roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клапаны для пневматики любительских роботов

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение boez » 17 ноя 2009, 18:55

Поступило предложение создать отдельную (от поршней) тему по пневмоклапанам. В принципе и гидроклапаны не будут здесь оффтопиком. Что хочется обсудить - возможность создания дешевых миниатюрных пневмоклапанов любительского класса. Задача-максимум - хексапод на пневматике за $200 :). Самодельные поршеньки тут уже обещали :) Для удешевления можно применять разные методы, такие как понижение рабочего давления и применение пластиковых деталей. Варианты раздобыть где-то готовые недорогие миниатюрные клапаны тоже рассматриваем.

Собственно в той viewtopic.php?f=35&t=7003&start=30#p132653 теме я свою идею и выдвинул. Блок клапанов на не очень высокое давление из листового оргстекла, резанного лазером или фрезой. Эдакий слоеный пирог из склеенных слоев оргстекла, в который вклеены детали клапанов и патрубки. Внутри из отверстий и прорезей можно образовывать каналы любой пространственной конфигурации. Наружу - одна трубка подачи давления, одна обратка, N пар трубок к поршням и кучка проводов от катушек. Катушки самодельные или от миниатюрных реле. К катушке притягивается металлическая пластинка (как в реле) или втягивается сердечник, которая(ый) тянет резиновый клапан конической формы, отодвигая его от седла и открывая поток. Назад он прижимается пружинкой. Седло клапана - просто раззенкованное отверстие в оргстекле, еще наверное отполировать его надо. Клапанов нужно по 4 штуки на поршень (2 впускных и 2 выпускных) - но может можно как-то ухитриться совместить по 2 клапана на катушку.

Естественно это чистый концепт - ни давления, ни размеры, ни требуемые параметры катушек и самих клапанов не просчитаны.

Да, пока закинул тему в Проекты и идеи, хотя тут пока будут в основном идеи - но если что, можно перенести в механику или crazy projects :).
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение frig » 17 ноя 2009, 19:20

чего мне не нравится. во первых по давлению. чем ниже давление, тем больше должен быть диаметр трубопроводов, иначе пропускная способность у них будет низкая и времени на то, чтобы наполнить мышцу-пневмоцилиндр понадобиться много. от этого здоровые клапана (их пропускная способность тоже пропорциональная площади), здоровый ресивер, инерционность клапанов. причем при увеличении давления и уменьшении размеров пропускные способности всего этого дела сохраняются, усилия на клапанах остаются прежними (так как давление растет, а площадь уменьшается) и т.д.
в общем мне системы на низком давлении видятся заведомо неуклюжими и ущербными. приходилось вблизи наблюдать и довольно большие пневматические приводы. http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0% ... 0%BB%D1%8C вагонные замедлители называются. Здоровенные цилиндры, давление 6атм всего, но дури много. можно просто остановить вагон :D . мы занимались тамошней автоматикой... клапана были тоже весьма внушительных размеров (все же время реакции нужно быть не большим, несколько десятых секунды. почти хлопок) помню, что катушка была размером в кулак и палец могла повредить серьезно. :crazy:

резиновый клапан не есть гут. тарелка должна быть жесткой. уплотнение вполне может быть капролон по кромке. только кромка не пластиковая, конечно. вообще такой закидон для размышлений. управлять нам надо давлением в рабочем органе. просто клапан наверное не очень справится? нужен управляемый редуктор. вроде как нарисовалась схема такового, но показывать пока не буду.

клапан желательно расположить максимально близко к рабочему органу (если клапан не с ведро размером) чтобы уменьшить мертвые объемы трубок от клапана до рабочего органа. идеальным видится размещение клапана на самом рабочем органе.

в качестве основных материалов мне все таки видятся дюраль, бронза, сталь, капролон... резиновые колечки на уплотнениях.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 17 ноя 2009, 19:27

boez писал(а):Поступило предложение создать отдельную (от поршней) тему по пневмоклапанам. В принципе и гидроклапаны не будут здесь оффтопиком.


Добавьте ГИДРО в заголовок - чтоб наверняка.

Самые мини наверно буду соленоидные клапаны из релюшек но не запорные, а золотниковые - т.е. допускающие неполное перекрытие каналов для рабочего тела.

Возможно и многопозиционные клапаны - вних золотник может вращаться стандартной мини-сервой и иметь несколько положений с различной конфигурацией соединения каналов.

вот интересные сылки позже опубликовали - пропорциональный пневмоклапан
http://www.robotshop.ca/merlin-air-valve-m8.html
http://www.robotshop.ca/mindstorms-pneumatic-kit.html
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 17 ноя 2009, 22:30, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение demon333 » 17 ноя 2009, 20:53

Сильно сомневаюсь что такая конструкция пневмо-острова получится работоспособной.Золотниковая пара еще имеет место для реализации,а вот клапанная система на соленоидах не прокатит.Настоящий клапан иммет большую мембрану с притертым клапаном и маленькое дренажное отверстие перекрытое маленьким клапаном в сторону выпуска или в сторону низкого давления.Потому как открыть клапан под давлением даже в 6Атм не под силу соленоиду.Поэтому мембрана прижата давлением воздуха и всей силой держит закрытый клапан,потом открывается маленькое отверстие на сброс и мембрана приподнимается выпуская воздух через основной клапан.Фактически мы управляем балансом давлений в двух камерах по разные стороны клапана через дополнительное маленькое отверстие.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 17 ноя 2009, 21:11

Я ведь ОСОБО подчернкнул не герметичность !

