roboforum.ru

тоже на микросервах, очень шустрый

А мне вот этот больше нравится...
И как раз в тему топика хорошо ложится: "Как минимизировать - собираем идеи"

Вот мануал по его борке: http://en.innovati.com.tw/download.php?id=88
Вот кит: http://en.innovati.com.tw/cp/html/?50.html

Добавлено спустя 59 секунд:
Тьфу, успели запостить. Это к тому малышу на микросервах.

интересная конструкция, но... мозг перегрелся пока на офсайте безрезультатно пытался найти как он устроен

Эмм... Ну это же мегабизонство типичное.
На первый взгляд мне показалось, что там два мотора.
Один качает и поднимает пантографы ног, а второй поворачивает
мотор относительно корпуса. Ну или корпус относительно ног...
(Смотря к чему первый мотор прицеплен.) И ВСЕ!!!
И никаких восемнадцати серв и кучи мозгофф...

Я сам гологу погнул в 4-х местах, но так и не понят сути сего механизьму

Может так понятнее - то же самое "скрепыш-стайл":
http://jamius.com/videos/bigbug.mpg

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
суть такая:
Каждая нога - это пантограф.
Четные ноги зафиксированы в верхних точках, а нечетные в средних.
Соответственно, четные ноги управляются за средние точки, а нечетные за верхние.
Получается, что мы водим одну качалку, а ноги работают зеркально...
Сам не понял, что сказал - сейчас нарисую...

Не могу внятно нарисовать как все это работает "в куче", поэтому по отдельности:
Нарисована четная и нечетная нога (как бы передняя или задняя).
Видно, что они ходят в разных фазах, хотя приводятся "одним и тем же" кривошипом.


Теперь представьте, что кривошип крутится в плоскости перпендикулярной листу бумаги.
Ноги будут ходить точно так же в противофазе в той же плоскости - перпендикулярно листу.
(правда шарниры - которые к кузову - должны быть типа "крестовинки", а не просто оси).
Они "кагбэ" из передне-задних превращаются в "кагбэ" боковые.

У него там такая коряжистая штука в центре ходит по кругу в вертикальной плоскости
(как кривошип на рисунке) и приводит одновременно все ноги.

А второй мотор - управляющий - поворачивает плоскость вращения этой коряги.

Добавлено спустя 2 минуты 20 секунд:
То есть у этой фигни ширина шага вообще всегда одинаковая.
Только направление меняется. Разворачиваться оно не может,
зато может ходить в любую сторону. Ну и башкой крутить по желанию

На первом видео (с одноразовым стаканчиком на ножках) видно,
что самая нижняя треугольная звезда ходит плоскопараллельно.
И тягает три ноги ("через одну") за серединку.
А верхние звенья других ног ("через другую") тоже внутренними концами приделаны к этой коряге.
Поэтому они движутся в противофазе.

Добавлено спустя 1 час 6 минут 12 секунд:
Больше всего на автомат перекоса похоже.

Добавлено спустя 3 часа 12 минут 12 секунд:
Вот побольше картинка.
http://jamius.com/Robot/LikethisB.jpg

Если присмотреться, то видно, что приводные рычаги для всех ног
растут как ветки из одного "пенька" в середине пуза.

Этот "пенек" качается одним мотором вверх-вниз
(при этом четные ноги ходят вверх-вниз, а нечетные вниз-вверх)
и вправо-влево
(при этом четные ноги ходят вправо-влево, а нечетные влево-вправо)
по кругу.

А плоскость, в которой гуляет эта коряга, поворачивается вторым мотором.

Добавлено спустя 26 минут 17 секунд:
Ну... Я практически угадал

Эмм... Ну вкратце:
Вот коряга внизу. Из нее торчат три длинных рычажка в разные стороны.
И три столбика вертикальных.
Нарисованы только две ноги
одна - прицепленная к одному рычажку своей серединой
и противоположная - прицепленная к столбику верхом через тягу-шарнир.

Коряга двигается по кругу плоскопараллельно в плоскости бумаги
(моторчиком с кривошипом)

Ноги работают в противофазе.

Второй мотор поворачивает первый мотор (но не корягу),
так меняется ориентация плоскости вращения коряги...

...блин, это проще из скрепок согнуть, чем словами рассказать ))

Просто для себя, чтобы понятнее было


Добавлено спустя 2 часа 10 минут 27 секунд:
Что-то подумал, что можно упростить конструкцию:



Отмеченные отрезки должны быть на одной прямой и одинаковые.
Желтые рычаги должны быть параллельны.
Рыжие - тоже.
Тогда ноги будут ходить правильно (строго в противофазе)

Синий - это корпус. Зеленая коряга гуляет относительно него.
Фиолетовая ось - это привод коряги.
Она должна вращаться в ней и всегда сохранять вертикаль.