roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервопривод, универсальный и достаточно мощный

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 08 сен 2009, 09:10

Конечно пользуются спросом для измерения, как я выше и написал. Но не для защиты MOSFET.

Duhas писал(а):повторюсь, что кроме цены в них меня вроде все устраивает...

повторюсь, читайте ВНИМАТЕЛЬНО даташит.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 сен 2009, 09:10

измерять нужно.. ибо в таких ДПТ управление током обязательно... оно же и для защиты, но не конкретно для мосфет.. защита больше для ДПТ.. ибо если его заклинит то длительное время в токе КЗ его просто зажарит..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 08 сен 2009, 09:13

Это не защита а измерение.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 сен 2009, 09:20

с этим никто не спорит... т.е. ваш вердикт данным ДТ быть ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 08 сен 2009, 09:24

Блин ! Вроде выше ясно написал что надеюсь что у вас их не будет.

Если вы хотите защитить ваши ключи по току то алегро не поможет - т.е. нужен еще датчик тока для защиты по току, но если будет еще 1 датчик, то на нем и измерение можно сделать - тога нафига алегро ?

Вы ведь понимаете, что все это мои ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ измышления основаные на сухой цифери даташитов ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 сен 2009, 09:27

от чего ключи защищать? от КЗ ? на выходе? защиту от дурака втопку... в ее качестве предохранитель ставится или автомат... ДТ нужен для САУ и для защиты ДПТ.. т.е. скорость очень высокая срабатываания защиты там не нужна..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение avr123.nm.ru » 08 сен 2009, 09:28

Предохранитель или автомат для защиты MOSFET ? - это КРУТО ! правда смысла лишено обычно.

Впринципе вы правы - чем больше погорит - тем больше новых купят изделий, ведь очевидно юзверь коротнул ...

Алегра рулез.

РОДИЛАСЬ ИСТИНА ! аллилуя !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 сен 2009, 10:18

мосфет не та вещь которую нужно защищать, имхо.. + кто мешает использовать падение на "шунте" ДТ и дальше уже "стандартными методами".. хотя сомневаюсь.. в смысле..

если будет резкий пик тока и мосфет не выдержит в течении тех же 50мкС то и защита его вряд ли спасет, имхо...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 08 фев 2010, 21:36

в общем дела насущные в виде сессия и прочих пакостей подрассосались временно и пришло время вспомнить )

об этом проехте...

задумывается это все следующим образом:
отдельно делается маленькая платка с процом и всякими мелочами для него, которая втыкается в платку побольше.. на последней располагается силовая часть и прочие конкретности конкретной реализации... которых может быть несколько.. эта самая платка с процом задумывается для управления 4-мя полумостами, ну или меньше, кому сколько вздумается... т.е. имеем возможность работать с 2-х, 3-х фазными бесколлекторными машинами, с 1 или 2-мя ДПТ, шаговиками разных вариаций..

вот сейчас думаю.. хватит мне ног на ATxmega32A4 или нет )
прикидываю:
- PA 8хАЦП, для этих нужд его и оставим, т.е. в планах вывести их все, чтобы мона было юзать на основной плате..
(до кучи вопрос, актуально ли использовать опору внешнюю?)
- PB 4 пина, с возможность АЦП, вот с ними не понятно) с одной стороны нужно заложить работу с 2-мя квадратурными энкодерами.. но вот они бывают как 2-х проводные, так и 3-х... как без метки оборота, так и Съ...
- РС 8 пинов, на всех выводы AWEX, т.е. все пойдут на управления ключами... тут в принципе без вариантов )
- PD 8 пинов, среди которых есть уарт, который есть и на следующем порте, но пару уартов я бы вывел.... остается 6 пинов..
- РЕ 4 пина.. уарт + и2ц..
- PR - ресет, отладка, кварц..

итого, есть 6 пинов на PD + 8 ADC\IO + 4 ADC\IO...
а туда неплохо бы запихнуть:
3 сигнала с датчиков хоола, либо 6 входов компараторов для безсенсорного управления, 4 или 6 пинов для 2-х энкодеров... в принципе.. у нас ведь либо холлы/компараторы и 1 энкодер, либо 2 энкодера..

в общем ваши мысли в студию :crazy:

ПС у меня ощущение что я вас запутал :friends:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Michael_K » 08 фев 2010, 23:15

Тему просмотрел с угла на угол, отвечаю только на последнее :)

ATXmega имеет неплохие ШИМ-каналы.
Причем с одного таймера можно сделать восемь штук с
мертвыми временами - то есть управлять каждым конкретным транзюком.
Мне не очень нравится, что питание у нее 3.3 вольта - фронты валятся,
для надежного управления приходятся времена подрастягивать или
городить какие-то преобразователи уровней.

Для защит можно мерить уход транзисторов в насыщение (вернее выход из насыщения).
Причем можно просто битик собрать в прерывание.
Но гораздо лучше будет взять драйвер с контролем ошибки.

Аллегро как датчик тока мотора для управления вполне пойдет, имхо.
В конце концов рулить, конечно, правильно именно током.

Все же напишите, о каких мощностях, габаритах, напряжениях речь идет...
А то я вам сейчас насоветую :)

Добавлено спустя 17 минут 54 секунды:
По поводу ног - ничего не понял :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 09 фев 2010, 07:15

между Хмегой и драйверами думаю будет оптика...

мощности - зависит от силовой части.. ну не 10-ки киловатт ) но киловатты - возможно..

по поводу ног, я думаю хватит ли ножен на 32А4 или уже на А3 смотреть...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Michael_K » 09 фев 2010, 08:26

По-моему, ног хватает за глаза...
Но все же вы бы описали варианты использования и предполагаемые алгоритмы управления.
Некоторые моменты мне кажутся неочевидными.

Например, для бесколлектроника с постоянными магнитами,
в режиме "одна фаза оторвана", похоже, можно обойтись
только четырьмя ногами компаратора или даже вообще только энкодером.
(про высший пилотаж с векторным управлением по токам и напряжениям фаз,
думаю, можно пока забыть, хотя такая реализация была бы красивой).

Я бы все-таки в зависимости от конкретного применения конфигурировал силовую плату
(перемычками, незапаянными деталями, а возможно и просто разными типами плат
- вам же не нужны все эти варианты одновременно).

Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:
P.S. Из опыта. Xmega мне понравилась,
но есть несколько моментов, на которые стоит обратить внимание:

Входной сигнал АЦП не дотягивается до питания (на встроенном референсе) - это иногда неудобно
(Максимум VCC/1.6 , кажется).
Программать ее получилось только фирменной тулзой (не нашел свободных программаторов с поддержкой PDI)
С периферией намутили они, конечно - но это дело привычки.

А что, А3 появились в продаже?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сервопривод на два мощных ДПТ

Сообщение Duhas » 09 фев 2010, 09:53

А3 и А4 лежат у меня дома полтора месяца )

вместе с ним и AVRDragon, для дебаггинга и программинга...

с опорой там несколько иная ситуация, там АЦП работает криво про опоре выше 2.4 либо Vcc-0.6 ...

в принципе с периферией все ясно..

про высший пилотаж - хотелось бы иметь возможность и полетать, пускай и не сразу..

варианты использования:
1 - два ДПТ, т.е. 2 отдельных трехконтурных системы на 1 камне... контуры ток, напряжение, скорость...
2 - шаговик, биполяр, униполяр и тд... т.е. хорошо бы и обратку по току завести.. (собственно планируется 2 канала обратки по току для всех применений...)
3 - бесколлекторник, 3 или 2 фазы, в принципе в случае 2-х фаз будет тот же биполярный шаговик... только с ОС по положению, в качестве последней может использоваться как энкодер, так и холл...


ну в принципе - вроде бы все...

кроме всего этого неплохо бы иметь пару дискретных входов и выходов...

в идеале силовая плата делается под конкретный вариант, а вот платка управления - она общая.. для всех силовых и всех вариантов привода... вроде бы все описал..
ща еще и тему переименрую..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сервопривод, универсальный и достаточно мощный

Сообщение Michael_K » 09 фев 2010, 10:40

про высший пилотаж - хотелось бы иметь возможность и полетать, пускай и не сразу..

Это сразу тянет два датчика тока на проводах "к мотору" (то есть "летающих"),
думаю, что-то типа аллегр в данном случае просится. Но "быстрое нарастание", видимо, не получится.
А шунты на такие токи - это коряги те еще... Они же на десятки ватт должны быть.

В общем, как я понимаю, можно как-то так:
АЦП - 8 каналов:
(2 тока + 4 напряжения на ногах моторов (ЭДС генератора, бессенсорный БЛДС) + напряжение в звене постоянного тока + напряжение на "виртуальном нуле") Ну может еще температурку радиатора :) Лишнее зачеркнуть.

Цифры - тоже штук восемь
(3 ноги энкодер + 3 ноги холлы или второй энкодер
(не бывает вместе, все равно наружу куда-то провода пойдут) + пара ног на сбой моста)

ШИМ - тоже 8 ног (кстати, не проще ли взять драйвер с дедтаймами и шим процовый урезать?)

Ну и пара ног в уарт уйдет, четыре - скажем, в SPI,... и еще парочка, вроде бы, останется.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сервопривод, универсальный и достаточно мощный

Сообщение Duhas » 09 фев 2010, 11:28

Это сразу тянет два датчика тока на проводах "к мотору" (то есть "летающих"),
думаю, что-то типа аллегр в данном случае просится. Но "быстрое нарастание", видимо, не получится.

именно аллегры уже и закуплены для опытов.. не совсем понял про нарастание?

АЦП - 8 каналов:
(2 тока + 4 напряжения на ногах моторов (ЭДС генератора, бессенсорный БЛДС) + напряжение в звене постоянного тока + напряжение на "виртуальном нуле") Ну может еще температурку радиатора Лишнее зачеркнуть.


2 тока - всегда
напряжения на ногах моторов - тоже видимо всегда, только либо АЦП либо компаратор, ну это уже другой вопрос.. оно там все вместе идет в принципе.. в общем лишнее - только виртуальный ноль, а вот нужного еще + 1(2) - вход задания по напряжению... ибо могут найтись случай, когда вход будет аналоговым..

ШИМ - тоже 8 ног (кстати, не проще ли взять драйвер с дедтаймами и шим процовый урезать?)

с одной стороы - мб и да, но с другой - нет... возможны разные законы коммутации ключей в мостах.. и для теого нужно управление каждым ключем с проца, либо кучка логики, такая что проще вапще А1 поставить :crazy:



вот я и думаю, стоит ли упираться в кол-во пинов А4, либо сразу брать а№ и не париться.. тем паче что у А4 вроде бы жтага нету, хотя сейчас ето уже не проблема, ибо дракон уже поддерживает ПДИ.. правда что там с отладкой и лучше ли Жтаг чем Пди - я не в курсе пока..

с другой стороны А; компактнее, зазоры меньше.. разводить проще.. но даже на банальных светодиодах индикации придется экономить существенно...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter