Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 19 янв 2009, 10:22
frig писал(а):с какой частотой мигать? все равно надо ловить не менее нескольких периодов. иначе интервал не измерить, имхо... а период может быть не короче частоты кадров а лучше гораздо больше.
Ну да, есть такое
зато проверено - работает
frig писал(а):ну вот приехали. а tft как работают? наручные часы? тетрисы?
А есть где достать такой электронный затвор быстрый и с хорошими оптическими свойствами (чтобы пятно совсем не расплылось)?
И еще - в какой плоскости поляризация будет? По вертикали только? Тогда камерой крутить надо, чтобы вокруг всё обозреть, иначе если по горизонтали - робот вращаться будет и всё испортит
frig » 19 янв 2009, 10:26
можно обойтись и без поляриков, конечно. я в одной из тем предлагал. общая идея - управление маяком с робота. чтобы ты точно знал что на 2-х кадрах есть разница именно в маяке. без вариантов. можно тупо собрать на фотодиоде и ик светодиоде. можно этим делом подсвечивать твой маяк...
Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:Ну да, есть такое
зато проверено - работает
про топтание нужиг граблей я уже писал. да и сам ты, как я помню, не любишь "баянить"
А есть где достать такой электронный затвор быстрый и с хорошими оптическими свойствами (чтобы пятно совсем не расплылось)?
тетрис разбомбить.
вообще больше принцип интересно выработать.
И еще - в какой плоскости поляризация будет? По вертикали только? Тогда камерой крутить надо, чтобы вокруг всё обозреть, иначе если по горизонтали - робот вращаться будет и всё испортит
это почему еще? чот не въехал я. если тетрис повернуть - ничего не видно будет?
=DeaD= » 19 янв 2009, 10:30
Если два полярика повернуть друг относительно друга - ничего не видно будет. Я однажды с сотиком тупил так
в поляризованных очках на жаре сидел и пытался сфоткать километраж в машинке у себя, поворачиваю сотик чтобы сфоткать, ничего не вижу на экранчике, чего он фоткать будет
раза 3 тупанул, видимо напекло
frig » 19 янв 2009, 10:32
дык поворачивать то надо и на камере и на маяке! а так как ты - конечно.
кстати, так можно держать на маяке пару излучателей в различной поляризации. тоже должно помочь распознавать.
bolt » 19 янв 2009, 13:31
а теперь посмотри камерой с боку на пульт
Камера сверху, на потолке, по определению
Не стоит искусственно усложнять задачу и выдумывать трудности вместе со сложными решениями. Обычной web камеры и бота маркированного любым светящимся led будет вполне достаточно.
Мигать не надо. Крутить не надо. Лепить к боту пеленгатор не надо.
Последний раз редактировалось
bolt 19 янв 2009, 13:33, всего редактировалось 1 раз.
=DeaD= » 19 янв 2009, 13:33
2bolt: Фуфел это, куда вы собрались вешать эту вебкамеру? К люстре? Я у себя дома такой разврат не буду делать, да и не спортивно это
и не масштабируется никак...
bolt » 19 янв 2009, 13:37
тогда просто над полем ставьте, можно на стену. Это реальней, чем бот с теоретически возможной системой позиционирования и встроенным интеллектом.
=DeaD= » 19 янв 2009, 13:39
bolt писал(а):тогда просто над полем ставьте, можно на стену. Это реальней, чем бот с теоретически возможной системой позиционирования и встроенным интеллектом.
Это нифига не реальней. Если вы считаете, что так просто обнаружить светодиод при бликах - попробуйте сначала.
Да и вебкамера при движении мажет так, что мама не горюй и передавать на робота эти координаты еще надо будет. Короче не мобильный робот с маяками получается, а какой-то клеточный механизм, который за пределы клетки даже в перспективе не ездок.
RoboTok » 19 янв 2009, 13:42
BOLT
Без всякого интеллекта.
Крутится направленная антенна и вычисляет силу сигнала.
По 3 маякам и углам вычисляем координаты.
Любой МК справится с такой задачей и тем более мега любая.
Чтоб не усложнять, вначале вычисляем на месте координаты. потом можно и на ходу сделать.
Всё просто и без ПК и нагромождения.
Точность, думаю, будет зависеть от антенны на роботе.
frig » 19 янв 2009, 13:44
Крутится направленная антенна и вычисляет силу сигнала.
с какой точностью и каким образом?
Digit » 19 янв 2009, 13:48
вот я тоже за такую схему (с радиомаяками).
только считаю, что в реальных условиях 3 маяка - это утопия. Либо точность будет +\- 5 метров, либо надо штук 6 маяков. Да плюс от загараживания подстраховаться...
к тому ж сила сигнала нам не нужна - только максимум силы найти и все.
А камеры эти на потолке... Как-то все очень монументально. К тому ж потолки в наших многоэтажках 2,50 - 2,60, да плюс люстра свисает пусть на 30 см (а то и больше) - это уже 2,20-2,30 до пола. Какой обзор будет у вэб-камеры? А какие "области затенения" будут создавать объекты типа столов и стульев? Какова будет реальная область видимости у камеры?
Так что ответ очевиден
frig » 19 янв 2009, 13:52
вот я тоже за такую схему (с радиомаяками).
тогда сразу несколько задач для такой системы
- работа с условиях зашумленного эфира
- работа множества маяков в соседних комнатах (включая стены из гипсокартона)
- переотражение сигналов из соседней комнаты через дверные проемы
- переотражение от стен (многократное)
Так что ответ очевиден
вово! именно!
RoboTok » 19 янв 2009, 13:52
frig
Точность вращения будет зависеть от сервы.
Сигнал поступает на приёмный контур с него на усилитель, потом на фильтр и на АЦП.
Можно сделать в железе всё, а можно часть обработать на МК.
Если всё будет работать, то можно и DSP присобачить и уже по полной программе сделать систему.
Фильтр сделать на кварце, чтоб была точная частота и узкая полоса.
Смотрел, кварцы разные бывают, подобрать можно
frig » 19 янв 2009, 13:55
Точность вращения будет зависеть от сервы.
ну так приведи параметры. посчитаем...
Сигнал поступает на приёмный контур с него на усилитель, потом на фильтр и на АЦП.
меня только одно интересует. с какой точностью можно будет померять уровень сигнала (ты ж на него собрался ориентироваться?) и другие параметры.
получим точность измерения каждого компонента - прикинем общие перспективы системы.
RoboTok » 19 янв 2009, 14:06
Переотражения будут значительно слабее чем источник сигнала и этот момент можно опустить вовсе.
Зашумленный эфир вообще не в тему.
Заужаем полосу нестандартную и всё пучком.
Приёмник просто не сможет принять другой сигнал и повлиять на силу сигнала главного маяка.
Добавлено спустя 1 минуту 56 секунд:frig
Очевидно я не смогу сделать схему с хорошей точностью, как и многие тут.
Тут главное идея, а уж потом можно и заказать или ещё что намутить...
Добавлено спустя 7 минут 42 секунды:Да, ктому же мне только мощность в голову пришла для измерения, может есть ещё по каким параметрам можно оценить дальность сигнала
