roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение blindman » 14 май 2009, 15:00

Тема выделена оттуда: Проект звукового модуля под шину RoboBus.
<Digit>


Внимание!
Правила темы:
Все сообщения, отклоняющиеся от математического направления в общие принципы и прочие сопутствующие обсуждения считаются оффтопиком, т.е. ЗАПРЕЩЕНЫ!


Кто шарит в математике, помогите плиз

micro.png
micro.png (7.96 КиБ) Просмотров: 9758


Есть 3 точи расположенных на окружности заданного радиуса LaTeX: R = \left|O-B\right| через 120°. Есть некая точка LaTeX: X, координаты которой неизвестны. A,B,C - это микрофоны, X - источник звука. Считаем, что микрофоны и источник звука лежат в одной плоскости (горизонтальной). Известны LaTeX: \left|X-B\right| - \left|X-A\right| и LaTeX: \left|X-B\right| - \left|X-C\right|.
  1. Надо найти LaTeX: \angle XOB и LaTeX: \left|X-O\right|
  2. Если перейти из плоскости в пространство, и допустить, что источник звука может находиться вне плоскости микрофонов, то будет ли формула из п.1 справедлива для LaTeX: \angle X'OB и LaTeX: \left|X'-O\right|, где LaTeX: X' - проекция точки LaTeX: X на плоскость микрофонов.
  3. Верно ли, что 3 микрофонов недостаточно, чтобы определить не только LaTeX: \angle X'OB (LaTeX: \angle XOB), но и угол возвышения источника звука? Похоже что это верно ...
Последний раз редактировалось Digit 15 май 2009, 16:45, всего редактировалось 2 раз(а).
Причина: дорисовал правила этой темы
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение Michael_K » 17 июн 2010, 14:36

При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.

Но можно оценивать еще и громкость звука (отношение расстояний)

На далеких дистанциях точность определения отношений будет невелика,
но зато и целится можно "по асимптоте".
На близких дистанциях (когда направление значительно отклоняется от асимптоты),
будет расти точность определения отношений расстояний.

А вообще, логично микрофоны располагать на пушке
(тут с утра висел пост блайндмана про пушку, которая стреляет по прямой)
и применять методы регулирования с обратной связью
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение blindman » 17 июн 2010, 15:36

Michael_K писал(а):При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.

Точнее - гипербола либо эллипс
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение Drunya » 20 июн 2010, 11:06

Все не читал, может было уже. Мне кажется, если точки поставить в 3-х вершинах квадрата либо другого прямоугольника, будет проще. Или квадрат не канает?
Глюк по-немецки означает "счастье"...
Аватара пользователя
Drunya
 
Сообщения: 196
Зарегистрирован: 05 июн 2007, 12:20
Откуда: Киев
прог. языки: C/C++, ASSEMBLER

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение blindman » 20 июн 2010, 11:15

Ну так почитай, прежде чем писать. Я там целую статью выкладывал, где именно так микрофоны и располагаются.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение Michael_K » 20 июн 2010, 11:24

Что-то про эллипс не догнал - не могу представить случая, когда он получается
(или этот случай настолько вырожденный)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение blindman » 20 июн 2010, 12:38

Ближе к началу топика я выкладывал статью "Simple solutions for hyperbolic and related position fixes" - там все это расписано.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Сообщение Michael_K » 20 июн 2010, 13:02

Это когда треугольник что-ли с тупым углом?
Че-то они там намутили, так и напрашиваются на "хватит умничать - пальцем покажи" :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter