roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обсудим шаробот

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 12:35

Где-то в инете видел ссылку на робот-шар. Тот был вроде сделан шведами для охраны.

В принципе в теории все выглядит достаточно просто.
Внутри шара механизм, смещающий груз (аккумуляторы) отностительно оси шара вперед (для движения вперед), назад и вправо-влево для поворотов.
Вопрос: как быть с датчиками ориентации? Вынести их на горизонтальныые полюса (влево-вправо)?

Возможное применение:
В принципе можно сделать систему из вертикального внутреннего полукольца от полюса до полюса, вертикаотного внешнего полукольца, перемещающегосф по внутреннему и горизонтального кольца, закрепленного на внешнем полукольце. Чтобы горизонтальное кольцо всегда была горизонтальн.. Тогда сверху можно будет столик закрепить. Главное, чтобы масса его была меньше массы груза-противовеса внутри шара (принцип неваляшки).
Типа в какой-то части звездных войн робот-официант на шаре....
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 12:52

хм
берём гладкий внутри и снаружи шар
суваем в него 4х колёсного робота на резиновых колёсах чтоб не скользил, для надёжности контакта колёс можно его ещё подпружинить
и пушай ездит
чо тут велосипед придумывать...
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 13:21

Лучше так, как на рисунке...

Надеюсь идея понятна...

Всего 2 движка во всей конструкции. 1- ход, 2 - поворот

Добавлено спустя 4 минуты 16 секунд:
Для меня проблема - где взять сам шар....
Идея механики готова, эскизы частично.
В принципе можно еще и сжимать-расширять шар при условии его эластичности (или "дыня" или "колесо") элементарным удлинением или укорочением горизонтальной оси..

Мозг только должен быть крут... Чтобы для объекта изменяемой геометрии вычислять повороты и развороты
Вложения
.jpg
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 13:49

а каким чудом ОНО поворачивать будет??

если внутренности будут жоско соединены с шаром оно не сможет поворачиваться
или вы может хотите ёрзать внутри грузом чтобы оболочка крутилась на земле? а дырку ну боитесь протереть ?:)

а в моём предложении шар может просто двигаться в любую удобную сторону без поворотов
потому что мы тупо пространство для передвижения обычного 4х колёсного выгибаем в обратную сторону и замыкаем


а нафик геометрию изменять???
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Сергей » 21 фев 2008, 14:04

Хе, я делал когдато такую конструкцию, шар брал - для выгуливания хамячков) Управление было по радиоканалу от РУмашинки. Ну а потом разобрал тк не очень практично и чтобы поменять батарейки нада было каждый раз разбирать конструкцию.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 14:22

Ну не нарисовал узел перемещения груза влево и вправо....
А противовес (груз) висит на горизонтальной оси шара... Смещается вперед-назад червячной парой из жестко закрепленной на оси шара (неподвижной к шару) шестерни и движка ч червяком, который закреплен вместе с грузом, который свободно на оси вращается...

В свое время игрушка была такая.. резиномоторная.

а зарядку аккумов - грузов можно через полюса шара организовать.... Что мешает на полюсах сделать конструкцию "трубка в трубке". Втутренняя, на которой закреплен движок , аккум вращается во внешней, состоящей из 2-х половинок и связанной с шаром жестко. На внешнюю трубку насажена шестерня.. На внутренней движок с червяком.

Для поворота предусмотреть шарнир чуть ниже оси.. чтобы груз мог еще и влево-вправо качаться. И еще 1 двиг туда.
2 движка - полная проходимость, минимум затрат
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 14:29

ну допустим двигаем мы груз влево вправо
а с чего вдруг шар поворачивать будет?

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
ость вращения то относительно направления движения не поворачивает
тоесть шар будет просто влево вправо рыскать ровно на столько насколько сместим груз
но поворочивать он не станет
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 15:03

На ходу будет... Он на бок будет заваливаться и двигаться вперед. В результате поворот...
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 15:14

и чо? по коридору с 90 градусным поворотом такая хрень фиг проедет


во вторых
чтобы двигать далеко груз влево или вправо
груз должен находится совсем рядом с осью иначе корпус будет мешать
с таким расположением груза как у вас на рисунке он дай боже градусов на 15-20 сможет вбок поворачивать
значит нужно будет доворачивать вперёд назад ездя и нагибаясь в разные стороны

а я предлагаю просто поместить внутрь шара робота колёсного :)
тогда можем ехать совершенно произвольно на все 360 градусов
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 16:01

Разбирать шар для подзарядки аккумуляторов? Кажды раз?

Я пристально просмотрел то сообщеное, где про робот-шар написано было... С фотками и траекторией движения....

Теоретически все получается по моей конструкции. Груз можно вперед, назад паклонять относительно оси - то же самое, что ось крутить отностительно неподвижного груза. И влево-вправо груз при его положении внизу можно на 45 и более градусов сместить, будет поворот практически на месте.
Что, кстати, подтверждается траекторией, сделанной шароботом на фото в той статье. Там он по снего катился. А камеры слева и справа на полюсах вроде у него были установлены.
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 16:19

Широкий писал(а):Я пристально просмотрел то сообщеное, где про робот-шар написано было... С фотками и траекторией движения....



вы собсно о чём ?:)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Широкий » 21 фев 2008, 17:54

Груз на карданный шарнир... 2 шаговика.... Или ходовой простой движок, а поворотный шаговый....

Идею с карданным шарниром сейчас обчерчиваю...

Добавлено спустя 57 минут 19 секунд:
Это где-то так будет
В торцах внутренних трубок можно смонтировать не только подзарядку, но и интерфейсы....
Провода через трубку к мозгам внутри шара

Добавлено спустя 26 минут 3 секунды:
вот.. нашел...
Вложения
1107269530-0.jpeg
шара.jpg
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Master » 21 фев 2008, 18:04

Таким шаром можно радиоуправляемых снеговиков лепить.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Digit » 21 фев 2008, 18:20

Широкий, а ты уверен, что у приведенного тобой прототипа именно такой привод, как ты рисуешь?
Статья случаем на с мембраны? Ссылочку оставь, чтоб не шарить...

И насчет проходимости.
Ты не преувеличивай :) Шаробот хорошо подходит для ровных твердых поверхностей и для всяких сыпучих грунтов. По воде потенциально может перемещаться... Но на ступеньку на полу из паркета ему забраться сложнее, чем тележке обычной. При равных диаметрах шаробота и колеса, максимальное преодолеваемое препятствие типа "ступенька" для него меньше, как мне кажется. Обуславливается это расположением центра масс.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Обсудим шаробот

Сообщение Myp » 21 фев 2008, 18:29

интересно посчитать бы
каков максимальный уклон(ступенька) на который может въехать шар с грузом если груз например висит на 1/2 радиса от центра шара

Digit
топикстартер не хочет признаваться

я вот спросил у него типа какое такое он сообщение изучил
молчит... тока картинки выкладывает =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter