roboforum.ru

Только всю электрику сервы менять. Считай, что только механику и оставишь.

ну народ же переделывает под openservo... а так вполне может оказаться, что для нескольких серв нужен один контроллер. да, в сервере еще датчик есть.

а еще можно пачками скупать горелые сервы

Я к тому что ШИМом можно ругклировать ток питания сервы (Timmy) - момент на валу будет менятся?

шимом надо рулить сразу мотором. да нечего цепляться за контроллер сервы. он под другие задачи. а вот мотор, редуктор и дитчик - вполне себе даже и ничего.

Добавлено спустя 5 минут 42 секунды:
да, на серве контроллер, наверное, вообще бестолку будет. считать усилия и контролировать положения надо будет в основном алгоритме и тогда функции контроллера на серве сводятся к удержанию шима на моторе и передаче значений положения в головной контроллер.

Вобщем ждем эксперементаторов!

отлажено и натурально (как животые)!!
В чем спор вообще? Никто никому не навязывает как надо делать, думаем как МОЖНО сделать то-то и то-то.

Кто как хочет - так и делает:
- просто по позиционированию, без переделки сервы
- с концевиками
- с заданием момента и контролем положения (переделка сервы капитальная)
- с заданием момента и контролем положения И МОМЕНТА (переделка сервы + неизвестный пока датчик)

Эффект того или иного варианта можно представить включив воображение

когда найдешь такое место, никому не говори - только мне в ЛС

да я и так подскажу. идешь в любой магазин, где можно купить сервы. покупаешь, потом берешь источник питания 24 (можно больше) вольта и подключаешь к серве! Просто таки неиссякаемый источник горелый серв!

дополнительное ограничение: очень хочется горелые сервы пачками и одной марки.

так даже под заказ выходит.

а вообще - все равно ведь для шестинога прийдется покупать сервы. просто электроника может быть отложена в сторону до лучших времен (целее будет) а сервы переделаны под антисервы.

А какой здесь метод?

зачем на ролике шестиног подключен провадами???
или человек смотрит на датчики нагрузки и быстро соображает что нажать

то фриг

если мы имеем возможность изменения силы сервопривода, то информация о нагрузке одинакова

а если не зависимо от нагрузки при получении одного и тогоже сигнала серва его выполняет то смысл знать какой вес платформы вы перемещаете? или вы собираетесь быстро перематывать обмотку двигателя в зависимости от нагрузки?


это принципиально когда у систем есть инерциальность, чтоб управлять по законам управления и вовремя подать обратный сигнал для быстрого достижения задачи. цифросервы сами это общитывают, как и сервы с аналоговым управлением, не мотор редукторы

Timmy писал(а):зачем на ролике шестиног подключен провадами???
или человек смотрит на датчики нагрузки и быстро соображает что нажать

Я думаю что провода - это питание и пульт управления (управления не суставами, а перемещением робота )

Timmy писал(а):то фриг

если мы имеем возможность изменения силы сервопривода, то информация о нагрузке одинакова

а если не зависимо от нагрузки при получении одного и тогоже сигнала серва его выполняет то смысл знать какой вес платформы вы перемещаете? или вы собираетесь быстро перематывать обмотку двигателя в зависимости от нагрузки?


это принципиально когда у систем есть инерциальность, чтоб управлять по законам управления и вовремя подать обратный сигнал для быстрого достижения задачи. цифросервы сами это общитывают, как и сервы с аналоговым управлением, не мотор редукторы

чтото не понятно, но:
1) сила - это воздействие сервы на сустав, а нагрузка - это есть "реакция опоры". В классической физике они всегда равны, поэтому формально нельзя говорить о задании момента на ненагруженом суставе, но мы об этом говорим в силу ограничености оборотов двигателя, наличия трения и т.д. то есть вариант такой:
-робот статично стоит на n-1 ногах, меряет реакцию опоры на каждую из ног, складывает силы и определяет свой ВЕС.
-все n-1 ноги фиксируются в своих положениях
-робот знает свой вес и ожидаемую силу реакции опоры на каждую из ног когда станет на все n ног (при горизонтальной поверхности и одинаковом удалении от центра тяжести вес по ногам распределится равномерно)
-на поднятую ногу (№n) дается уставка "надави на землю с силой 1/n моего веса"
-нога со всей доступной ей скоростью плюхается на землю и принимает 1/n веса робота на себя
-дальше видимо все ноги переходят с контроля положения на контроль усилия с уставкой 1/n силы веса

2)от стандартных серв уже отказались, они не удовлетворяют нашим целям - надо переделывать их контроллеры

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Вообще както мутно, что за переключения заданий момент-положение...?? я ж когда хожу, никуда не переключаюсь....
видимо надо ввести чтото вроде нечеткой логики "хорошо бы держать это положение, но если момент сильно большой - можно перенести немного веса на другие ноги... ".
это какая логическая микросхема нада, К155ЛА3??