roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-Уборщик

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот-Уборщик

Сообщение GrayHunter » 06 июн 2009, 20:45

Спрашивал на нескольких форумах, но там, видимо, никто не знает...

Помогите плз понять несколько моментов.

Что хочу сделать:
маленького робота, которые передвигается по полу в поисках мелкого мусора (например, шелуха семечек, ломтик картошки), шарахается от двигающихся объектов и громких звуков, сам заряжается на специальной плотформе, отвозит собранный мусор в контейнер.

Я не понимаю:
- как сделать так, чтобы он работал в пределах одной комнаты, даже, если дверь в соседнюю открыта? Определить ему примерные (без учёта шкафов и пр. предметов) размеры комнаты? а как он тогда поймёт, где он находится в этом прямоугольнике изначально и в процессе передвижения?
- как сделать так, чтобы он находил базу с подзарядкой и контейнером для мусора?
- как он будет находить мусор (локатор)? может быть он просканирует весь пол в комнате и запомнит расположение всех объектов, подходящих по размеру, после чего приступит уборку поочерёдно?

Вообщем, вроде и понимаю, что хочу, и знаю как кое-что сделать, а общей картины не могу представить...помогите заполнить пробелы плз.
GrayHunter
 
Сообщения: 231
Зарегистрирован: 06 июн 2009, 20:42
Откуда: Москва

Re: Робот-Уборщик

Сообщение avr123.nm.ru » 06 июн 2009, 20:48

Вам надо с самых основ начинать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот-Уборщик

Сообщение GrayHunter » 07 июн 2009, 03:39

Ладно. Пообщавшись с =DeaD= решил изменить конструкцию, теперь так:
робота, который передвигается по полу, всасывая как пылесос с аква фильтром, шарахается от двигающихся объектов и громких звуков, сам заряжается на специальной плотформе, периодически сливает грязную воду в контейнер.

Вопросы:
- какую систему обнаружения стены посоветуете (ИК, контактную, ультразвуковую, другую)?
- как научить робота обнаруживать двигающийся объет?
- как научить робота определять громкость звуков?
- какую конструкцию аква-пылесоса посоветуете (ссылки на несколько нашёл, но они все разные и каждый рекламирует себя)
- какой вентилятор ставить? может от компа какой подойдёт?
- не могу придумать как сливать воду и куда, чтобы потом было удобно взять контейнер с базы и с ним пройтись до туалета...не приходит идея по этому поводу...
- всякие irobot'ы работают с "мешковыми" фильтрами?
- irobot'ы рисуют карту площади, где они уже проехали, где стены - таким образом они всегда знают, где база, где ещё грязный пол (например, если пришлось дозарядится, прежде, чем закончить или их кто-то спугнул), какой наиболее быстрый путь - как такое сделать?
GrayHunter
 
Сообщения: 231
Зарегистрирован: 06 июн 2009, 20:42
Откуда: Москва

Re: Робот-Уборщик

Сообщение EdGull » 07 июн 2009, 09:52

иди от простого к сложному, не вали все проблемы в одну кучу.
собери 3-х колесную тележку умеющую находить зарядку...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Уборщик

Сообщение Timmy » 07 июн 2009, 10:22

ироботы ничего не рисуют, они просто достаточно долго ездят,ай робот простая платформа

ай роботы работают с боксами без мешка(сухая уборка), или мелкий сетчатый картридж+ бак для жидкостей(влажная уборка)

слив воды достаточно не легко реализуется, бам понадобится быстроразъемная арматура, но для ее открытия закрытия потребуется усилие, опять же если на клапане останется какая грязюка,возможно не плотное закрытие, со временем грязь точно будет,
помимо того на пылесосе требуется чистить фильтр и шетку..., как и то что поломойера научить хавать кортошку ломтями и мусор большого размера энергетически не выгодно

от компа куллер не подойдет, подойдут центробежные, которые ставились как в PCI для охолождения видео

полностью поддерживаю предыдушего оратора
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Робот-Уборщик

Сообщение GrayHunter » 07 июн 2009, 13:53

полностью поддерживаю предыдушего оратора
оратор, видимо, не хочет представить сначала всю картину целиком, и хочет для каждого нового узла переделывать всю конструкцию.

ироботы ничего не рисуют

смотрим первое видео сверху здесь

слив воды достаточно не легко реализуется...
согласен, голову уже 2-ой день ломаю. значит нужно ручное изъятие контейнера...тоже пока мыслей нет...

