roboforum.ru

Александр точно делал и у RiO на трейсере трудится пид. и я подумываю.

Значит я не первый буду

Я наконец сделал энкодеры и настроил ПИД.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Завтра доделаю программу управления с джойстика и выложу ролик, как я тележкой одним рычажком джойстика управляю.

frig писал(а): у RiO на трейсере трудится пид.

Подтверждаю. Код содрал отсюда:http://www.pololu.com/docs/0J21/7.c, сейчас подбираю параметры для повышения скорости движения.

Ну да. Мне нужно стабилизировать положение робота относительно линии, а тебе - скорость вращения колеса. Принципы ПИД те же.

С роликом пока пришлось отложить.
Что то глюки вылезают раз за разом.

А так мне идея ПИД понравилась и не так сложно, просто энкодер нужен нормальный для стабилизации по скорости.
Сейчас сделал 60 тиков на оборот, уже достаточно, но всё таки минимум тиков на оборот выше.
Хоть энкодер у меня квадратурный и по идее должен выдать 240 тиков, но время между тиками не стабильно.

Вот интересно, у пропорциональной части ПИДа начальная ошибка довольно большая, если например надо увеличить скорость с 0 до 100.
И чтобы начальные значения прибавки к ШИМ не выходили за рамки +5 нужно ставить коэффициент.
Я поставил 0.15.
Но когда ошибка уменьшается со 100 до 1 прибавка пропорциональной части ПИДа всего 0.15 и обнуляется вообще без использования плавающей точки.
Выходит, что регулятор только на П вообще не сможет выйти на установленную величину.

Как с этим быть ?

И не обеспечивает точность ни разу...
И позволяет форсировать переходный процесс...
а вот совокупность И и Д дает и динамику и точность..

RoboTok писал(а):Короче для управления скоростью ПИД не шибко подходит...

Мозговитам людям он вообще противопоказан !