Это что-то с родни теме "Запоминание локаций по признакам" но более в упращенной форме.
Идея такая, берем в плинтуса по периметру врезаем ИК-светодиодны с тинькой которая шлет свой идешник. Естественно кормушка будет иметь 000 идешник. И что-то мне кажется что по этой "системе координам" робот сможет оринтироваться...
Вопросы:
1. как наводится на маяк, они ж должны поочереди плевать посылки?
2. я так понимаю что это должно быть сродни езды на свет, но что делать с переотражениями?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
чорт, опять я в пролёте
у меня дома плинтуса на 90% заставлены чемто из мебели
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
а у меня хайтек с минимализмом...
хайтека еще нет, а минимализм уже есть...
Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
но ничт о не мешает наклеить на двухстороний скотч коробочку размером со спиченый коробок....
хайтека еще нет, а минимализм уже есть...
Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
но ничт о не мешает наклеить на двухстороний скотч коробочку размером со спиченый коробок....
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Я так понял, что тут еще несколько граничных условий не уточнено:
1. Измерить мощность сигнала нереально.
2. Датчик (приёмник посылки) на роботе только один (по центру спереди).
3. Маяки широконаправленные (во все стороны излучают).
Придумалось пару идей. Ну первая - ограничить мощность маяка так, чтоб отражения не ловились... Но это в реальных условиях нереально универсальным сделать. Вторая идея требует усложнения конструкции маяка - на нём должен быть приёмник. Грубо говоря робот постоянно (ну или когда нужно) начинает узконаправленную кодовую посылку, поймав которую, маяк отвечает своим ID-ишником, а в остальное время молчит. Т.е. алгоритм поиска маяков прост - вращаемся и посылаем, а откуда отзыв, там и маяк. Недостатки (ну кроме усложнения маяка) - тоже возможны "ложные" отклики, но вероятность попасть отраженным узконаправленным сигналом в маяк ниже (хотя... тут подумать надо) и сложность (а то и невозможность) находиться в одном пространстве нескольким роботам (разве что в кодовую посылку мояк будет добавлять айдишник "адресата-инициатора", т.е. роботы имеют уникальные активирующие коды).
Да, тут (тут - это вообще в этой задаче, а не в конкретном ее решении) еще проблема есть - если 2 маяка на одной линии оказываются - робот ловит некую суперпозицию ID-ишников. Т.е. коды надо придумывать с учётом и таких "коллизий".
1. Измерить мощность сигнала нереально.
2. Датчик (приёмник посылки) на роботе только один (по центру спереди).
3. Маяки широконаправленные (во все стороны излучают).
Придумалось пару идей. Ну первая - ограничить мощность маяка так, чтоб отражения не ловились... Но это в реальных условиях нереально универсальным сделать. Вторая идея требует усложнения конструкции маяка - на нём должен быть приёмник. Грубо говоря робот постоянно (ну или когда нужно) начинает узконаправленную кодовую посылку, поймав которую, маяк отвечает своим ID-ишником, а в остальное время молчит. Т.е. алгоритм поиска маяков прост - вращаемся и посылаем, а откуда отзыв, там и маяк. Недостатки (ну кроме усложнения маяка) - тоже возможны "ложные" отклики, но вероятность попасть отраженным узконаправленным сигналом в маяк ниже (хотя... тут подумать надо) и сложность (а то и невозможность) находиться в одном пространстве нескольким роботам (разве что в кодовую посылку мояк будет добавлять айдишник "адресата-инициатора", т.е. роботы имеют уникальные активирующие коды).
Да, тут (тут - это вообще в этой задаче, а не в конкретном ее решении) еще проблема есть - если 2 маяка на одной линии оказываются - робот ловит некую суперпозицию ID-ишников. Т.е. коды надо придумывать с учётом и таких "коллизий".
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
мощность можно мерить уходом с резонансной частоты (там почти линейная зависимость) и указанием процента ухода в самой посылке
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
эммм
где это линейная зависимость? у тсопов чтоли??
данунафиГ
где это линейная зависимость? у тсопов чтоли??
данунафиГ
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Мне кажется, что раз уж речь пошла про ИК, то гораздо как вариант сделать следующим образом:
На робота установить ИК-светодиод, установить над площадкой камеру и один ИК-прожектор.
С помощью камеры отслеживать положения роботов и посылать кодовые посылки типа робот:координаты.
На роботах соответственно эти посылки ловить.
На робота установить ИК-светодиод, установить над площадкой камеру и один ИК-прожектор.
С помощью камеры отслеживать положения роботов и посылать кодовые посылки типа робот:координаты.