Т.е. соленоид не преодолевает разность давлений, потому что золотник такой что почти не требуется преодоления разности давлений.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение demon333 » 17 ноя 2009, 21:15

По правде говоря имел ввиду конструкцию с первого топика.Вроде упомянул как пневмоостров что и соответствует описанной там конструкции.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение frig » 17 ноя 2009, 21:27

Потому как открыть клапан под давлением даже в 6Атм не под силу соленоиду.


ну это зависит от площади еще, наверное... и от собственно соленоида тоже.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение Ворон » 17 ноя 2009, 21:29

демон333 ты это читай чтоли))конструктивно золотники вполняются для ОБЛЕГЧЕНИЯ управления клапаном,и кто тебе сказал что одна атмосфера это мало? для домашних конструкций и четверть атмосферы уже достаточно для шавеления конструкций.. http://rutube.ru/tracks/1212486.html?v= ... 5b981e2865
прежде чем ПИСАТЬ ТУТ читать ТАМ-- viewtopic.php?f=17&t=4874 и ТУТ viewtopic.php?f=35&t=4875&hilit=%D0%BF%D0%BD%D0%B5%D0%B2%D0%BC%D0%BE+%D0%BC%D1%8B%D1%88%D1%86%D0%B0&start=30
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение demon333 » 17 ноя 2009, 21:51

:D Чукча не читатель,чукча-писатель.Но если по теме,я проходил гидравлику и пневматику на кафедре приводов в институте,а попутно насобирал кое чего на гидропневматике,так что с опытом у меня все в порядке.Не понимаю о каком шевелении идет речь при давлении в 0.5Атм для робота шестинога,ибо!!!вес всего паука с пневмоцилиндрами,клапанами,компрессором и ресивером,несоизмеримо больше веса аналогичного паука на сервах. Заставить работать можно и на малом давлении и огромными размерами,но большие размеры тянут за собой вес и как следствие увеличение силы пневмоцилиндров и как следствие увеличение давления ит.д.
А самое главное,в чем вопрос то,что я не так написал?Я реально описываю устройство клапанов которые разбирал.У меня на пневмоподушках подвески построено 3 автомобиля,один из них 6ти колесный хамер.Я на пневматике уже столько граблей поламал и собак съел.
А кто сказал что это верно;"конструктивно золотники вполняются для ОБЛЕГЧЕНИЯ управления клапаном"?
Золотник всю жизнь служил для перераспределения потоков.Не надо путать пневмоклапан и золотниковый пневмораспределитель.Они и устроены по-разному и работают по-разному
Последний раз редактировалось demon333 17 ноя 2009, 21:55, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение Ворон » 17 ноя 2009, 21:54

реальный клапан обсуждались на ссылках, те что указаны выше на форуме, надо не писателей :x надо изобретателей :good: ,твой опыт никто не оспаривал 8) ,а только указали на твою не внимательность :no:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение demon333 » 17 ноя 2009, 21:56

У меня реальные клапана в руках,причем обоих типов,а вы мне про виртуальное обсуждение :D
Вложения
pnevmo.JPG
Последний раз редактировалось demon333 17 ноя 2009, 22:08, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение frig » 17 ноя 2009, 22:02

дану. тут другой уровень. другие размеры, вес, усилия. тут обычные решения не особо пойдут. опять же, управлять надо давлением и управлять быстро.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение Ворон » 17 ноя 2009, 22:06

demon333 писал(а):У меня реальные клапана в руках,причем обоих типов,а вы мне про виртуальное обсуждение :D

как ту сам про себя сказал
demon333 писал(а)::D Чукча не читатель,чукча-писатель
от себя добавлю и не изобрететель, а чукча-критикан :ROFL:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение demon333 » 17 ноя 2009, 22:13

Вот спецом пометил слева снизу это пневмоклапан устройство которого я и описывал и схожее действие народ пытается повторить,а справа внизу золотниковый пневмоклапан,который вообще не похож на первый конструктивно,кстати он сложнее.

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
Ворон писал(а): от себя добавлю и не изобрететель, а чукча-критикан :ROFL:

Ну как тебе сказать,имею опыт-имею право.А вот что у тебя? 8)
У меня на золотниковом клапане с двумя пневмоцилиндрами робот,а у вас?
http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?n=%d1%ed%e5%e3%ee%f3%e1%ee%f0%f9%e8%ea.Intro
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Клапаны для пневматики любительских роботов

Сообщение frig » 17 ноя 2009, 22:22

ворон, харе сорить. человеку есть чем поделиться, тебе поделиться нечем. дак давай, наверное, его послушаем а не тебя?

У меня на золотниковом клапане с двумя пневмоцилиндрами робот,а у вас?

а можно подробнее как раз по пневматической части?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter