roboforum.ru

Подведу итоги.
Для поля А1 оптимальна камера, ДУ боты/игрушки с ИК маркерами и обработка на РС
Распознование меток – отдельная тема, давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п. Бывают контактные, оптические, радио, индукционные и т.д.
Про маяки и радио см. выше.

Подведу итоги.

предлагаю еще не упускать из вида такую вещь, как стоимость реализации такого метода.

Для поля А1 оптимальна камера

ага. четерехъядерный монстр и радиоканал для передачи видео.

обработка на РС

ящик с мощным железом и радио опять в силе?

Распознование меток – отдельная тема, давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п.

да, распознают и штрихкоды и rfid рулит во всю, но... цены... сколько стоит простенький rfid сканер? а сканер штрихкодов, который отработает на расстоянии в несколько метров?

Уважаемый подводитель итогов, с каких это пор вы являетесь экспертом по навигации на поле А1, чтобы тут подводить эти самые итоги?

С каких пор существует оптимальное решение невзирая на его стоимость, громоздкость, энергопотребление и прочие ограничения?

И наконец где это решение, которое оптимально? Формат визуальных меток? Алгоритм их распознавания? Модель камеры, оценка производительности, средства передачи информации на робота и т.п. - ГДЕ ЭТО ВСЁ, чтобы делать такие однозначные выводы?

Как эксперт по навигации на поле A1 и чемпион мира по скоростной езде на метро, согласен с подводителем итогов.
Вешаем себе вебкамеру сверху над полем и не паримся. С такой задачей справится любой компьютер.

В студию, в студию, неужто не ясно. Вебкамера за 600р. с разрешением 800 на 600. Точность локации - 1мм. Размер маяков 700 на 700 мм. у меня распознавались нормально. Способ детекции - цветовой. Скорость распознавания - ужасающая =)

Маяк - квадрат поделенный пусть на 4 области.
Пусть мы умеем различать 4 цвета. Тогда у нас будет... 32 байта данных. Только зачем так много? =)

мне кажется, что еще меньше... положение квадрата мы определить однозначно не можем. он может быть развернут одной стороной. можно, конечно, добавить ключ... но тогда мы потеряем часть площади либо увеличим размеры.

Короче пока есть 2 более менее реальных варианта для А1:

1. Ультразвук (надо 3 маяка по периметру поля, 1 приёмник на робота);

* Максимальная частота обновления координат - порядка 10Гц;
* Теоретически достигаемая точность - <1см, текущая достигнутая точность mandigit'ом - 10см, текущая достигнутая точность товарищами с http://www.convict.lu/htm/rob/ir_us.htm - <1см;

+ Не требуется компьютер;
+ Не требуется размещение ничего над рабочим полем;
+ Легко увеличить размер площадки до 3м диаметром;

- Возможны проблемы при наличии множественных препятствий или в лабиринте;
- Невозможно определить своё направление не перемещаясь;

2. Видеокамера + цветовые маяки на каждом роботе (при автономных роботах можно вещать им их координаты через ИК):

* Максимальная частота обновления координат - порядка 25Гц (частота снятия кадров с камеры);
* Теоретически достигаемая точность - 0.5-1см на листе А1 при разрешении 800х600, дальше с ростом размера поля точность падает прямопропорционально, если не повышается настолько же разрешающая способность камеры;

+ Возможно определять направление;
+ Препятствия на поле не мешают работе системы, если только не закрывают робота сверху;

- Требуется наличие ПК для рабочего поля;
- Требуется установка камеры на высоте равной sqrt(3)/2 от диагонали поля, если угол обзора камеры близок к стандартным 60 градусам, при поле линейными размерами в 2 раза больше, чем А1 это будет около 2 метров, а при поле размером 3х3м это будет порядка 4м, поэтому на таком большом поле или нужно будет искать камеру с огромным углом обзора, или иметь проблемы с размещением камеры настолько высоко, или отказываться от этого подхода.

Ничего не упустил?

PS: Нового в сообщении - метод передачи координат с компа на автономных роботов