центробежный вентилятор

нигде в Москве таких не могу найти, может быть подскажете, где и почём можно добыть? :oops:
GrayHunter
 
Сообщения: 231
Зарегистрирован: 06 июн 2009, 20:42
Откуда: Москва

Re: Робот-Уборщик

Сообщение Timmy » 07 июн 2009, 14:40

http://ulmart.ru/goods/4901/
вентилятор типа такого, расход подбирать

это не айробот а самсунг, не скажу ничего о алгоритмах его уборки
у айроботов алгоритмы тупейшие но убирающие..., есть инструкции по взлому где ставится синезуб(на румбы),
далее управление с компьютера к примеру

Эдуард про три колеса сказал все правильно, ибо платформа уборщика всеравно трехколесна,
и все лучше делать поэтапно, можете посмотреть в одном из соседних топов ведется испытание шетки,
офицально ее переделывали 4ре раза...
опять же делая поэтапно вы невольно обеспечите модульность системы

бак на кузове и его вводы выводы крепятся не трудно, либо штутцер с резиновой конической розеткой,
либо тупо шланг плюс штутцер, либо штутцы для пневматики(имеют сразу и самозапорную розетку и ключ)
либо самофиксирующиеся штуцы камоцциб, фесто или смси
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Робот-Уборщик

Сообщение GrayHunter » 07 июн 2009, 15:12

вентилятор типа такого, расход подбирать
Спс за ссылку :good:
А расход чего надо подбирать? Какими формулами? (кстати, из отзывов о том вентеляторе: "довольно шумен почти бесполезен", "бесполезная вещь, правда после некоторой переделки ее вполне можно приспособить куда-либо (я вот ей самодельный стробоскоп охлаждал :)" - как быть? может есть другие варианты?)

(есть опасения, что если трубку с мусором окунуть в воду, как на некоторых конструкциях ручных пылесосов, то при включении вентилятор захлебнётся водой - как прокомментируете?)

платформа уборщика всеравно трехколесна
т.е. вариант с гусеницами не рассматриваете? почему?

не скажу ничего о алгоритмах его уборки
мне кажется интересной идея, чтобы он помнил, где недавно убирался... вопрос только в том, как это сделать...

Кстати, помню когда-то пытался найти как подключить серву к МК, но так и не нашёл инструкции к серве...возможно вопрос уже поднимался?

Ни у ещё кое-что: питание 12 вольт как делаете на роботах? две кроны-аккума, а потом уменьшаете вольтаж?
GrayHunter
 
Сообщения: 231
Зарегистрирован: 06 июн 2009, 20:42
Откуда: Москва

Re: Робот-Уборщик

Сообщение Timmy » 07 июн 2009, 17:29

две кроны робот пылесос проедит от одной стороны к другой пару раз, после чего новые кроны ставьте

гусеницы имеют большую длинну и массу, по природе сделаны для снижения давления на поверхность и для большего зацепа, зачем они нужны на полу???

что означает трубку с мусором окунуть в воду???
полотеры не сосут воду они сосут водную аэрозоль, при всем некоторой системой осаждают ее, откуда она стекает в бак...
или вы делаете робота водолаза???

моющий робот пылесос и моющий ручной пылесос это совершенно разные вещи...
хотябы тем что робот потребляет электричества в разы меньше,
не предназначен для ковров, в основе робота идет работа щеток а не вакуума,
роботу негде взять пару киловатт...

12 вольт делаются стандартно, это просто 12в аккбатареи, или несколько наборов металгидрид или липол банок дающие в сумме по 12В

сервы тут обсуждались чуть ли не в каждом топике
суть управления цифр сервой это импульс длиной от 900 до 2100 микросекунд (длина импульса зависит от модели)
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Робот-Уборщик

Сообщение avr123.nm.ru » 07 июн 2009, 17:45

Timmy писал(а):суть управления цифр сервой это импульс длиной от 900 до 2100 микросекунд (длина импульса зависит от модели)
и аналоговой тоже. 1500 мкС это близко к среднему положению. Импульсы следуют каждые 15-25 милиСек.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
GrayHunter писал(а):питание 12 вольт как делаете на роботах?

Аккумулятор. Например в модельных магазинах - http://www.rcdesign.ru/articles
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот-Уборщик

Сообщение GrayHunter » 07 июн 2009, 18:14

что означает трубку с мусором окунуть в воду???
имеется ввиду трубка, которая будет одним концом засасывать пыль, другим будет окунута в воду (аквафильтр), как здесь. В связи с чем вопрос: при включении вентилятор захлебнётся водой?

При серво в общих чертах понял, спс. Единственное хотелось бы уточнить, сколько нужно лапок МК для 1 серво (той, что с тремя проводками)? 1-у лапку (если питание не через МК)?

Про вентеляторы вопрос открыт: А расход чего надо подбирать? Какими формулами? (кстати, из отзывов о том вентеляторе: "довольно шумен почти бесполезен", "бесполезная вещь, правда после некоторой переделки ее вполне можно приспособить куда-либо (я вот ей самодельный стробоскоп охлаждал " - как быть? может есть другие варианты?)

