roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Контроль курса модели корабля

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Контроль курса модели корабля

Сообщение Порфирий » 16 июн 2010, 15:36

Друзья,

возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. Суть в том, что необходимо обеспечить движение судна вдоль определённой линии, естественно, с небольшой дельтой. На кораблях устанавливаются двигатели с номинальным потребляемым током до 15 А, поэтому решение на базе магнитного компаса нахожу ущербным. Подскажите, пожалуйста, что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
Аватара пользователя
Порфирий
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 27 мар 2007, 07:42
Откуда: Екатеринбург

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 15:43

Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.

Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.

Добавлено спустя 47 секунд:
Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение Порфирий » 16 июн 2010, 15:51

=DeaD= писал(а):Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.

Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?
=DeaD= писал(а): Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.

Солнце, увы, не всегда обозримо. Сейчас в Бурге его что-то не наблюдается :-)
=DeaD= писал(а):Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.

Маршруты, как раз, короткие.. среднее время работы двигателей порядка 40..45 секунд. GPS - дорого.
Аватара пользователя
Порфирий
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 27 мар 2007, 07:42
Откуда: Екатеринбург

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение MiBBiM » 16 июн 2010, 15:54

линия не прямая?
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 15:58

Порфирий писал(а):Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?

Надо смотреть на практике :( на мобильных роботах вроде на 25-30см мачту выносят. У вас может быть на метр надо будет вынести. Сигнал ослабевает вроде как квадрат расстояния?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение SkyStorm » 16 июн 2010, 16:01

в рекомендациях производителей указано растояние 8-12 дюймов
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение =DeaD= » 16 июн 2010, 16:01

Очевидно что для какого-то уровня помех. Если помехи в 4 раза больше - расстояние надо увеличить в 2 раза.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение MiBBiM » 16 июн 2010, 16:06

интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку :)
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение SkyStorm » 16 июн 2010, 16:18

Ну Супердройд делает пластиковый держатель для CMPS03 длиной 14 см, и ставит его на роботов с 12и и 24х вольтовыми движками. На мой взгляд электромагнитная наводка дает меньше искажения чем потеря горизонта.
На 1 градус горизонта 3-5 градуса отклонение.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение Порфирий » 16 июн 2010, 17:25

MiBBiM писал(а):линия не прямая?

прямая
MiBBiM писал(а):интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку :)

Как думаете, за 30-60 секунд он сможет набрать умопомрачительную ошибку? Есть ли у вас опыт использования интегральных гироскопов (от Analog Devices, в частности)? Какие гироскопы можно приобрести без чрезмерных трудностей (только не BGA-корпус)?
Аватара пользователя
Порфирий
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 27 мар 2007, 07:42
Откуда: Екатеринбург

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение avr123.nm.ru » 16 июн 2010, 18:13

Порфирий писал(а):возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
Порфирий писал(а):GPS - дорого.
GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.html
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение MiBBiM » 16 июн 2010, 18:21

это же прямая, все должно быть гораздо проще. может что-то со светом придумать.
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение avr123.nm.ru » 16 июн 2010, 18:30

Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение Порфирий » 17 июн 2010, 07:19

avr123.nm.ru писал(а):
Порфирий писал(а):возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.


Чувствую себя полным тумаком. Расскажите, пожалуйста, общие принципы, как два 3-осевых гироскопа и акселерометр могут позволить решить эту задачу? Я смутно представляю все эти принципы :pardon:

avr123.nm.ru писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
Порфирий писал(а):GPS - дорого.
GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.html


"Аристон - я удивлён"... дешевеет, однако, GPS.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
avr123.nm.ru писал(а):Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.

Правильно ли я понял, что необходимо 2 источника лазерного излучения, разнесённых симметрично в стороны относительно идеальной траектории (прямой) движения корабля? Сколько приёмников лазерного излучения устанавливается на корабле в данном случае? О какой кодировке идёт речь? Почему "колбасится" луч?

Извините, пожалуйста, за такое обилие "деревянных" вопросов.
Аватара пользователя
Порфирий
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 27 мар 2007, 07:42
Откуда: Екатеринбург

Re: Контроль курса модели корабля

Сообщение uz6 » 17 июн 2010, 08:45

А если просто финиш лазером подсветить? можно кодированным
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter