roboforum.ru

А еще можно сделать S-образный ограничитель accel/decel на входе ПИД (ограничивается как скорость, так и ускорение, скачок входного задания с DMX, если он достаточно большой, будет отработан и выдан на ПИД как парабола + наклонная прямая + парабола). На входе и на выходе у этого ограничителя будет позиция (задание на ПИД), но на выходе оно будет модифицировано так, что первая и вторая производные позиции ограничены заданными величинами. После этого можно задирать скорость отработки самого пида - ток движка будет ограничен массой механики и максимальным ускорением S-образной рампы.

Если интересно - могу кинуть кусок сишного кода для S-рампы, у меня если поискать, должно было что-то остаться. Он простой, по вычислительной сложности не намного сложнее (ну раза в 2-3) простой линейной рампы, кажется всего одно умножение там есть, а так всякие сложения-вычитания-сравнения, ну правда 32 бита по большей части. Работает ессно в непрерывном режиме, ну то есть если у нас разгон и вдруг задание изменилось так, что надо тормозить - сразу начнем тормозить.

boez писал(а):...ток движка будет ограничен массой механики ...

ето как ?

давайте не будем говорить что яйцо несет куриц?
момент порождается магнитным взаимодействием, магнитное поле порождается током.. если зажать вал у ДПТ будет течь ток КЗ зависящий от активного сопротивления якорной цепи.... чем выше момент на валу как при старте, так и при изменениях скорости, тем выше будут броски тока.. и, зачастую, броски тока довольно высоки, если их не ограничить будет перематывать ДПТ на досуге...


про ограничение с помощью рампы все вроде гладко...

RoboTok писал(а):Может от пассивного, а не "активного сопротивления якорной цепи" ?
Мотор же не крутится и поля особо нету

Нет слов ! ЖГИ еще ! А лучше физику почитай.

на счет того чтоб не перегрузить движки.. схемку драйвера в студию...

ХАРАШО!
чем то мне это Techtonik напоминает ))))