дохловато второе колено (которое после ногтя) сразу могу сказать. должно быть в виде фермы.
это мы по icq обсуждаем проект
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
коллега ivan_k вот чего говорит:
это мы по icq обсуждаем проект
это мы по icq обсуждаем проект
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Это смотря из чего делать 
из пластилина или из алюминия
Добавлено спустя 27 секунд:
В микрохексаподе нагрузки то копеечные.
из пластилина или из алюминия Добавлено спустя 27 секунд:
В микрохексаподе нагрузки то копеечные.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
нижняя пластина недоделана, теоретически внизу еще должна быть ось, от боковой нагрузки.
2009 sp0.0 докачиваю sp3.0 посмотрю, чего там они лучше сделали.
вообще в солиде несилен он у меня после шаманских действий он все-таки установился, впервые. так что если косяки, не пинайте.
2setar: 2-е колено это femur которое? а что в нем дохловатое? фермой сделать не проблема, но нужно ли?
=DeaD= писал(а): 2milkpower: А какая у тебя версия Solid'а?
2009 sp0.0 докачиваю sp3.0 посмотрю, чего там они лучше сделали.
вообще в солиде несилен он у меня после шаманских действий он все-таки установился, впервые. так что если косяки, не пинайте.
2setar: 2-е колено это femur которое? а что в нем дохловатое? фермой сделать не проблема, но нужно ли?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
milkpower писал(а):вот доделал, выкладываю.
но как выяснилось надо середину подлиннее делать
хм, не могу приатачить солидворковский файл
Добавлено спустя 6 минут 9 секунд:
все, разобрался.
солидовский файл
Мои мысли были из расчета на то, что это шасси на снандартных 40-ка грамовых сервах. на микрах думаю. можно делать из любого материала (из алюма не делают -очень мягкий. обычно делают из дюрали).
p.s. шасси на 9-ти грамовых сервах не очень удачный вариант.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Понятно что не очень удачный зато очень дешевый
Акцент по сравнению с Мерсом С230 тоже не очень удачный автомобиль
зато очень дешевый Акцент по сравнению с Мерсом С230 тоже не очень удачный автомобиль
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
со 2-й страницы топика (т.е. почти с самого начала) прошу разобраться с потреблением, ведь может оказаться, что паучок будет только корячиться и не более...
Взгляните:
увеличение мощности акков ведет к увеличению веса,
увеличение веса к увеличению нагрузки,
увеличение нагрузки к увеличению тока,
увеличение тока требует увеличения мощности акков...
Предлагаю под задачу подобрать сервы, а не наоборот...
Предполагаю, что сервы имеющие ток потребления 150мА и меньше, подходят для этого, все что выше - обречены... (предположение основано на опыте строительства двух и трехсервовых шестиногов на стандартных и на мини сервах с током 450мА и 350мА при 6в)
Нашёл вот в сети серву Pilotage С-02СТ обещают ток 150мА...
Взгляните:
увеличение мощности акков ведет к увеличению веса,
увеличение веса к увеличению нагрузки,
увеличение нагрузки к увеличению тока,
увеличение тока требует увеличения мощности акков...
Предлагаю под задачу подобрать сервы, а не наоборот...
Предполагаю, что сервы имеющие ток потребления 150мА и меньше, подходят для этого, все что выше - обречены... (предположение основано на опыте строительства двух и трехсервовых шестиногов на стандартных и на мини сервах с током 450мА и 350мА при 6в)
Нашёл вот в сети серву Pilotage С-02СТ обещают ток 150мА...
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
2Vovan: ЛиПо-вые аккумы выдают до 20C самые слабые почти, то есть при ёмкости 0.5Ач оно выдаст до 10А легко если надо будет. Этого 100% хватит на нашего шестинога. так что проблемы потребления тока нет (пока питаемся конечно не от адаптера 220В)
Добавлено спустя 44 секунды:
Вопрос конечно во времени автономной работы. Но мы же не боевого разведчика строим с запасом хода 2-3км?
Добавлено спустя 44 секунды:
Вопрос конечно во времени автономной работы. Но мы же не боевого разведчика строим с запасом хода 2-3км?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Вопрос поставлен по сервам правильно. Почему используют в основном стандартный типоразмер – большое усилее 12-15кг при весе 40-50гр. Если цифра - килограммов еще больше. Микро размер – появисся для легких моделей (в основном летательного свайства ) где важен вес. При весе 10г усилие до 2 кг проигрывает по соотношению. Но клоп на микрах имеет права на жизнь. Естественно при использовании 2-ры банок липо. Про кадмий можно забыть.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
А мерс С230 выигрывает у Акцента по отношению л.с. на тонну веса и что с того?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Вот тут говорилось, что основания ног должны быть как можно ближе к центру.
Но конструктивно сложно это сделать. Во всяком случае по предлагаемой схеме.
А что если сервы котрые у основания (для горизонтального перемещения ноги) поставить не в основании ноги , а где нибудь в стороне. и двигать ногу тягой. Тогда можно шарниры ног поставить максимально близко к центру. Да и прочность конструкции IMHO улучшится так как нога будет держаться на шарнире, а не непосредственно на оси сервы.
Но конструктивно сложно это сделать. Во всяком случае по предлагаемой схеме.
А что если сервы котрые у основания (для горизонтального перемещения ноги) поставить не в основании ноги , а где нибудь в стороне. и двигать ногу тягой. Тогда можно шарниры ног поставить максимально близко к центру. Да и прочность конструкции IMHO улучшится так как нога будет держаться на шарнире, а не непосредственно на оси сервы.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
=DeaD= писал(а):А мерс С230 выигрывает у Акцента по отношению л.с. на тонну веса и что с того?
значит при возможности брать мерс
но акцент как и клоп имеет право на жизнь.
Добавлено спустя 16 минут 13 секунд:
)_55g_/_10kg_/_.16sec
Как бюджетный вариант.
т.д. взяты из коментов. т.к. hobbycity частенько не знает что продает.
size: 40mm*38mm*20mm
weight: 48g
speed (4.8v): 0.17sec/60degrees
speed (6.0v): 0.13sec/60degrees
stall torque(4.8v): 13kg/cm
stall torque(6.0v): 15kg/cm
@4.8V
Idle current below 20 mA
Average current 650 mA
Stall Current 1300 mA
@6V
Idle current below 20 mA
Average current 1000 mA
Stall Current 2000 mA
И еще: Хексапод - как минимизировать - что цену или размер?
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Вполне себе вариант тоже, согласен.
Добавлено спустя 37 секунд:
Ну планировалось и то и другое
Добавлено спустя 37 секунд:
ivan_k писал(а):И еще: Хексапод - как минимизировать - что цену или размер?
Ну планировалось и то и другое
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
может имеет смысл попробовать подвести сервы к общему знаменателю? вывести некое отношение веса к развиваемому моменту и им оперировать. так будет нагляднее.
можно попробовать в направлении основных усилий немного помочь сервам пружинами-резинками. тогда можно считать, что развиваемое сервой усилие сдвинется в одну сторону. нет же особого смысла поднимать ногу с таким же усилием, как и опускать ее?
а еще бы лучше вообще по усилию управлять. в такую схему резинки бы вплелись как нельзя лучше.
можно попробовать в направлении основных усилий немного помочь сервам пружинами-резинками. тогда можно считать, что развиваемое сервой усилие сдвинется в одну сторону. нет же особого смысла поднимать ногу с таким же усилием, как и опускать ее?
а еще бы лучше вообще по усилию управлять. в такую схему резинки бы вплелись как нельзя лучше.
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
Резинки это хорошо, а пружинки лучше наверное... где бы их наковырять только
Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
с резинками проще. на резинки смотри. там и усилие проще регулировать и дешевле и крепить проще будет... одни плюсы. только темой надо заняться чуть плотнее. не от балды. одно и тоже усилие в конкретном положении можно получить при разной жесткости самой резинки и ее преднатяжении. так что надо сначала посчитать что надо, а потом резиночку вырезать.
можно ориентироваться на поддержвании робота в неподвижном положении стоя на всех ногах усилиями одних только резинок. а можно эту точку равновесия выбрать в другом месте. это уж дело экспериментов или расчетов.
можно ориентироваться на поддержвании робота в неподвижном положении стоя на всех ногах усилиями одних только резинок. а можно эту точку равновесия выбрать в другом месте. это уж дело экспериментов или расчетов.