roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение EDV » 09 окт 2009, 15:49

=DeaD= писал(а):2EDV: А зачем весь сурвейор? Там же только камера есть? 200 баксов всего:
http://www.trossenrobotics.com/surveyor ... amera.aspx

Ну, тоже вариант. А подключится к ней можно без остальных блоков, ну типа подбросил питание и записал прошивку по UART?
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение Duhas » 09 окт 2009, 15:55

ммм а распарралеливание поиска помогло бы ускорить быстродействие ? мона ведь плисину занять поиском? еще и в несколько потоков... или не прокатит?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2009, 15:58

2EDV: Еще есть всякие Pico-ITX, типа вот этого:
http://cgi.ebay.com/Epia-Pico-ITX-1GHz- ... 33565b9075
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение EDV » 09 окт 2009, 15:59

Duhas писал(а):ммм а распарралеливание поиска помогло бы ускорить быстродействие ? мона ведь плисину занять поиском? еще и в несколько потоков... или не прокатит?


Можно дерево поиска на поддеревья разбить и распределить на сетке процессоров, но это уже слишком сложно, для начала хотя бы на одном МК суметь AVM реализовать :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение AndreiSk » 09 окт 2009, 16:00

EDV писал(а):Если обработка видео там таки есть, то достаточно перспективная штуковина, потому как, насколько я понял, достаточно популярная, да и по цене, дорого, но для дела купить всё же можно.

Добавлено спустя 45 секунд:
Ещё варианты будут?


По поводу железа Surveyor отвечу вкратце:
a) базовым комплектом надо считать SRV-1 Blackfin Camera + Combo Radio/Motor Board + WiFi
( http://surveyor-corporation.stores.yaho ... lcawi.html ) $350.
То что вы нашли, это в нагрузку еще корпус, моторы, колеса, акк, 2 лазера. Вот это и стоит $495, IMHO моторы слабоваты. В общем, шасси не стоит своих денег.
В целях удешевления, можно выкинуть WiFi, плату регулятора 3.3в и драйвер моторов. Тогда вот это
SRV-1 Blackfin Camera ( http://surveyor-corporation.stores.yaho ... lcabo.html ) $195, придется ставить свой регулятор 3.3в, и прошивать через UART с ПК.
б) по своей сути SRV-1 Blackfin Camera это два модуля, собственно камера (отсоединяемая, платка с 32 выводами) и процессорный модуль. По поводу камеры, лучше сразу брать OV7725 ( http://surveyor-corporation.stores.yaho ... icamo.html ), хотя держит до 640x480, зато изображение более светлое при меньшей освещенности. OV9975 мне не нравятся ( требуют больше света ). Процессорная плата это собственно процессор BF537, SDRAM 32М и ROM 4М (флеш). Программируется этот проц как микроконтроллер, компилируется прошивка на ПК, и прошивается в флеш. Потом перегружается и начинается работа с новой прошивкой.
в) программа пишется на C, у нее есть доступ к 32М памяти, можно еще в флешку писать. Прошивка пишется в флеш прямо из программы. Процессорный модуль читает с камеры через DMA, есть UART0 (командный ввод, вывод результатов), UART1 (свободен). WiFi модуль (b/g), соединен с UART0. Все мои комплекты Blackfin имеют wifi, о чем нисколько не жалею. Экономия на WiFi для меня неуместна.
г) вычислительных мощностей заявлено 1000MIPS для процессора BF537. Камера дает
7.5 fps для 640x480, 15 fps для 320x240, 60 fps для 160x120.
160x120 позволяет ездить по линии без проблем, более детально здесь я писал здесь ( viewtopic.php?p=121041&f=35#p121041 ), хотя все конечно зависит от алгоритма.

Минусы которые могут ожидать:
a) Процессор не имеет FPU, эмуляция вроде есть, я видел люди делали.
б) Процессор плата не имеет аналога HDD, можно попробовать SD/MMC прикрутить к SPI (доступ к SPI имеется).
в) Программа грузится в флеш. А насколько большая ваша программа получится? У меня сейчас прошивка весит 61кбайт, но там много ненужного осталось (переделана из прошивки, которая Surveyor Corp распространяет)
г) Изображение не фотографическое, камера скажем, так себе.. Ну а что ожидать от $50 платки...

Как этот модуль можно использовать:
a) как обычная камера на колесиках, едет и транслирует на ПК (через WiFi)
б) обработка изображения внутри робота на его процессоре

Я делаю так:
a) пишу сначала весь алгоритм на ПК, камера просто дает мне изображение
б) отлаженный алгоритм кодирую шаг за шагом в прошивку на С и отлаживаю на роботе.
Покажу другого робота, модель 33, он немножко продвинутый по сравнению с моделю 37, которая в заедах участвовала (добавлена микросерво для поворота и лазерный модуль), а весит 490гр при габаритах 10x10 см.

По поводу расширяемости: I2C, SPI, UART1 соединены с BF537. Можно напрямую подключить акселерометр LIS, компас HMC6343 (код уже имеется), ADC. А также свой микроконтроллер повесить на UART1, ну а дальше... фантазия безгранична.

В общем, хотел сказать, BlackFin своих денег стоит (IMHO).
Но бывает больно наблюдать, как маленькое злобное зеленое животное терзает наших собратьев в соседних ветках, когда они начинают колупатся с камерами отдельно, микроконтроллерами отдельно, решать свежепоставленные проблемы и т.д. Каюсь сам такой был, но быстро излечился ;) Их решение стоит $195, и ссылка выше.
Вложения
rmt1.PNG
CIMG2044exp.JPG
Последний раз редактировалось AndreiSk 09 окт 2009, 16:06, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2009, 16:01

Размеры указанного мной выше Pico-ITX компа кстати всего 125х160х56мм
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение Сергей » 09 окт 2009, 16:05

Я бы рекомендовал продолжить исследования на обычных ПК.
Если нужна мобильность - покупать мини-ПК со стандартной архитектурой и высокой производительностью, что дорого.
Разработать устройство Вы врядли сможете одному, тем более на уровне ПЛИС или DSP, во всяком случае разработка такого железа + его отладка займут очень много времени и денег. Я аргументирую это тем, что в большинстве случаев производительность меньше чем "написано" или вообще не работает - связано с разработкой, трассировкой, пайкой.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2009, 16:07

AndreiSk писал(а):Но бывает больно наблюдать, как маленькое злобное зеленое животное терзает наших собратьев в соседних ветках, когда они начинают колупатся с камерами отдельно, микроконтроллерами отдельно, решать свежепоставленные проблем и т.д.

А вдруг маленькое зеленое создание приведет к тем же результатам, что и мы пришли в рамках Open Robotics, и для всех следующих решение проблемы зрения в минимальном варианте (конечно попроще, чем с 1000 MIPS, Blackfin) станет стоить от 50 баксов? ;)

Добавлено спустя 44 секунды:
Сергей писал(а):Если нужна мобильность - покупать мини-ПК со стандартной архитектурой и высокой производительностью, что дорого.

Да уж не настолько дорого, или высокая производительность - это сколько :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение Сергей » 09 окт 2009, 16:09

"высокая производительность" это я имел ввиду "сколько нужно" :)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2009, 16:10

"сколько нужно" - понятие растяжимое :) можно вон 8800GTX поставить с CUDA ;)
Жрет правда дофига, зато производительности - хоть чем ешь :-D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение frig » 09 окт 2009, 16:23

я бы ориентировался на PC платформу. имхо это позволит избежать ряда проблем с производительностью, с расширяемостью, железа этого много, оно эволюционирует силами весьма крупных компаний и ни сегодня завтра будет возможность использовать более мощное железо без каких либо проблем. тупо заменив железо на новое/ совместимое. + еще и получив ряд фенечек в виде новый инструкций :-).

а еще можно вспомнить про кластеры (если setar поможет, то можно и не только вспомнить) и в итоге получить практически любую производительность.

за размерами бы я не гнался. имхо робот размером даже со стандартную ATX плату (или даже размером в 1U) будет дешевле, чем вся эта миниатюризация с ее далеко не миниатюрными проблемами. А уж о возможностях наращивать вычислительные мощности на таком монстре можно, думаю, не говорить.
в общем в итоге с моих слов получается, что лучшая платформа это серверный шкаф на 20U с приводом. а на борту гора серверов и бесперебойников :crazy:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение EDV » 09 окт 2009, 16:24

Даже и не знаю, может и верно, лучше пока на PC (мобильных/стационарных) отрабатывать AVM. Ну а когда уже более-менее алгоритмы устоятся, тогда можно и на другие платформы переводить.

Наверно где-то так. Но обзор всяких там вычислительных технологий хороший получился, так что пригодится :good:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2009, 16:26

Я тоже думаю, что пока десяток проектов не получили успешных на ПК на базе этого алгоритма - нет смысла ломиться в миниатюризацию и другие платформы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение Vorral » 09 окт 2009, 16:29

Ну наконец то, до людей начало доходить плюсы мини-ПК. Рад этому, так как я лично, вообще не вижу перспектив у других подходов. Только геморрой разработчику и не повторяемость в будущем. Да и цена не намного ниже, чем у решений на базе нормальной архитектуры ПК.

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:
>Я тоже думаю, что пока десяток проектов не получили успешных на ПК на базе этого алгоритма - нет смысла ломиться в миниатюризацию >и другие платформы.
Тоже хотел написать вопрос с самого начала топика. По поводу, а для кого сейчас собственно делать то AVM в миниатюре, если им и на ПК то пока не пользуются. Как будет например навигация на основе его, тогда да, другое дело будет, можно и разговор затевать про портирование AVM.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Аппаратная платформа для алгоритма AVM

Сообщение EDV » 09 окт 2009, 16:37

Это я так всё, на будущее...

Ну а сейчас навигация (пока что только по моей квартире). Но прогнозы у меня в целом по проекту навигации вполне оптимистичные, думаю уже скоро (ну может через пару месяцев) всё будет ездить и вполне себе ориентироваться.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter