roboforum.ru

датчик давления на ноге,
лишний изврат как и потенциометр,
что даст та информация что ноге до опопры несколько см,мм
приоритетно для ноги касание опоры,
а это определяется либо дискретным датчиком,
либо по току двигателя, но тоже извратно

если всякие там расматривать аналоговые датчики, то почему бы не поставить датчики дистанции , тогда ноги не касаясь опопры смогут находить точку постановки

датчики давления же при равной массе платформы, будут работать как дискреты и смысл их теряется

мое сугубо сугубое мнение

если знать усилие с которым мы опираемся на ногу и знать, например, усилие срабатывания дискретного датчика - то можно определить не только момент касания, но и в некоторых пределах мягкий ли или твердый материал поверхности.

Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
только датчик должен довольно рано срабатывать. но контролировать положение все равно надо.

Ток в серве имеет форму.. ШИМ. Вообще посмотри на осциллографе. И при этом у разных моделей эта форма РАЗНАЯ.

executer писал(а):1)датчик давления не дает информации о расстоянии до поверхности
2)что извратного в токе сервы - характеристика должна быть похожа на линейную, но надо проверить... заманчивый вариант.
3)концевики на ногах - не на много лучше фиксированных положений лапок, но лучше.
4)что за понятия о датчиках?? есть разные нагрузки для которых есть датчики на разные диапазоны. ты же колбасу себе на крановых весах не взвешиваеш?

думаю перегруженая серва даст характерный тремор уставших конечностей

1. в случае подвески датчик давления дает информацию от первого касания, до полного механического упора, те сжатия пружины или механического упора, таким образом он имеет некоторый диапазон измерения от начала касания, до упора ноги
2. в токе сервы извратно, то что это не особенно нужно.
пример когда это нужно, имеем задвижку на газовой линии, закрываем заслонку, повышается ток, вроде заслонка закрыта, но на повышение тока срабатывает доведение(другой двигатель соверщающий плотное закрытие)
тут повышение тока означает либо то что надо ногу вбивать, либо то что она уперлась
3. концевеки на ногах, те датчики касания , показывают не конечные положения ног, а касания к поверхности
4. (ваш комент не понятен(если вес тела постоянный, то сила реакции тела на опору постоянная, при условиях постоянной гравитации)я не говорю о диапазонах)датчики давления применимые к определению давления ноги на поверхность будут работать как реле,
так как будет поставленно условие если давление меньше, то искать другое положение ноги
таким образом можно поставить реле давления, те бонально подпружинненую кнопку, которая будет срабатывать при определенном давлении ноги на почву

если что то требует усложнения, то надо понять для чего и стоит ли оно затрат средств и времени
вы вроде бы АСУ инж и сами должны знать что дискретные датчики дешевле аналоговых, а при условии отсутствия явных преимуществ аналога смысл использовать аналоговые каналы и датчики? как токовые, так и давления

с поролоном всё это игрушки.
если есть деньги-время на постронение шестинога - так и следует брать для него нормальные сенсоры и датчики.
если ннет денег-времени - нефиг вообще браться. так разочарований об убитых денег-времени не появится. лучше сделать достойную колёсную платформу.

Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход

nest писал(а):

executer писал(а):Что подразумивалось под нормальным датчиком?

датчик давления. или индукционный.

представляю сколько они стоят, наверно побольше ведра таких роботов.
просто для развития - у индукционного - какой принцип измерения давления? типа для отлова микроперемещений?

Сергей писал(а):Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход

Сэнкс, щас посмотрим.

Нууу, не, это сравнение разных серв, форма потребляемых токов и средняя величина у них дейстаительно разная ), но это не то. надо хотя бы 3 статические точки (ток;нагрузка) для одной сервы. НАГРУЗОЧНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА...
Ну ладно, кому интересно будет - снимет характеристику.

Я попробовал мерять, в общем плане можно получить информацию о потреблении тока и более менее среднее значение, но это абсолютно не годица для датчика.