roboforum.ru

ХМ.. ну насамом деле надо уточнить что вы подразумеваете под "полноразмерным".
На самом деле я ещё не определился. Идей то много, а вот что из них получится...
Одно могу сказать, что первый мой шестиног будет по стандартной схеме.хочу на нём обкатать алгоритмы ходьбы.
В планах реализоваь ещё три схемы с разными приводами. но это конечно как получится.

P.S. По секрету хочу сказать что у меня пароноидальная нелюбовь к пластиковым шестерёнкам. Оэтому то hxt12k мне и нравится. Опять же с встроенным конроллеро... хотя тут , как мне кажется не всё так однозначно. Мне кажется, ято параметры ПИД-регулирования должны подчинятся динамике движения. Немогу более точно сформулировать пок. Надо железяку поюзать для начала.

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:

Michael_K писал(а):а почему бы не подумать все таки о разумном сокращении числа серв?

Ну и как ты их сократишь то?
Две на "бедро", одну на коленку. Что то мне кажется что при любом другом раскладе функцилнальность "ноги" будет урезанной.

А вообще то обсуждение ушло "в сторону" от темы.
Кстате! лень рытся в инете, может кто скажет есть ли двигатели, дешевле серв?

А как усилия передавать?

Конструкция нефиговая получается. Целая подвеска

Сокращение кол-ва серв путём связывания ног между собой приведёт к значительному усложнению механики и к потере возможности двигаться произвольным образом. Т.е. весь смысл классического хекса теряется: не получится использовать адаптивные алгоритмы ходьбы, да и танцевать он не сможет.

ANT писал(а):приведёт к значительному усложнению механики

не согласен.

ANT писал(а):потере возможности двигаться произвольным образом

такой возможности нет НИ У КОГО!

не получится использовать адаптивные алгоритмы хотьбы

Бред.

четырехногий робот с двумя степенями свободы на ногу использует адаптивные алгоритмы ходьбы даже с оторванной ногой...

Да ну бред это все... Сервы надо брать под конкретную конструкцию, если она размером с блокнот нафига спрашивается совать туда сервы 60г весом и моментом 10кг. Чего там поднимать? Контроллер весом 50г? Для такого маленького надо брать HTX900. А если он размером с ноут тогда выбор мощных серво оправдан.
А насчет уменьшения количества серв ИМХО не вариант... Уберете сервы потеряете в функциональности и свободе передвижения. Можно убрать одну с самого крайнего сустава, но это осо ничего не даст... Мне так кажется.

Страшно представить матмодель его же расколбасит, когда он захочет ровно встать на 6 ног после ходьбы...

=DeaD= писал(а):Страшно представить матмодель его же расколбасит, когда он захочет ровно встать на 6 ног после ходьбы...

Да нифига - ровно такая же модель, просто нам же не очень важна траектория, по которой движется та нога, которая в воздухе... Нога которая стоит на полу вполне себе двигается в двух (с половиной) степенях свободы.
Проскальзывания точно так же исключаются как и в "классическом" хексаподе.

А вообще, Dead, я не очень понимаю, о чем эта тема.
Вы ее назвали "минимизируем хексапода", "собираем идеи"...
А по факту обсуждается что угодно, кроме кинематической схемы.
Ну вон в соседней ветке сириус на 12 сервах хексапода показал.
Это, типа, не минимизация?

Anubis писал(а):Вразуми меня, глупого, в чем же он измеряется?

Измеряется он в киллограммах силы НА САНТИМЕТР.
То есть серва с моментом 10кгс*см на плече 10 сантиметров (допустим это выпрямленная нога) поднимет вес "всего" в один килограмм... Это не очень много.
Посчитайте - 18 серв весом 60 грамм - это УЖЕ килограмм (без корпуса, акка, ног, датчиков, электроники и т.п.)