И даже обзавелся респектабельным обличием, теперь это лабораторная установка. Метизы письмом не дошли (слава Почте России, очередной ик ей от меня), щас пойдут, как положено, ценной бандеролью. Видеокамеру (из SFE) я сломал сдури (припаялся к ней проводами и отломал пины, впрочем, наверное, она от перегрева паяльником быстрее сдохла
), тоже новый экземпляр уже летит.Пока что побаловался сервами. Подцепил мегу к HXT900 и к комповому usb через нокиевский кабель (не ожидал я найти готовый USB-UART в такой области
) и поуправлял с компа ею. Долго мучался с аппаратным ШИМом, оказалось, диапазон у нее в 2 раза шире, чем в стандарте де-факто.Т.к. время жмет, то программатор-отладчик для ARM я не буду мастерить, а заказал Signalyzer LITE.
можно эти вычисления на другой камушек переложить. возможно вариант не самый лучший, но всё же вариант. по крайней мере оптимизация всего кода или переписывание части алгоритмов займут много времени. да и не факт, что результат устроит (если вообще удастся что-то оптимизировать)
а оптимизировать в плане математических сокращений уже больше некуда. как вариант, сам напишу тригонометрические функции с заданной минимальной необходимой точностью, которая определяется точностью позиционирования серв или разрешением видеокамеры (худшее из них)