На роботах соответственно эти посылки ловить.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
идея как раз в том и заключается, что надо без ПК обойтись, потому как уманаешся ты камеры по квартире утыкивать
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
идея как раз в том и заключается, что надо без ПК обойтись, потому как уманаешся ты камеры по квартире утыкивать
А маяки в плинтуса врезать?
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
да, у меня например плинтуса с кабель-каналами
Добавлено спустя 4 минуты 36 секунд:
и у меня по ним уже идёт витая пара с 12 вольтами, датчики сигнализации подключены
Добавлено спустя 4 минуты 36 секунд:
и у меня по ним уже идёт витая пара с 12 вольтами, датчики сигнализации подключены
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
ТСОПы планируется вот такие применять
- Вложения
-
tsop18ss3v.pdf- (245.45 КиБ) Скачиваний: 80
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Нет я конечно педант, но где тут алгоритмы в этой теме? 
Может её уже в железо?
А то смотришь - новое что-то в алгоритмах, заходишь, а там плинтуса и TSOPы...
Может её уже в железо?
А то смотришь - новое что-то в алгоритмах, заходишь, а там плинтуса и TSOPы...
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
согласен. перенёс тему
Добавлено спустя 52 минуты 50 секунд:
ну начнем с начала...
есть идея решения следующих проблем:
- самостоятельный поиск зарядки в не зависимости от текущего место положения
- прибытие в нужную часть комнаты. т.е. точность в нанном случае 1/4- 1/12 комнаты. например для пылесоса считаю более чем достаточно.
и так...
1. размещаем ик-маяки на плинтусах квартиры.
2. присваеваем им нумерацию, чем дальше маяк от зарядочного маяка тем больше его номер. Причем из точки маяка должно быть видно не менее двух маяков, один с меньшей нумерацией, другой с большей.
теперь робот может как по островкам перемещаться к нужному маяку или в точку из которой под опеделенным углом видны определенные маяки.
Осталось решить самую малось... а именно:
1. Какой будет маяк
- Tx
- Rx
- Tx-Rx
2. По какому протоколу они будут общаться
- RC5 напрашивается сам собой, но думаю тут не всё так просто
- Нужло ли вводить антиколлизии. Дело в том что одни и те же пакеты могут в одном месте конфликтовать, а в другом нет. Можно конечно по очереди выкидывать пакеты но бось что робот тогда уж очень долго ждать.
- Можно по заспросу наводиться на маяк, это помоему самое простое. Т.е. находимся фиг знает где, кидаем клич, 000 - отзовись допустим 10 раз. Естественно он нас не видит поэтому молчит. Тогда прибавляем единицу и кричим 001 - отзовись 10 раз. ПОка они 10 раз кидают пакеты мы крутимся и смотрим с какой стороны пришел ответ. Как только находим какой-то маяк и едем в его направлении, по ходу кидая клич маяку с меньшим номером...
И если поставить ИК-локаторы в круг то можно не крутиться самим миниботом.
А еще хотелось бы это протокол увязать с возможностью радара, т.е. если мы видим своей же пакет то в переди припятствие.
-
Добавлено спустя 52 минуты 50 секунд:
ну начнем с начала...
есть идея решения следующих проблем:
- самостоятельный поиск зарядки в не зависимости от текущего место положения
- прибытие в нужную часть комнаты. т.е. точность в нанном случае 1/4- 1/12 комнаты. например для пылесоса считаю более чем достаточно.
и так...
1. размещаем ик-маяки на плинтусах квартиры.
2. присваеваем им нумерацию, чем дальше маяк от зарядочного маяка тем больше его номер. Причем из точки маяка должно быть видно не менее двух маяков, один с меньшей нумерацией, другой с большей.
теперь робот может как по островкам перемещаться к нужному маяку или в точку из которой под опеделенным углом видны определенные маяки.
Осталось решить самую малось...
а именно:1. Какой будет маяк
- Tx
- Rx
- Tx-Rx
2. По какому протоколу они будут общаться
- RC5 напрашивается сам собой, но думаю тут не всё так просто
- Нужло ли вводить антиколлизии. Дело в том что одни и те же пакеты могут в одном месте конфликтовать, а в другом нет. Можно конечно по очереди выкидывать пакеты но бось что робот тогда уж очень долго ждать.
- Можно по заспросу наводиться на маяк, это помоему самое простое. Т.е. находимся фиг знает где, кидаем клич, 000 - отзовись допустим 10 раз. Естественно он нас не видит поэтому молчит. Тогда прибавляем единицу и кричим 001 - отзовись 10 раз. ПОка они 10 раз кидают пакеты мы крутимся и смотрим с какой стороны пришел ответ. Как только находим какой-то маяк и едем в его направлении, по ходу кидая клич маяку с меньшим номером...
И если поставить ИК-локаторы в круг то можно не крутиться самим миниботом.
А еще хотелось бы это протокол увязать с возможностью радара, т.е. если мы видим своей же пакет то в переди припятствие.
-
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Такая мысль:
Маяки - приемники! Тоесть просто цепочка TSOPов.
На роботе - и передатчик и приемник.
Робот дает импульс - ТСОПы его ловят и передают на базу.
База анализирует кто из ТСОПов увидел робота и определяет его положение.
Положение передается роботу через мощный ИК-прожектор, например с потолка комнаты.
Плюсы:
не надо никаких кодов
Все плинтусные датчики тупые как дрова.
База вполне уместится в какой-нить AVR, в отличие от варианта с камерой.
Минусы:
Надо много проводов
Кстати можно к каждому ТСОПу поставить по контроллеру и соединить все это по OneWire или I2C. Тоесть получаем шину из 3 или 4 проводов по периметру комнаты, и на ней сидят все наши приемнички. А можно вообще по двум проводам и питание и сигнал - но это усложняет сами приемники...
И еще: в этом методе гораздо легче внедряется поиск по расстройке частоты! Робот дал сначала импульс на несущей, а затем для уточнения - пару импульсов со смещением частоты.
А если у робота спереди будет излучаться один код, а сзади другой - можно примерно сказать куда он смотрит. Более точно узнать угол можно просто подъехав к стене и просканировав ее дальномером. (большинство комнат все-таки прямоугольные)
Ну а если робот не получил ответа - включаем случайное блуждание и даем сигнал пока какой-нить из маяков его поймает... Для начала можно вообще сделать маяки автономными, на батарейках. Маяк увидел сигнал от робота - по ИК передал наверх свой код. Правда так возможны коллизии, надо думать. При грамотном питании пальчиковой батарейки на всю жизнь хватит, а провода - это не серьезно...
Маяки - приемники! Тоесть просто цепочка TSOPов.
На роботе - и передатчик и приемник.
Робот дает импульс - ТСОПы его ловят и передают на базу.
База анализирует кто из ТСОПов увидел робота и определяет его положение.
Положение передается роботу через мощный ИК-прожектор, например с потолка комнаты.
Плюсы:
не надо никаких кодов
Все плинтусные датчики тупые как дрова.
База вполне уместится в какой-нить AVR, в отличие от варианта с камерой.
Минусы:
Надо много проводов
Кстати можно к каждому ТСОПу поставить по контроллеру и соединить все это по OneWire или I2C. Тоесть получаем шину из 3 или 4 проводов по периметру комнаты, и на ней сидят все наши приемнички. А можно вообще по двум проводам и питание и сигнал - но это усложняет сами приемники...
И еще: в этом методе гораздо легче внедряется поиск по расстройке частоты! Робот дал сначала импульс на несущей, а затем для уточнения - пару импульсов со смещением частоты.
А если у робота спереди будет излучаться один код, а сзади другой - можно примерно сказать куда он смотрит. Более точно узнать угол можно просто подъехав к стене и просканировав ее дальномером. (большинство комнат все-таки прямоугольные)
Ну а если робот не получил ответа - включаем случайное блуждание и даем сигнал пока какой-нить из маяков его поймает... Для начала можно вообще сделать маяки автономными, на батарейках. Маяк увидел сигнал от робота - по ИК передал наверх свой код. Правда так возможны коллизии, надо думать. При грамотном питании пальчиковой батарейки на всю жизнь хватит, а провода - это не серьезно...
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
1. а как увязать это с одвовременной локацией препятсвий?
2. хотелось бы всё таки не увязывать маяки в сеть... что ж я зря книжку читал "ОРКЕСТР ИГРАЕТ БЕЗ ДИРИЖЕРА-РАЗМЫШЛЕНИЯ ОБ ЭВОЛЮЦИИ НЕКОТОРЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УПРАВЛЕНИИ ИМИ"???
2. хотелось бы всё таки не увязывать маяки в сеть... что ж я зря книжку читал "ОРКЕСТР ИГРАЕТ БЕЗ ДИРИЖЕРА-РАЗМЫШЛЕНИЯ ОБ ЭВОЛЮЦИИ НЕКОТОРЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УПРАВЛЕНИИ ИМИ"???
понятие децентрализации в системе управления может быть весьма различным. Обязательно лишь наличие отдельных подсистем в системе управления, которые должны выбирать средства воздействия на объект управления, не получая информации о том, какое решение в тот же момент времени принимают другие подсистемы. Корректировка действий подсистем происходит только через информацию, получаемую подсистемами от объекта управления. Весьма часто подсистемы могут быть таковы, что они «не знают» о существовании других подсистем или имеют весьма ограниченную информацию об их функционировании.