roboforum.ru

энкодер из мышки, установленный на ось колеса, при быстром вращении пропускает много сигналов

RoboTok писал(а):А как бы ты сделал ?

Код: Выделить всё • Развернуть

while( 1 )
   {
   out = 0;
   //Уменьшение ШИМ
   if( adc_temp() > temp_max )//перегрев
      out --;
   else
      {
      if( adc_izarad( 0 ) > tok_max )//Превышен ток заряда
         out --;
      else
         {
         if( adc_vzarad( 1 ) > vol_max )//перенапряжение
            out --;
         else
            {
            //Увеличение ШИМ
            if( adc_vzarad( 1 ) < vol_max )//Повышаем напряжение заряда
               out ++;
            }
         }
      }

   PWM = PWMMR2 + out;
   if( PWM < 0x33 && PWM >= 0 )
      {
      PWMMR2 = PWM;
      PWMLER = 0x7F;
      }

   os_dly_wait( 1 );
   }

ПИД - способ нормально управлять системой с большими постоянными времени.