roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Синхронизация ног веслоходового шестинога

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Vovan » 05 апр 2009, 13:04

Уууу... на васике такая прога, думаю, просто не войдёт по размеру... Да и ПИД на васике разве реально? (я просто не знаю. на васике пописывал простенькие проги, а тут реально большая прога, не хочется её "кастрировать")
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Сергей » 05 апр 2009, 13:27

Почитай Керниган и Ритчи и вперед писать на нормальном языке Си 8)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение executer » 05 апр 2009, 13:30

Классная книга, я уже читаю 8)
:good:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Сергей » 05 апр 2009, 13:32

Кстати, наверно в инете есть еще Второе издание ( 2009 год! ) этой книги, там исправленные коды и подредактирован текст.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Vovan » 05 апр 2009, 13:58

"Да уж итак, читаю, читаю..." "Эту... как ее... переписку Энгельса с этим... как его - дьявола... с Каутским." "Да не согласен я. С обоими." (Булгаков "Собачье сердце" :D ) Гы... Кернингана с Ричи :lol:
Да вот представьте себе, что до сих пор прекрасно асмом обходился...
Но, походу, всему своё время :wink:
Я, честно говоря даже не помню того момента когда асм увёл меня из си, а теперь в си ну так влом возвращаться - ужос!
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение EdGull » 05 апр 2009, 14:15

в васике асм является родным
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Сергей » 05 апр 2009, 14:20

ну вот опять холивар. Давайте сразу обозначим - для более сложных задач лучше всего подходит Си. Часто, для быстродействия, вставляют ассемблерные вставки. На Си больше исходников, тк большая часть народа пишет именно на нем. Есть замечательные компиляторы\IDE IAR, CV, WinAVR и тп.
На Васике пишут ограниченное количество людей. Если ты написал код на васике - он скорее всего никому не будет нужен потомучто все пишут на Си.Следовательно если будут ошибки в программе - будет мало желающих помочь с проблемой.
Я говорю сейчас именно про микроконтроллеры.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Duhas » 05 апр 2009, 14:58

Vovan, реально ПИД писать даже на псевдокоде.. вообще тут может хватить пропорционалки... или что типа вот этого
u(n)=u(n-1)+x(n)*k+(x(n)-u(n-1))*f
u(n) - значение на выходе регулятора (задание для ШИМ)
x(n) - невязка (разница между срабатываниями датчиков)
k и f - коэффициенты пропорциональной и дифференциальной частей....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Сергей » 05 апр 2009, 15:00

Только я думаю одного псевдокода Vovan'у не хватит :D
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение =DeaD= » 05 апр 2009, 15:11

EdGull писал(а):может это знак свыше, что пора на васик переходить? :D

С ассемблера на васик переходить? :shock:
Васик для начинающих хорош, а для профессионального использования - только си. А всем кто думает по другому - читать статистику :) при этом Си одинаково значительно распространен на КПК и ПК. Там его только Java последнее время подъедает чуток, но до RealTime ей пока как до луны.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение EdGull » 05 апр 2009, 15:39

не важно кто на чем пишет.
главное конечный результат!
в нашем случае конечный результат это нужный нам рабойчий код!
на васике он напишеться принципиально быстрее.
Точка!
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Vovan » 05 апр 2009, 16:06

2Duhas: да это всё хорошо... и сам ПИД с ШИМ не трабла...
Я парюсь с тем куда всё это влепить... счётчики заняты, регистры переиначить надо, прогу полностью переписать... А с этим тока я сам смогу справиться потому как знаю конечную цель...
За деловые подсказки спасибо DeaD, Duhas , executer ... остальное (ИМХО) "религиозная" проповедь разных "конфессий" :ROFL:
Пока всю прогу псевдо не сделаю, писАть не начну на любом языке...
А переписывать прогу ломает по страшной силе :x
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Duhas » 05 апр 2009, 16:56

обработку ПИД вызывать процедурой... счетчики что делают? если прерывания по времени есть то оттуда и вызывать... делить если надо программно
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение Vovan » 05 апр 2009, 20:51

Да я тут вот чё надумал (благо тема "проекты" позволяет поразмышлять :) ) -
синхронизация ног двухмоторного шестинога оч. актуальная проблема и вот почему: многие, да чего уж там и я в том числе, при конструировании простого двухмоторного шестинога (а ведь именно членистоногие оптимально прикольные чуваки), рано или поздно отказываются только из-за того, что довольно сложно установить и удержать чёткую последовательность пОступи, поэтому идём, чаще всего, в обход, сооружая 8-ногов (где это не так актуально) или (типо как я) механикой (см. тему "Любителям пауков"), "а так чтобы по настоящему, так это нет..." :roll: . А ведь синхронизация позволит построить оч. интересные "создания" у которых ноги, например, могут быть длиннее и выше самого робота на неск. порядков... к тому же высоту и ширину шага можно сделать поистине гигантскими :)
Строил я шестинога и на 2-х(!) сервах (даже видео шасси есть), но не понравилось: медленное и "жрёт" дофига...
Т.о., прогу я всё же постараюсь перестроить, хоть и очень ломает меня... А почему ломает? Да потому что собсно изменений радикальных в поведении уже проверенного временем робота, в принципе, не будет... а строить второго, аналогичного, но улучшенного - повторение, интереса нет :( ...
Тут ведь датчиков вон скока: два ТСОПа и ИК светодиод (далеко - близко препятствие, обход "оптимально"), в режиме севших акков ИК ориентация на станцию; три фотодиода - один для темно-светло спим-бодрствуем, ещё два - при громком шуме тёмное место ищем и сидим там некоторое время, пока не стихнет всё, потом медленно выбираемся; 2 микрофона - шумно ли, а в режиме упадка энергии ориентация на звук (дабы можно было вызвать робота из другой комнаты в комнату где станция, а то по ИК свету он тока в пределах видимости её найти может); два контактных бампера-усов; динамик - попискивает когда батареи садятся; АЦП - следит за батареями; 27мгц передатчик для включения зарядной станции и самонаведение на неё коннект и расконект с ней; датчик точного коннекта; датчик пола (со стола не упасть например); ШИМ; два двухцветных СД; два мотора... вроде всё, прога 984строки... и вот теперь сюда ещё два датчика воткнуть надо, ещё один ШИМ и ПИД :cry: ...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Синхронизация ног веслоходового шестинога

Сообщение =DeaD= » 05 апр 2009, 21:10

2Vovan: И это всё на асме? Охренеть... как же ты дошел то до этого...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter