментировать с приведенным мною списком, всё уже есть у меня, но так же из-за работы времени нету

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Из всего вышеперечисленного энкодер будет выдавать наиболее адекватную информацию, но и он будет накапливать ошибку...

Уверен, на _дешевых_ датчиках сделать инерциалку практически нереально.
Да и на _хороших_ - очень непросто.

Фильтр Кальмана - штука специфическая - он хорошо работает
только в случае нормального распределения шумов и, кроме того, вносит задержку.
Да и учесть все факторы, как правило, непросто.

Если хотите "попробовать", то предлагаю простейший эксперимент - тележка
на рельсе с акселерометром (гироскоп не нужен, поскольку поворотов нет).
Массивная и задемпфированная - чтобы избегать пиковых ускорений.
Лично я пробовал...

На магнетометры и компасы слишком сильно влияет окружение (речь про помещения).
Не пробовал - по косвенным данным.

И дело здесь не только в точности измерений - тут важны и полосы частот,
и процесс оцифровки и многие другие факторы, многие физические факторы...
(на серьезных инерциалках, например, учитываются силы кориолиса, притяжение луны...)

Ну и с датчиками не так все просто - например, в практических ИНС используются нормальные гироскопы, а не ДУСы... Гироскоп - он _направление_ показывает, а не угловую скорость.
Как бы маркетологи не пытались исказить значение термина, MEMSы - это НЕ гироскопы, а всего лишь ДУСы (датчики угловых скоростей).

вы каких успехов добились с тележкой на рельсах?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Поставили энкодер в конце концов. Все там плохо.

Да, абсолютно согласен, но мне одна мысль не дает покоя (а проверить пока не получается) - если эти датчики так чувствительны к внешним помехам, значит нужно сделать так чтобы эти помехи "работали" на нас, т.е. расположить в помещении сверхсильный магнит, может и не один (правда это уже маяками попахвает ).

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

к стати, чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит к краю диска колеса, и напротив него, на корпус, поставить датчик Холла, который будет считать обороты, и их сравнивать с показанием энкодера и корректировать их. У датчика Холла на несколько порядков меньше погрешности, особенно если кол-во оборотов не большое.
но не порядок быть магниту рядом с компасом и магнетометром

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Конечно маяками попахивает...
И энкодер, и компас, и магнетометр - это все привязка к внешнему миру...
Они все "маяками попахивают"...

Только ведь батарее отопления пофиг, какие поля искривлять - магнитное поле земли или поле "свермощного магнита"... Помните про топор под компасом из "детей капитана Гранта"?

Я лично компасы в руках не держал, но попадались аппнотесы,
как с помощью компаса считать проезжающие мимо автомобили.... сам факт наводит на мысли.

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:

Это то же самое, что поставить еще один энкодер на то же колесо...
Энкодер накапливает ошибку из-за того, что радиус колеса неточный, поверхность кривая, кривое колесо, разрешение ограничено, колесо проскальзывает и т.д. и никакие дополнительные датчики на самом колесе не помогут...

Сегвей постоянно падает.

Когда же они сделают так чтоб на нем ездить можно было !

_________________
Читайте !

Чё?