roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение blindman » 15 дек 2008, 10:03

Давайте обсудим реализацию навигации, принцип описан здесь

Алгоритм определения расстояния особых вопросов не вызывает.

Возможные варианты синхронизации маяков:
  1. один из маяков выступает мастером. остальные получив от него сигнал выжидают время определяемое номером маяка, и шлют сигнал.
    Недостатки:
    • либо очень высокое потребление энергии маяками, либо большие задержки (робот не сможет определять положение в движении, надо останавливаться на продолжительное время)
    • все маяки должны видеть мастера
  2. все маяки равноправны, активацию маяков выполняет робот. Недостаток - невозможность использовать несколько роботов одновременно.

Оба варианта имеют общий недостаток - даже если время активности маяка (когда он излучает свет/звук) будут малы по отношению к паузам, надо все время держать включенным тсоп. Или это не критично? ТСОП потребляет что-то порядка 1.5 мА - как это скажется на времени жизни батареи? Вариант - втыкать в розетку, но во первых не всегда есть розетки в подходящих местах, во-вторых, имхо оптимальное размещение маяков - под потолком.

Прошу высказываться

----------------
Now playing: Pink Floyd - Your possible pasts
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 10:10

1. вариант будет очень тормознутый и прожорливый.
2. двумя руками за. давай пока разберемся хотябы с одним роботом в помещении. тсоп будем включать переодически. тогда батарейки на год должно хватить.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение blindman » 15 дек 2008, 10:25

На самом высоком уровне, мне видится такой алгоритм: маяки спят, просыпаясь раз в несколько секунд на время, необходимое для приема 2-3 ИК-пакетов (на случай, если пробуждение пришлось на середину пакета). Не обнаружив ИК, сразу засыпает если обнаружил - запускает таймер, по срабатыванию которого засыпает. По приему нового пакета таймер перезапускается.

Робот, когда ему нужно определить положение, посылает ИК-пакет с номером маяка, который по его расчетам находится в пределах видимости. Если маяк не отвечает, то робот в течение времени, за которое маяк гарантированно проснется, непрерывно шлет пакет "пробуждение".

Таким образом, маяки будут находиться в режиме сна, если роботу не нужно определять положение, например он выключен или не движется, или находится в другом помещении. Время активации маяков будет определяться периодом сна.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 10:33

вооот...
именно такой алгоритм я раньше и предлагал! :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение blindman » 15 дек 2008, 10:46

Наверно, ИК-светодиоды на маяке тогда излишни - меряем время между посылкой роботом ИК-пакета и получением в ответ звука. Конечно, будет некоторая задержка - но она небольшая и вполне детерминирована, и может быть учтена программно.

От чего питать маяк? Чем лучше накачивать излучатель?
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение =DeaD= » 15 дек 2008, 10:58

Первый ответ может быть корявый от маяка если он спал (спросони ответит ченить не то :ROFL: ), надо тогда опрашивать маяки одной посылкой, а будить - другой.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение blindman » 15 дек 2008, 11:00

Само собой - я ж написал, специальный пакет "пробуждение", на который отвечать не надо.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение =DeaD= » 15 дек 2008, 11:06

Еще вариация - можно чтобы маяки не пищали когда проснутся, т.е. робот постоянно вещает "подъём", если хоть 1 маяк не ответил пока недавно, а в этой области (по другим маякам понимаем где мы сейчас) он должен быть, или не знаем пока где мы. Тогда робот заезжая в область действия следующего маяка автоматом начинает передавать "подъём" всем маякам, нужный маяк просыпается и когда его опрашивают - начинает отвечать на запросы.

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
blindman писал(а):Само собой - я ж написал, специальный пакет "пробуждение", на который отвечать не надо.

Ну вот, проморгал твоё сообщение и придумал велосипед :) че-то я последнее время "чукча не читатель, чукча - писатель" :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 11:44

не, на маяке ИК-диод нужен, он по запросу будет передовать служебную информацию, например уровень заряда акб.
УЗ качать будем обычным полевиком, 34063 накачаем 28В
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение blindman » 15 дек 2008, 12:12

34063 потребляет до 4мА. Надо как-то ее отрубать, или использовать преобразователь который можно принудительно выключить логическим уровнем. (что-то типа LM2623)
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 12:27

согласен, но LM2623 уж больно дорог.
предлагаю перед 34063 поставить полевичек.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 18:43

2blindman ты не вздумай деньги мне платить за заказ, а то я тебя знаю... :D :friends:
и ты давай не стесняйся, давай я тебе еще че нибудь вышлю, например мегаплат с мегами88 пару-тройку со тсопами
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение julbu » 15 дек 2008, 19:12

Все маяки спят, пробуждаются по внешнему прерыванию от TSOPa (если на пике 628, то RB0 - на нем же софтовый UART) , Мастер (робот) посылает посылку (преамбулу + номер маяка), Слайвы (маяки) проснулись, если номер соответсвует - выдает ультразвуковую посылку и засыпает, если номер не соответствуе - сразу в слип.
julbu
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 23:49
Откуда: СПб

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение =DeaD= » 15 дек 2008, 19:24

ИК-маяки засыпают, просыпается мафия... :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация по комбинированным маякам (ИК/ультразвук)

Сообщение EdGull » 15 дек 2008, 19:40

julbu читаем с самого начала и внимательно, тсопы постоянно включенными много жрут.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter