roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Робот DemoVisionRobot с техническим зрением
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
А кто финансирует операцию? За чей счет банкет?
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Ну нет уж, не верю. 10кг*см это уже перебор. Покажите, пожалуйста, как вы это расчитали, а то я вообще не представляю, как расчитывать нагрузку на поворотную серву, т.е. когда нагрузочная сила направлена не поперек оси (плечо, механика, школьный курс физики), а вдоль и со смещением.Поправка: базовую серву для вращения надо брать лучше HXT12K.
Поправленный вариант расчетов.
1. Манипулятор
- OR-LC-xARM-v1 (со слов DeaD'а, в магазине еще нету), OR-LC-GRIP-HXT900-v1, без метизов (дорого сильно, я у себя на рынке найду), доставка ~ 700руб.
- из hobbycity.com: 3xHXT5010, 1xHXT900, доставка ~ 750руб.
2. Электроника из SparkFun Electronics (доставка ~ 100 руб.)
- Header board for LPC2103 ~ 900руб.
- CMOS Camera (TCM8240MD или TCM8230MD) ~ 300руб.
Итого: ~ 2750руб. (Все, дальше некуда !)
Срок доставки: 100 лет.
Финансирую операцию я. Но так как я не самостоятельное финансово-независмое лицо, то действуют ограничения со стороны родителей
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
> Ну нет уж, не верю. 10кг*см это уже перебор
Не уверен... очень может быть что не хватит. Зависит от плеча (длины руки и нагрузки).
У меня вот такая рука есть.. и все равно греется серва которая около основания руки,
и подергивается тоже. А она 30.0kg.cm at 7.4V
Ну мне пружины не хватает чтобы руку сбалансировать или резинки.
Тоже самоделка, но в твой бюджет ни разу не впишется,
да и шарик не схватит, ширина захвата маловата. Зато фломастер держит и уже чуток порисовал.
Эт я к чему... к выбору серв надо подходить взвешенно.
Прислушиваться к мнению Dead... Он наверное уже собаку на них сжевал
Не уверен... очень может быть что не хватит. Зависит от плеча (длины руки и нагрузки).
У меня вот такая рука есть.. и все равно греется серва которая около основания руки,
и подергивается тоже. А она 30.0kg.cm at 7.4V
Ну мне пружины не хватает чтобы руку сбалансировать или резинки.
Тоже самоделка, но в твой бюджет ни разу не впишется,
да и шарик не схватит, ширина захвата маловата. Зато фломастер держит и уже чуток порисовал.
Эт я к чему... к выбору серв надо подходить взвешенно.
Прислушиваться к мнению Dead... Он наверное уже собаку на них сжевал
- Вложения
-
-
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Нифигасебе такая махина железная. DeaD'овская рука в сто раз полегче будет. Меня все так же интересует методика расчета этой нагрузки.У меня вот такая рука есть.. и все равно греется серва которая около основания руки,
и подергивается тоже. А она 30.0kg.cm at 7.4V
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Ну в общем случае, если китайцы честно говорят про момент 10кг*cм, а не привирают, то
серва делает усилие 10кг на расстоянии 1 см от оси, или 1кг на 10 см, или 100гр на 100 см.
Но есть еще люфты, может прыгать +/- сколько то.. чем длиннее рука тем больше дрожание.
Если у Dead манипулятор легче, значит он и короче.
Моя достает до 30 см от точки крепления... Но я особо не выбирал,
что на полке лежало, из того и собрал
ЗЫ.. Она алюминиевая Это конструктор от Lynxmotion, а сервы Hitec
серва делает усилие 10кг на расстоянии 1 см от оси, или 1кг на 10 см, или 100гр на 100 см.
Но есть еще люфты, может прыгать +/- сколько то.. чем длиннее рука тем больше дрожание.
Если у Dead манипулятор легче, значит он и короче.
Моя достает до 30 см от точки крепления... Но я особо не выбирал,
что на полке лежало, из того и собрал
ЗЫ.. Она алюминиевая
Это конструктор от Lynxmotion, а сервы HitecRe: Робот-игрушка (дипломный проект)
В основании надо ставить надежную серву потому как там нагрузки противоестественные и пластиковая серва HXT5010 просто загнётся от них, как мне кажется. И отнюдь не потому что она 5.6кг/см вместо 10кг/см.
Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
Это кончиком манипулятора от центра крепления базы?
Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
AndreiSk писал(а):Моя достает до 30 см от точки крепления...
Это кончиком манипулятора от центра крепления базы?
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Если положить линейку впритык к серве-основанию, то минимум манипулятор схватит на 0 см,
а максимум на 30 см, сама рука (полностью разогнутая) имеет длину 41 см по линейке.
ЗЫ. На фото кончик клешни отстоит на 22 см. Сама платформа - лист люминия A4.
а максимум на 30 см, сама рука (полностью разогнутая) имеет длину 41 см по линейке.
ЗЫ. На фото кончик клешни отстоит на 22 см. Сама платформа - лист люминия A4.
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Ну у меня на OR-LC-ARM примерно так же - 310мм, если совсем растянуть руку вбок 
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Ладно, возможно это и к лучшему. Ведь, если я не ошибаюсь, чем выше усилие сервы и чем меньше нагрузка, то тем большее ускорение развивается ? Мне нужно, чтобы манипулятор как можно шустрее преследовал объект
(Сумма увеличивается еще на 60руб.
)
(Сумма увеличивается еще на 60руб.
)Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Ураа! На 60 рэ 
Душим зеленую животную потихоньку
Вот чуток поэкспериментировал с последовательностями
Описание выглядит примерно так:
Down [SET 1=1650/8 2=1420/8 3=1200/8 4=1880/16 5=600/8]
CatchCap [SET 5=1120/8]
Up [SET 1=1650/8 2=1772/16 3=1367/16 4=1388/16]
FreeCap [SET 5=600/8]
У руки 5 серв, пятая = клешня
НомерСервы(1-5)=Позиция(600-2400)/Скорость(1=min;255=max)
Эти сервы по uart управляются, так что я просто задаю скорость и конечную позицию.
Потом поэкспериментирую, чтобы рука по видеокамере наводилась на крышечку и бросала вниз.
Робот с камерой у меня уже есть
В некоторых позициях у руки автоколебания начинаются, а буквально сменишь 1700 на 1705 и все.. прекращаются,
думаю надо пружины использовать для удержания.
Душим зеленую животную потихоньку Вот чуток поэкспериментировал с последовательностями
Описание выглядит примерно так:
Down [SET 1=1650/8 2=1420/8 3=1200/8 4=1880/16 5=600/8]
CatchCap [SET 5=1120/8]
Up [SET 1=1650/8 2=1772/16 3=1367/16 4=1388/16]
FreeCap [SET 5=600/8]
У руки 5 серв, пятая = клешня
НомерСервы(1-5)=Позиция(600-2400)/Скорость(1=min;255=max)
Эти сервы по uart управляются, так что я просто задаю скорость и конечную позицию.
Потом поэкспериментирую, чтобы рука по видеокамере наводилась на крышечку и бросала вниз.
Робот с камерой у меня уже есть
В некоторых позициях у руки автоколебания начинаются, а буквально сменишь 1700 на 1705 и все.. прекращаются,
думаю надо пружины использовать для удержания.
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
С подергиваниями можно как-нить бороться ? Или они являются результатом некачественной работы САУ сервоприводов, что непоправимо ? Может я наивен, но я хочу заставить манипулятор двигаться плавно Для этого потребуется как минимум обратная связь (энкодер поставить, например), но впрочем алгоритм управления будет все равно извращенским: пытаться управлять скоростью сервы, которая управляется по положению... В таком случае, рациональнее использовать мотор-редуктор и далее либо реализовать самому управление, прочитав огроменную теорию электропривода, либо найти подходящий драйвер/контроллер... Т.е. вместо того, чтобы заставить двух русских общаться через английских переводчиков, а тех в свою очередь через французских, лучше двух русских детей научить общаться между собой напрямую
Для этого потребуется как минимум обратная связь (энкодер поставить, например), но впрочем алгоритм управления будет все равно извращенским: пытаться управлять скоростью сервы, которая управляется по положению... В таком случае, рациональнее использовать мотор-редуктор и далее либо реализовать самому управление, прочитав огроменную теорию электропривода, либо найти подходящий драйвер/контроллер... Т.е. вместо того, чтобы заставить двух русских общаться через английских переводчиков, а тех в свою очередь через французских, лучше двух русских детей научить общаться между собой напрямую Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Двигаются сервы более менее плавно, если не делать резких рывков.
Я говорю про конечное положение, когда все застыло.
Иногда видно, как рука подергивается. Скорее всего сила тяжести тянет вниз, серва выправляет положение,
потом опять вниз, снова выправляет.. вот и колеблется.
Я добавил пару резинок, колебаний стало меньше.
Вот пружинки приедут, посмотрим еще.
Я говорю про конечное положение, когда все застыло.
Иногда видно, как рука подергивается. Скорее всего сила тяжести тянет вниз, серва выправляет положение,
потом опять вниз, снова выправляет.. вот и колеблется.
Я добавил пару резинок, колебаний стало меньше.
Вот пружинки приедут, посмотрим еще.
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Вот я о чем и говорю. Как в принципе можно говорить о резкости рывков, если серва управляется по положению ? Она сама решает, как резко и как быстро двигаться, а я лишь задаю, куда двигаться. Примитивно. Т.е. ее САУ не может решить мою задачу (прямым путем, а если к извращениям прибегнуть, то это как минимум уже не инженерный подход). Из чего вывод: брать мотор-редуктор и делать свою САУ (или готовую искать).Двигаются сервы более менее плавно, если не делать резких рывков.
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
Чет я уже запутался, какая у тебя задача, которую может решить мотор-редуктор и не может серва?
Серва двигается плавно начиная с некоторой скорости.
Если скорость очень маленькая, она какбы рывочками двигается.
Быстро ею двигать не надо, там инерция уже играет роль, можно и повредить шестеренки.
Серва двигается плавно начиная с некоторой скорости.
Если скорость очень маленькая, она какбы рывочками двигается.
Быстро ею двигать не надо, там инерция уже играет роль, можно и повредить шестеренки.
Re: Робот-игрушка (дипломный проект)
В общем так - куча народу делает манипуляторы на сервах без полноценной обратной связи до МК и все как-то живы, поэтому есть гипотеза, что полноценная обратная связь нафиг не нужна, если у вас только нету задачи непосредственно ею позаниматься.