roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервопривод, универсальный и достаточно мощный

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сервопривод, универсальный и достаточно мощный

Сообщение Duhas » 06 сен 2009, 14:03

вот собираюсь таки сделать сервопривод.. на два ДПТ.. довольно мощный.. в качестве мозгоф думаю юзать Хмегу128А1.. пока других и в доступе особо нет.. так что возьмем ее ) 1 плата мозгофф на 2 силовых...

начнем пока с силовой части, ибо для мозгоф сначала сделаю макет, который к камере TCM8240..

итак.. Н мост.. место под 8 ключей.. по 2 в параллель.. драйверы IR2110 + накачка питания для них...
логика включения ключей на двух корпусах 3И-НЕ и корпус инверторов.. + DT на рассыпухе..
управление логикой PWM, DIR, SHORT.. последнее - для переключения закона коммутации... при 0 на SHORT выводы ДПТ в воздухе.. при 1 - закорочены.. ессно это при низком уровне на PWM )

думаю над двумя вещами в данный момент..
1 - нужно ли ставить силовую плату стабы для питания логики (логика 5в на плате.. можно и 3.3, но я все равно буду опторазвязку на плату мозгоф ставить так что с согласованием париться не придется..), для накачки питания драйверов ключей, да на ОУ..

2 - нормально ли в датчике тока применения проволочных резисторов.. тех что в керамике белой залиты.. или нужно думать о безиндуктивных...


текущий кусок схемы...
DD_sch.pdf
(45.58 КиБ) Скачиваний: 86
Последний раз редактировалось Duhas 09 фев 2010, 09:54, всего редактировалось 1 раз.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 06 сен 2009, 16:23

наверно можно везде поставить ват54

2. имхо подойдут.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение nest » 06 сен 2009, 16:25

а что делают цепочки RCR+Диод ?
DD3 взять 74xx14

2. если уж мощный мост - то ставить нормальные датчики тока. они сейчас достаточно доступные.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 06 сен 2009, 16:32

Какие например ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 06 сен 2009, 16:45

nest писал(а):а что делают цепочки RCR+Диод ?
DD3 взять 74xx14

ммм.. 14 решит проблему деад тайма?
етим чейчас как рас и занимается
цепочки RCR+Диод
...
nest писал(а):2. если уж мощный мост - то ставить нормальные датчики тока. они сейчас достаточно доступные.

хм.. я как-то забыл что они есть )) ща поизучаю ))

поизучал немного ) те же от аллегро.. 200-300ру.. дорага блин )тут ключей то на 400-500 ру еще 120 драйвера.. если так то мона и токовый тракт ОС сделать на дорогих операх )))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение nest » 06 сен 2009, 17:04

ммм.. 14 решит проблему деад тайма?
нет. но улучшит фронты после RCR чепочек.

вообще вместо кучки логики просится PLD, типа как у меня: http://nest.roboterbastler.de/DoubleMot ... index.html

тебе там несолидно экономить. у тебя там токи большие :) ключей сейчас всё равно попалишь пару комплектов, пока всё нормально заработает :)
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 06 сен 2009, 17:06

Алегро не только дороги - они еще и бесполезны достаточно в данном случае. Тот кто смотрел даташит на них знает это.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение nest » 06 сен 2009, 17:24

кроме Аллегро можно поискать и других производителей. Тот, кто знаком только с протеусом, этого не знает.

Duhas, а на сколько расчитывается ток то ? :)
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 06 сен 2009, 19:25

на много ))) до 40 мб в постоянке... до 100 в пиках )

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:
советуйте в таком случае )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 06 сен 2009, 20:10

Вам ток надо мерить для защиты или для алгоритма управления ? Если для защиты то наверно сами транзисторы могут быть "шунтами" достаточной точности. Если для алгоритма управления то Алегро хорошо, либо шунт который значительно меньшего сопротивления чем ваши ключи.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 06 сен 2009, 22:19

ессно для управления.. ну и защита одновременно ...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 07 сен 2009, 21:51

nest писал(а):вообще вместо кучки логики просится PLD, типа как у меня: http://nest.roboterbastler.de/DoubleMot ... index.html

я думал об этом.. но по идее проще впять 3 корпуса... чем найти микру эту и прошить )
тем паче что 3 корпуса в соике и места не кушают )
nest писал(а):тебе там несолидно экономить. у тебя там токи большие :) ключей сейчас всё равно попалишь пару комплектов, пока всё нормально заработает :)

не сжег ни 1 ключа в Н мостах еще ) хотя нет.. вру.. пытался на IRF7309 сообразить мост и чета там замкнул щупом ) ну и все )

ПС рад рассмотреть предложения по ДТ...

ППС не ощутил ущербности Аллегровских датчиков.. собсна как и не совсем понял два высказывания
они еще и бесполезны достаточно в данном случае. Тот кто смотрел даташит на них знает это.

и
сли для алгоритма управления то Алегро хорошо, либо шунт который значительно меньшего сопротивления чем ваши ключи.


ПППС от сопротивления шунта зависит только моща на нем выделяющаяся..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 07 сен 2009, 22:52

Понимание придет ! Потому что вы упорный человек.

Я уже давно не вижу в ваших схемах оптопар с резисторами 1 кОм - т.е. движение явное к лучшему наблюдается.

Пройдет время и вы "переболеете" алеграми.

Я просто уверен, что в вашем изделии их не будет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение nest » 08 сен 2009, 00:04

ещё в качестве датчика тока можно использовать трансформатор.
если постоянная составляющая не интересует.
или разрезать феритовое колечко и вставить в зазор аналоговый датчик холла - достаточно дёшево получится.

можно и трансформатор постоянного тока сообразить ... но это уже трохи "заумно" :)
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 сен 2009, 07:00

авр, скажу больше.. ради того чтобы выжать из 817-й оптопары 28кГц там резистор еще меньше ) и ток управления мА 35 )

но суть не в этом..

городить что-то кроме как впаять в плату - нежелательно...

остается пара вариантов.. таких как ДТ от тех же аллегро... повторюсь, что кроме цены в них меня вроде все устраивает... да и рас они выпускаются и продаются значит они пользуются спросом... либо просто ставить мощный шунт... порядка 0.01-0.02 Ома..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter