roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
мне вот что интересно во втором ролике как будто ведущая серва без переделки на прямую подает текущее положение в контроллер,такое разве возможно?или же она все таки распотрошенная?
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Возможно все... если контроллер под это дело заточили... 
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Копирующий манипулятор (т.е. часть его надеваемая на руку) приведённый на фото (стр.2) полностью действующий. В качестве датчиков используются потенциометры. Серые кольца на фото - узлы для вращения запястья и предплечья. Датчик - реохорд. Показания считываются АЦП контроллера и передаются на управляющий сервами контроллер. Серв нужно 8 штук (7 степеней свободы кибер-руки + захват). Работа захвата управляется кнопками на рукоятке. На эту модель было затрачено - всего ничего, сущие копейки (если не считать контроллеров). При наличии чертежей всё изготавливается и собирается в течение пары дней. Какие будут вопросы и замечания?
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Вообще говоря, "стандартные" потенциометры (это примерно то же самое, что и "стандартная серва" )
имеют очень подходящие габариты. И я даже думаю, что это неспроста.
То есть расстояние от плоскости крепления до плоскости торца вала ~15мм (это наверное самый распространенный размер потенциометра), диаметр вала - 6мм (почти все типы потенциометров),
дырки под винт, правда, в валах потенциометров нет (я не видел таких),
но вал пластиковый или латунный и дырку сделать вполне можно "на коленке" (или завернуть шуруп прямо в шлиц).
И еще я не уверен в количестве зубцов на валу. (на потенциометрах бывает 18, 24, 40,
на сервах бывает тоже по-разному - посчитал сейчас на какой-то качалке - 24 попалось)
Например одни из ходовых R16T1, R16K1
Более того, можно (и несложно!) найти и потенциометры "в плату" с высотой над платой 15 мм
- то есть ПП будет использоваться и в качестве крепежной пластины.
Например ходовые на плату RK09K (правда механически хлипковаты на мой взгляд)
Так что, если действительно хочется сделать "адаптер" для потенциометра, то это совсем не сложно.
И не нужно выдумывать трудностей
)имеют очень подходящие габариты. И я даже думаю, что это неспроста.
То есть расстояние от плоскости крепления до плоскости торца вала ~15мм (это наверное самый распространенный размер потенциометра), диаметр вала - 6мм (почти все типы потенциометров),
дырки под винт, правда, в валах потенциометров нет (я не видел таких),
но вал пластиковый или латунный и дырку сделать вполне можно "на коленке" (или завернуть шуруп прямо в шлиц).
И еще я не уверен в количестве зубцов на валу. (на потенциометрах бывает 18, 24, 40,
на сервах бывает тоже по-разному - посчитал сейчас на какой-то качалке - 24 попалось)
Например одни из ходовых R16T1, R16K1
Более того, можно (и несложно!) найти и потенциометры "в плату" с высотой над платой 15 мм
- то есть ПП будет использоваться и в качестве крепежной пластины.
Например ходовые на плату RK09K (правда механически хлипковаты на мой взгляд)
Так что, если действительно хочется сделать "адаптер" для потенциометра, то это совсем не сложно.
И не нужно выдумывать трудностей
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Корейцы вот добились : http://www.popmech.ru/article/7060-manipulyator/scoreid/4626/...удивило
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Вроде бы аналогичное уже давно появилось...
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
А в чем достижение то? 
Вбухали кучу денег, а он даже на "подтяжках" микрошажки делает только.
Вбухали кучу денег, а он даже на "подтяжках" микрошажки делает только.Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
ну подтяжки то тока чтобы случайно не упала )
ходит то он сам.
ходит то он сам.
Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки
Ну как ходит то? Это же тихий ужас
И это не домашняя разработка, это серьезный институт работает.
И это не домашняя разработка, это серьезный институт работает.