нехай сразу код пишет!!!
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
шо значит, раскажи???
нехай сразу код пишет!!!
нехай сразу код пишет!!!
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Я ж говорю - на васике вообще ничего не писал под МК. А сделать как нефиг, вручную. Выставляем 1 на динамик, ждем n тактов, выставляем ноль, снова ждем... А вот сколько именно ждать - зависит от того что мы передаем.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
ну так можно ваще договориться что цель работы программиста: намагнитить быстро вращающиеся металлические пластинки в правильных местах.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
возникла идея. возможно даже можно будет обойтись 4 маяками расположенными примерно на середине каждой стены. щас попробую обьяснить.
ставим на боте тсопы в передней части чтоб смотрели на 180 градусов (ограничить угол козырьками или еще чем нить). а маяки наоборот должнвы светить во все стороны (кроме пола и потолка
)
ситуация1: если он видит перед собой 1, 2, 3 маяки то он находится в части комнаты А-Г, если он после поворота направо примерно на 45 градусов видит только 2 и 3 маяк то он находится в секторе Б.
ситуация2: если не видит ни одного значит он в углу))) и поворот в любую сторону с точностью 100% скажет ему в котором.
кстати можно даже при такой схеме ограничть мощность маяков так чтоб они не светили на соседние стены ну или по крайней мере чтоб отраженный сигнал был очень слабым (не регистрировался).
вобщем идея сырая.
P.S. ток не надо говорить что диванов и прочей ерунды дофига стоит, я рассматривал частный члучай.
ставим на боте тсопы в передней части чтоб смотрели на 180 градусов (ограничить угол козырьками или еще чем нить). а маяки наоборот должнвы светить во все стороны (кроме пола и потолка
)ситуация1: если он видит перед собой 1, 2, 3 маяки то он находится в части комнаты А-Г, если он после поворота направо примерно на 45 градусов видит только 2 и 3 маяк то он находится в секторе Б.
ситуация2: если не видит ни одного значит он в углу))) и поворот в любую сторону с точностью 100% скажет ему в котором.
кстати можно даже при такой схеме ограничть мощность маяков так чтоб они не светили на соседние стены ну или по крайней мере чтоб отраженный сигнал был очень слабым (не регистрировался).
вобщем идея сырая.
P.S. ток не надо говорить что диванов и прочей ерунды дофига стоит, я рассматривал частный члучай.
- Вложения
-
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
ну а как мы определим направление?
обзор в 180 градусов не даст нам возможности ехать в нужную сторону
да и вопрос определения расстояния всё равно есть
обзор в 180 градусов не даст нам возможности ехать в нужную сторону
да и вопрос определения расстояния всё равно есть
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
направление определяем исходя из того в каком секторе находимся и в какой надо попасть. мы будем знать в каком секторе дверь например.
а растояние зачем? размеры и площадь сектора ты и так будешь знать.
Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
искать чтото в 1/8 части комнаты намного проще, особенно если оно там есть)))
а растояние зачем? размеры и площадь сектора ты и так будешь знать.
Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
искать чтото в 1/8 части комнаты намного проще, особенно если оно там есть)))
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
блин
мы знаем что мы в секторе
но мы не знаем в какуюс торону морда робота повёрнута
180 градусов это дохрена
ни в какую дверь мы не попадём и в другой сектор тоже
тоже самое что случайное блуждание
ты сам сказал угол захвата тсопов 180 градусов
тоесть если робот видит нужныйе маяк значит он может быть повёрнут мордой в любую из 3х смежных сторон света
мы знаем что мы в секторе
но мы не знаем в какуюс торону морда робота повёрнута
180 градусов это дохрена
ни в какую дверь мы не попадём и в другой сектор тоже
тоже самое что случайное блуждание
ты сам сказал угол захвата тсопов 180 градусов
тоесть если робот видит нужныйе маяк значит он может быть повёрнут мордой в любую из 3х смежных сторон света
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
не один тсоп а несколько, разделенные перегородками или еще чем.
основываясь на том сколько мы маяков видим и какие у них номера (коды) и если сюда добавить умение определять угол между ближними маяками (хотябы с точностью до 25 градусов) можно сказать куда повернута морда(в какую сторону света).
если приемники будут узконаправленные то даже если стоять в углу можно будет сказать в котором из четырех находимся. светит в левую сторону 1 маяк - значит угол А
допустим нам надо в сектор З(там дверь), значит нам надо двигаться таким образом чтоб видно было только 2 и 3 маяк, двигаться между ними. как только они исчезнут, значит мы достигли границы сектора. ну а дальше или с помощью бампера или еще как. ну а если на краях двери поставить еще 2 маяка с кодовыми именами "Дверь1" и "Дверь2" , то и туда без проблем попадем.
основываясь на том сколько мы маяков видим и какие у них номера (коды) и если сюда добавить умение определять угол между ближними маяками (хотябы с точностью до 25 градусов) можно сказать куда повернута морда(в какую сторону света).
если приемники будут узконаправленные то даже если стоять в углу можно будет сказать в котором из четырех находимся. светит в левую сторону 1 маяк - значит угол А
допустим нам надо в сектор З(там дверь), значит нам надо двигаться таким образом чтоб видно было только 2 и 3 маяк, двигаться между ними. как только они исчезнут, значит мы достигли границы сектора. ну а дальше или с помощью бампера или еще как. ну а если на краях двери поставить еще 2 маяка с кодовыми именами "Дверь1" и "Дверь2"
, то и туда без проблем попадем.Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Кхм. Может я сильно отстал, но Мур зря согласился, что по двум маякам до которых известно расстояние незя однозначно определить положение. Робот при вращении, например, против часовой стрелки регистрирует маяк сразу с одним номером, а потом - с другим. А с другой стороны относительно линии, соединяющей маяки, номера будут не в том порядке. О. Зная координаты маяков можно посчитать координаты робота.
Без системы координат плохо - ведь не жрачкой единой жив буде. Нужно всеравно связывать 0,0 в каждой комнате с каким-нить маяком, например.
А вообще, коль уж совсем хреново с точностью, то пусть ловит маяк и едет прямо на него пока рылом не упрется. Так, что ли EdGull предлагал. Как доедет - будет знать куда прибыл и откуда, если энкодерами померять. Постоит, повспоминает, куда ж ему попасть надо было, прицелиться поворотом и дальше поедет.
Робот при вращении, например, против часовой стрелки регистрирует маяк сразу с одним номером, а потом - с другим. А с другой стороны относительно линии, соединяющей маяки, номера будут не в том порядке. О. Зная координаты маяков можно посчитать координаты робота.Без системы координат плохо - ведь не жрачкой единой жив буде. Нужно всеравно связывать 0,0 в каждой комнате с каким-нить маяком, например.
А вообще, коль уж совсем хреново с точностью, то пусть ловит маяк и едет прямо на него пока рылом не упрется. Так, что ли EdGull предлагал. Как доедет - будет знать куда прибыл и откуда, если энкодерами померять. Постоит, повспоминает, куда ж ему попасть надо было, прицелиться поворотом и дальше поедет.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
а что если не мутить с манчестером, а хитро выежнутся?
1. берем свободной ногой цепляемся к Тх (можно даже с прерыванием) допустим
2. выход ТСОПа соеденяем с Rx
3. еще одну ногу цепляем к ИК-светодиоду
теперь если на Тх еденичка генерим на ИК 36КГц, если нолик то молчим
на экстримально низких скоростях уарта должно прокатить
1. берем свободной ногой цепляемся к Тх (можно даже с прерыванием) допустим
2. выход ТСОПа соеденяем с Rx
3. еще одну ногу цепляем к ИК-светодиоду
теперь если на Тх еденичка генерим на ИК 36КГц, если нолик то молчим
на экстримально низких скоростях уарта должно прокатить
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
так у меня радиомодули также работают.
только я еще 2 ногами вкл и выкл передатчиком и приемником
должно работать, если тсоп задержку некритичную делать будет, даже если будет то один фиг уарт несинхронный
только я еще 2 ногами вкл и выкл передатчиком и приемником
должно работать, если тсоп задержку некритичную делать будет, даже если будет то один фиг уарт несинхронный
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
А почему бы не определять направление на маяки не по появлению сигнала, а по его пропаданию...
1. находим маяк1
2. вращаем ТСОП влево до пропадания...
3. запоминаем угол1
4 вращаем вправо до пропадания...
5. запоминаем угол2
6. напрвление на маяк = (угол1+угол2)/2
Получив разности углов на 3 маяка, и зная их расположение, можно определить собственные координаты, и направление...
1. находим маяк1
2. вращаем ТСОП влево до пропадания...
3. запоминаем угол1
4 вращаем вправо до пропадания...
5. запоминаем угол2
6. напрвление на маяк = (угол1+угол2)/2
Получив разности углов на 3 маяка, и зная их расположение, можно определить собственные координаты, и направление...
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
хорошая мысль!
но город прийдется всёравно заполнить, а то моя религия не позволяет общаться в таком случае...
а очень бы хотелось
но город прийдется всёравно заполнить, а то моя религия не позволяет общаться в таком случае...
а очень бы хотелось
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
ну во первых
алгоритм неполный
находим маяк, вращаемся до пропадания туда сюда
и получаем угол
угол относительно чего???
нуно так
1 ищем маяк
2 крутимся влево до пропадания маяка
3 крутимся вправо до пропадания маяка
4 находим угол луча в котором видно маяк, ну напр 15 градусов
5 поворачиваемся опять налево в центр луча и принимаем исходное нулевое положение
6 теперь крутимся ищем следующий маяк. запоминаем угол от нулевого положения до нового маяка в пер "А"
7 крутимся дальше до пропадания маяка запоминаем угол от появления нов маяка до пропадания в пер "Б"
8 прибавляем к углу "А" половину угла "Б" и получаем угол между двумя маяками
9 крутимся на 1/2 угла "Б" и см п.6
алгоритм неполный
находим маяк, вращаемся до пропадания туда сюда
и получаем угол
угол относительно чего???
нуно так
1 ищем маяк
2 крутимся влево до пропадания маяка
3 крутимся вправо до пропадания маяка
4 находим угол луча в котором видно маяк, ну напр 15 градусов
5 поворачиваемся опять налево в центр луча и принимаем исходное нулевое положение
6 теперь крутимся ищем следующий маяк. запоминаем угол от нулевого положения до нового маяка в пер "А"
7 крутимся дальше до пропадания маяка запоминаем угол от появления нов маяка до пропадания в пер "Б"
8 прибавляем к углу "А" половину угла "Б" и получаем угол между двумя маяками
9 крутимся на 1/2 угла "Б" и см п.6