roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Инсектоид - досужие рассуждения

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 03 мар 2008, 18:21

Если уж такое дело тогда юзайте ШД, а то с таким количеством редукторов это фигня. Но имхо лучше один раз потратится на сервы и закрыть вопрос, я вот чуток разбогатею и куплю 3 сервы для 1 ноги, тока когда это будет ХЗ.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 03 мар 2008, 19:17

uz6 писал(а):это я читал. разница огромная...
Перемещая крепление тяги ко 2-му звену можно регулировать усилие и скорость движения.
размеры "ноги" не увеличиваются...


Разница не огромная, т.к. "болячки" привода одни и те же.

uz6 писал(а):1. равномерность углового движения "звеньев"- не самоцель...
2. Есть варианты где меньше шарниров? а их масса и нагрузка на них?
3. Закажи на заводе ...

1. И относительно нормальная точность позиционирования ноги у тебя будет только в среднем положении конечности. А при всех прочих условиях ногой куда надо хрен попадешь. Или у тебя робот только по ровному полу ходить собрался? А положение свое в пространстве (даже в случае ровного пола) он как будет отслеживать во всех режимах, кроме среднего положения, если там точность плюс-минус километр? А если ты планируешь ходить по ровному полу и только с оптимальным углом сгиба сустава, то нафига вообще усложнять механику - делай сустав без движка вообще. Резинкой поддемпфируй чтоб некоторая подвижность была и все.
2. Есть варианты - Сервомашинка. Убивает сразу всех зайцев.
3. Это дороже, чем купить серву. Проверено.

uz6 писал(а):На экскаваторах подобная система работает, и никто не жалуется на неравномерность...

На экскаваторах несколько другая система - там гидроцилиндры. Это во-первых, а во-вторых там прямая обратная связь по положению в цепи управления (проще говоря человек). И точность там особая не нужна - все человеком компенсируется.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Duhas » 02 апр 2008, 21:18

вот тут знаит.. набросок ...

xexe.JPG
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Сергей » 02 апр 2008, 21:28

Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Duhas » 02 апр 2008, 21:32

невидел раньше этого ))

напоминает теперь.. только в моем случае ног шесть ))и в узлах не сервокака а серьезные стальные подшипники )) ну и так далее...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 03 апр 2008, 00:13

Я вот тут думал и рисовал, получается кода робот поднял 3 ноги и переносит корпус вперед, нужно чтобы он приподнимался на определенную иначе ноги не будут проходить по радиусу поворота, обяснить лучше нимагу кто делал думаю поймет.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Duhas » 03 апр 2008, 01:08

а в случае когда доступны любый движения ноги зачем идти на манер гребсти велами ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 04 апр 2008, 09:13

Ну я понимаю что грести 3 ногами поочереди не очень красиво, но для пробы перам думаю самое то, а в дальнейшем уже приблизится к походке жука.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 04 апр 2008, 12:10

что-то я диалог ваш не понимаю :shock: какое поднятие корпуса и зачем весла?
перемещаешь один опорный треугольник, сдвигаешь туловище вперед, перемещаешь второй треугольник...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 04 апр 2008, 12:25

Ну мы об этом и говорим, что на вид это похоже как-будто он веслами гребет :)

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
А по поводу поднятия корпуса, нарисуй как робот будет перемещать корпус после поднятия 3-х ног и двигать его вперед, для удобства откажись от верхних коленных суставов, т. е. одна серва на перемещение ноги вперед/назад и одна серва для подъема/опускания ноги. Получается что когда ноги будут попендикулярны корпусу они будут проскальзывать по ширине, а потом опять скользить к центру. Блин нимагу я обяснить нужно показывать. Приду домой нарисую, если не понятно.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 04 апр 2008, 12:36

ну ясен, что если отказаться от одного сустава, то так и будет! :) Я то решил, что ты при трех суставах на каждую ногу корпус поднимаешь...
Три сустава для того и делаются, чтоб компенсировать движение по окружности
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 04 апр 2008, 13:11

Вот и я о чем, ты все правильно понял. Осталось посчитать на какую высоту нана подымать и мона делать, но ни один уважающий себя жук так не ходит. Потомучто тогда проходимость меньше, в смысле когда 3 ноги подняты то нагрузка на грунт от 3-х оставшихся увеличивается и еще если двигаться по неровной поверхности на какую высоту поднимать тело, должен быть какой то датчик на каждую ногу чтобы знать как поднимать туловище и какими ногами, осень сложная однако задача получается.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Duhas » 28 апр 2008, 20:18

IMG_1961.jpg
армия движков для насекомава

вот собсна движочки подбираю...

ну и как оно типо выглядеть будет ))

main.JPG


leg.JPG
leg.JPG (8.36 КиБ) Просмотров: 602
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 29 апр 2008, 08:55

а у движочков мощщи хватит?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение =DeaD= » 29 апр 2008, 09:41

А у наблюдателя терпения? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter