Технический форум по робототехнике.
RoboTok » 02 фев 2009, 19:41
Ну да...
Я ещё сделал раздельно 4 канала на каждый драйвер двигателя.
И нету чёткой синхронизации колёс.
Одно колесо может чуть раньше закрутится другого
Щас переписывать буду без ПИДа и с чёткой синхронизацией 2 колёс.
АВР
Вы б для начала сами замутили этот ПИД и проверили
У меня и так куча вычислений и результат не тот, который я хотел получить...
Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.
=DeaD= » 02 фев 2009, 19:43
RoboTok писал(а):Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.
По ходу все будут вылечены 
RoboTok » 02 фев 2009, 19:48
Это не я это Ворд подставил...
Duhas » 02 фев 2009, 19:57
для плавного нарастания используется так называемая рампа....
ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы...
RoboTok » 02 фев 2009, 19:58
Что за рампа ?
Duhas » 02 фев 2009, 20:03
допустим функция y=kt, где т - время.... ограничивающая задания на входе ПИД... т отсчитывается от начала установки задания...
RoboTok » 02 фев 2009, 20:12
У меня складывается ощущение, что чистую математику засовывать в МК не эффективно...
Сергей » 02 фев 2009, 20:28
О_о а что туда "засовывать" ?
avr123.nm.ru » 02 фев 2009, 20:31
RoboTok писал(а):Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.
Дак это ж ОЧЕВИДНО. Так куча платформочек и работает. Вы ведь видели их код - там "быстрей - медленней" и реализовано обыно.
Разве я вам навязывал ПИД регулирование ?
Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:Duhas писал(а): ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы ...
Чушь дивная ! Типа ПИД "предел совершенства" ...
Duhas » 02 фев 2009, 20:46
123, вы, извините, дурак?
где написано что это лучший метод?
ПИД, наверное, самый УНИВЕРСАЛЬНЫЙ метод...
Виталий » 02 фев 2009, 23:32
ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы...
Я думаю не обязательно только следящей.
Чушь дивная ! Типа ПИД "предел совершенства" ...
Можете назвать другой тип закона управления?
Щас переписывать буду без ПИДа и с чёткой синхронизацией 2 колёс.
Синхронизация колес можно сделать также ПИДом.
Duhas » 03 фев 2009, 10:49
именно следящей )) просто в каком то случае система следит за сигналом, в каком-то - за ошибкой регулирования ) чето я кажется бред написал немного токачто ))
ну а какая система где используется ПИД будет не следящей ?
=DeaD= » 03 фев 2009, 10:57
А почему (в каком смысле) "следящяя" то? Какие еще бывают? Во всех примерах
[[Перевод статьи "Просто о ПИД-алгоритмах"]] она используется как управляющая, или все системы с обратной связью называются отныне "следящие"?
Duhas » 03 фев 2009, 11:03
эта статья написано далеко не профессиональным языком... она для любителей написана.. ща поищу определение...
следящие системы отличаются минимум тем, что способны работать нормально с заранее неизвестным сигналами...
вот почитайте.. Автор - Смольников А.П. Кафедра Робототехники и Технической Кибернетики ПИ СФУ...
- Вложения
-
1_3.pdf- (402.36 КиБ) Скачиваний: 58
Последний раз редактировалось
Duhas 03 фев 2009, 11:13, всего редактировалось 1 раз.
=DeaD= » 03 фев 2009, 11:05
Да при чём тут язык статьи, я вообще по смыслу. "Следящяя" - это вроде по смыслу только для поддержания параметра в нужных границах, если параметр в некоторой их окресности, а не для значительного его резкого изменения, или я что-то не понимаю?