Про рисование тоже...

А про аккум примерно представил, хотя 12 вольтовый я только большой видел, он весит столько, что его и в руках-то нести устанешь...
И ещё, почему аккумуляторные кроны быстро придут в негодность? :shock:
GrayHunter
 
Сообщения: 231
Зарегистрирован: 06 июн 2009, 20:42
Откуда: Москва

Re: Робот-Уборщик

Сообщение avr123.nm.ru » 07 июн 2009, 18:57

GrayHunter писал(а):сколько нужно лапок МК для 1 серво (той, что с тремя проводками)? 1-у лапку (если питание не через МК)?
1 ножку обычно надо.

GrayHunter писал(а):А расход чего надо подбирать? Какими формулами? 12 вольтовый я только большой видел, он весит столько, что его и в руках-то нести устанешь...
И ещё, почему аккумуляторные кроны быстро придут в негодность? :shock:


Уверен лет через 20 ваш робот будет готов.
КНИГУ скачайте и почитайте не спешно. Хотя уверен вы этого не сделаете, а будете и дальше задавать такие вопросы.

Это типа физику или математику изучать по билетам ЕГЭ с отмечеными правильными ответами.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот-Уборщик

Сообщение Vovan » 07 июн 2009, 18:58

GrayHunter писал(а):его и в руках-то нести устанешь...
зачем его в руках таскать? На то есть робот :D
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Робот-Уборщик

Сообщение SMT » 07 июн 2009, 20:45

вместо ответов\замечаний GrayHunter'у приведу свои наблюдения, поскольку уверен, что желающих собрать робот-пылесос\полотер немало - и я среди них.
Начав год назад интересоваться темой прошерстил поиском форум, прочел несколько тем с пылесосами (одна на 20 страниц, еще поиск по словам "робот пылесос"). Затем начал осваивать существующие темы по навигации - все мои мысли\"изобретения" нашел здесь озвученными и обсужденными в разной мере. Затем пришло время попробовать свои силы, и здесь значительную помощь оказал EdGull со своим Миниботом,[[Категория:МиниБот]] - на готовом изделии значительно эффективнее осваивать эту область (теперь у нас есть еще и OpenRobotics,[[Категория:Open_Robotics]], да и свой контроллер спаял для "попробовать").
Постоение лайнтрейсера и кегельринг-ера ([[OFFLINE-contest]]) помогло попробовать алгоритмы простейшей навигации и механические решения - на практике ощутив некоторые плюсы и минусы некоторых решений.
И вот теперь пробую последовательно уже которое перспективное на первый взгляд механическое решение электрощетки (даже не пылесоса еще), которые в реальности показывают что неудачно\не тянет\шумит\не чистит. Следствием являются множество решений, ожидающих реализации и проверки. Но у меня уже есть небольшой опыт работы с большинством компонент и узлов необходимых для построения хотя-бы электрощетки самостоятельно - нужно только браться\продолжать и делать.
Согласен с AVR'om, Timmy, EdGull'om, Vovan'om - все они пытаются помочь совершенно разумными и здравыми советами, которые основаны на их собственном опыте и опыте n-летнего общения на этом форуме.
Уже почти год у меня лежит дома компьютерный кулер центробежного типа (самый простой и даже не самый мощный). Год назад я опробовал его в качестве пылесосного - работает (совсем слабо, но меня устроило). Все остальное, требуемое для постройки робота-пылесоса типа румбы, я описал выше. Убежден, что это реально при таком последовательном подходе (даже при ограниченном времени и ресурсах).
2GrayHunter - у меня тоже есть задача максимум (робот типа румбы), и все эти маленькие шажки ее не умаляют (смешное какое слово), если только вы не намерены в кратчайшие сроки разработать хоть какое-то работающее изделие для промышленной продажи, и это ваша единственная цель. Я слышал и о бим-роботах пылесосах, работавших годами - свое дело они делали, не взирая на ограниченность и низкую эффективность.
Рад что среди нас появился еще один горячий энтузиаст роботов-пылесосов :) Для таких как мы намереваюсь организавать состязание роботов-щеток\пылесосов. Присоединяйтесь\спрашивайте\обсуждайте - вам здесь обязательно помогут советом, поделятся опытом, укажут на возможные проблемы. :beer:
Только реально делать не забывайте
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Робот-Уборщик

Сообщение EdGull » 07 июн 2009, 20:53

avr123.nm.ru писал(а):Это типа физику или математику изучать по билетам ЕГЭ с отмечеными правильными ответами.

очень верно подмечено! :good:

Добавлено спустя 4 минуты 53 секунды:
вероятность что у тебя с первого раза, без переделок, получится робот, равна нулю.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter