roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

свершилось...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: свершилось...

Сообщение =DeaD= » 30 окт 2009, 11:10

Я и имею в виду по скорости.

Да какие там матричные преобразования? Всё тривиально. У нас же не 6-звенный манипулятор.

Конечная точка однозначно определяет положение серв.

1. Угол ноги в плоскости поверхности однозначно определяет положение сервы в основании;
2. Вычисляем из этого положение точки крепления второй сервы.
3. Из угла между точкой вращения второй сервой и конечной точкой вычисляем положение 3-й сервы.
4. Вычисляем положение 2-й сервы.

Готово.

Добавлено спустя 16 секунд:
Табличные тригонометрические функции завести и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: свершилось...

Сообщение milkpower » 13 ноя 2009, 22:47

чтобы интересней было :oops: буду здесь периодически дописывать промежуточные этапы и результаты реализации.
начал с того, что подключил жк 20х4
079.jpg

потом захотелось подключить плейстейшиновский джойстик
085.jpg

нехватило прямолинейности рук и эту мысль пока отложил

чтобы не убить частыми перепрошивами мегу128 на модуле сделал себе лутом макетку на меге16
081.jpg

082.jpg


вместо джойстика сделал кнопочную "панель" :)
086.jpg

программно не смог победить дурацкий дребезг контактов и сделал аппаратное решение на RS-триггерах
088.jpg


на данный момент реализую конфигурационное меню для настроек робота.
чуть попозже напишу из каких пунктов оно будет состоять.
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: свершилось...

Сообщение Aseris » 14 ноя 2009, 15:42

программно не смог победить дурацкий дребезг контактов и сделал аппаратное решение на RS-триггерах


Програмно оно решается тем что кнопка не так часто опрашивается

А апаратно решается довешиванием RC ( резюк - кондюк) цепочки к кнопке.


чтобы по "человечески" ходил, надо внедрять инверсную кинематику. сейчас пытаюсь найти внятную литературу. на русском крайне мало, зато много на английском, но в этом имеются некоторые затруднения.
у линксмоушенов специально отдельный "мозг" этим занимается помоему на паралаксе


А ссылочками и названиями поделиться можеш???

Ибо щас занимаюсь у своего хекса каакраз реализацией движений... а формулы выводить лениво, хотя етим в даный момент занимаюсь, но чуствую что велосипед изобретаю
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: свершилось...

Сообщение milkpower » 14 ноя 2009, 18:52

дело в том, что как выявилось, дребезг происходил даже во время удержания, паузы не помогали никак, собсно как и довешивание кондеров. на тригерах оказалось проще и надежнее.

по поводу кинематики, ссылки не смогу дать, ибо руки еще до этого основательно не дошли и все ссылки позакрывал, могу только во кинуть ссылку на пдф-ник который выцепил на линксмоушеновком форуме. там есть вобщем-то все нужные формулы.
http://www.mediafire.com/?ywtahjywkj1
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: свершилось...

Сообщение milkpower » 15 ноя 2009, 01:54

потихоньку вспоминается АСМ, написал подпрограммку реализации автоповтора нажатой кнопки. если кому надо, забирайте.
изначально читает портD, у меня используются 4 первых бита, дребезга контактов нет по определению :)
работает c 2 ячейками озу, 066h и 067h.
return, temp, temp1, count, count2 можно заменить на любые свои регистры

Код: Выделить всёРазвернуть
key_prs:   
   clr return   
   in temp,pinD
   andi temp,$0f
   breq key_no
   brts key_m1

   mov return,temp
   set
   ret
key_no:
   clr temp1
   ldi Yh,0
   ldi   Yl,$66
   st Y+,temp1
   st Y,temp1
   clt
key_m1:
   ;кнопка нажата, проверяем автоповтор
   ldi Yh,0
   ldi Yl,$66
   ld temp1,Y
   cpi temp1,250
   breq key_s1
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l:
   ldi count2,$24
k_m:
   dec count2
   brne k_m
   dec count
   brne k_l

   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s1:
   inc Yl
   ld temp1,Y
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l1:
   ldi count2,$06
k_m1:
   dec count2
   brne k_m1
   dec count
   brne k_l1

   cpi temp1,250
   breq key_s2
   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s2:
   clr temp1
   st Y,temp1
   mov return,temp
   ret
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: свершилось...

Сообщение CiSi » 15 ноя 2009, 14:08

Хорошая конструкция. А как робот узнаёт стоит ли у него та или иная нога на твердой поверхности - предполагаю что не как.
Предлагаю установить на "ступнях" ног маленькие кнопочки, тогда при ходьбе кнопки будут замыкать контакты, и это позволит определить какая нога стоит а какая нет.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: свершилось...

Сообщение milkpower » 15 ноя 2009, 14:24

это планируется, кнопки куплены :) но пока надо чтоб он просто по ровной поверхности ходить начал
Аватара пользователя
milkpower
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 25 мар 2009, 13:57
Откуда: Ростов-на-Дону
ФИО: Виктор

Re: свершилось...

Сообщение CiSi » 15 ноя 2009, 15:30

Я то думал он уже ходит. Ну тогда ждем результатов.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: свершилось...

Сообщение SmorBoB » 07 дек 2009, 02:08

CiSi писал(а):...
Предлагаю установить на "ступнях" ног маленькие кнопочки...


Уверен - лучше кнопочки не на "ступнях" ставить, а сделать примерно так:
на ноге.gif
на ноге.gif (30.29 КиБ) Просмотров: 820

Тогда бота можно будет выпускать на улицу не боясь что кнопочки грязью забьются :wink:

PS в идеале, понятное дело, это не просто кнопочки а тензодатчики какие-нибудь, ну или на кройняк - переменные резисторы с пружинкой - тогда можно процент общего веса на каждой ноге вычислиять, что весьма полезно :)
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: свершилось...

Сообщение demoontz » 10 дек 2009, 10:50

всвязи с тем что разработчиков хексов достаточно (это и меня касаеться)а секвенсеров нет, и работаем мы с одним и темже контролером, предлагаю общие задачи ешить совмесными усилиями. я сейчас пишу секвенсер в прошивку для хексапода под орфа. Она сдирается с секвенсера линкмоушен под ссц32. она свободно подойдет и под ваши задачи.
обсуждение певоначальное здесь viewtopic.php?f=69&t=5890&hilit=orfa&start=390#p137972
нет смысла каждому заново изобретать велик.
demoontz
 
Сообщения: 194
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 20:06
Откуда: Kiev
Skype: demoontz

Re: свершилось...

Сообщение avr123.nm.ru » 10 дек 2009, 10:55

Выше геркон можно поставить с магнитиком.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: свершилось...

Сообщение wow-philip » 12 янв 2010, 00:39

milkpower писал(а):у меня были мелкие пилки для лобзика по металлу. пока пилил, сломал все 5 шт :) благо практически все выпилить успел. поехал в леруа, и как оказалось, то что у меня было выпускалось еще в СССР, а теперь таких нет.


Пилки свободно продаются в магазинах "Всё для ювелиров" цену не помню, но бюджетно вполне. Покупал трёх видов когда плекс пилил)
Аватара пользователя
wow-philip
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 17 мар 2007, 02:04
Откуда: Москва

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter