roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Инсектоид - досужие рассуждения

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 18 ноя 2007, 17:01

Есть уже с полгода желание собрать паучка с 6 ножками, но не танкового типа. А так чтобы с обратной связь по положению каждой ноги.
Но на сервы денег нету, можно ли как-то сделать дома бюджетный вариант, пусть даже на каждом моторчике с редуктором будет МК?
Пока интересует больше механика, но и не только.
Вот хочу что-то типа этого http://www.youtube.com/watch?v=vMSHBRI3skQ
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение EdGull » 18 ноя 2007, 17:40

А в какую сумму ты хочешь уместится на каждую ногу включая МК?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 18 ноя 2007, 21:16

Ну ясно, чем меньше тем лучше. Я ж тему назвал досужие рассуждения, я не собираюсь прям вот завтра его делать, мне еще нада доделать ЧПУ, чтобы мона было из оргстекла фрезеровать детали для робота.
Меня щас интересует как сделать не на сервах движение суставов.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Виталий » 19 ноя 2007, 00:45

Меня щас интересует как сделать не на сервах движение суставов.

А какой смысл. На сервах дешевле всего.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 19 ноя 2007, 10:17

Ну хорошо скока стоит серва для такого проекта? Размеры робота не большие, ну чем меньше, тем лучше.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 19 ноя 2007, 11:00

Я тоже этой темой вялотекуще озабочен.
В общем, вот, что я думал на эту тему. Все зависит от того, что надо :) Если нужна обратная связь по положению ну и вообще типа модульность, то надо нечто вроде openservo. Если робот не просто так побегать, а для выполнения задач (тапки тяжелые носить или на улице использовать), то редуктор желательно металлический. Хотя в принципе может с учетом ремкомплектов выгоднее пластик поставить и регулярно его менять...
По усилию сервы тоже пока сложно. (Стандартные - порядка 3-5 кг дают). Есть специальные робототехнические сервы от того же Hitec - их хватит! :D Вот только стоят они... :o
Искал варианты купить от сервы только механику, но если покупать, например, ремкомплект шестеренок + корпус от сервы, то выходит чуть ли не дороже, чем целую серву брать! :fool: Таких случаев, чтоб у народа выгорала электроника, а механика была жива, очень мало. Так что насобирать таких Б\У, да еще и одинаковых практически нереально.
В принципе, у тех же китайцев можно купить мотор-редукторы приемлемого качества с металлическими шестернями. Но тут кроме вопроса доставки и стоимости еще вопрос крепления движка на ноге: редукторы у них преимущественно планетарные и цилиндрические, а значит надо либо еще одну ступень делать (коническую или червячную), чтоб ось повернуть, либо двигло с редуктором будут галимо торчать из "колена". Ну и электронику еще делать надо будет, но тут можно адаптировать проект openservo под конкретный ток движков.
В целом, получается так, что надо определиться с движками. Узнать их массу и потребление. Посмотреть, какие аккумы нужны и сколько они весят. Прикинуть массу остальных конструкционных материалов + полезная нагрузка. И посчитать, справятся ли движки.
Затем порадоваться, что движки такую нагрузку не удержат и начать процесс по-новой :D
В итоге можно получить то, что надо.

А по стоимости один движок с электроникой под такие задачи стоить будет не меньше 800-1000 руб, как мне кажется :cry:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 19 ноя 2007, 14:35

А такой варинт прокатит?
Большая шестеренка неподвижно крепится к черном сегменту ноги, а на синем сегменте расположен моторчик с маленькой шестеренкой червячного типа. Ну а обратную связь сделать мона как на нкодере, так и на переменном реизсторе как в серве.
Робот будет использоваться в квартире, лазать пока только по ровному полу в дальнейшем возможно по неровной поверхности, но тогда нада будет уже мутить с датчиками на косание ноги земли.
Вложения
.JPG
.JPG (6 КиБ) Просмотров: 1944
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 19 ноя 2007, 14:43

Ну, я собственно похожий вариант и думал. Он вполне рабочий, только беда с приводом :) Я не встречал доступного покупного варианта червячного мотор-редуктора. Собирать из колков от гитары и привода спидометра - это уже качество не то. Да и геморроя много - это ж для шестинога сколько собрать одинаковых приводов надо будет! Целое мелкосерийное производство. Остаются только стеклоподъемники, но они по габаритам крупноваты и по току слишком... Короче, не тот масштаб. А чтоб в масштабе сервы было - не видел. Китайцы почему-то червяк не жалуют...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 19 ноя 2007, 15:03

Ну так шестеренки мона готовые купить, у нас по крайней мере мужик продает для ремонта всяких там магнитофонов.
А вот на стеклоподъемниках делать сильно дорого. Зато моща будет.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 19 ноя 2007, 15:39

Да купить-то зап-части всегда можно, только прикинь: для шестилапа с "базовым" количеством степеней свобод необходимо изготовить 18 мотор-редукторов.
Чаще всего движки не развивают нормального усилия, соответственно, чтобы бот шевелил лапами и мог себя носить, надо редуктор с хорошим передаточным отношением (заодно скорость вращения понизить, а то у мелких движков 10-20 тыс. оборотов в минуту). А сделать это реально либо при наличии большой червячной шестерни и однозаходного червяка, либо соорудив двух- или трех-ступенчатый редуктор, одна из пар шестеренок которого будет червячной.
Второй вариант мне больше нравится по нескольким причинам:
1. Меньше габариты
2. Меньше вес (вроде бы :) )

А изготовить 18 штук таких мотор-редукторов в домашних условиях - это тот еще геморрой.
Кстати, последняя ступень редуктора должна быть на подшипниках, ИМХО. А это тоже добовляет сложности при изготовлении сего дивайса вручную.

По поводу одноступенчатого редуктора давай прикинем... Забьем пока на усилие на выходе, а будем исходить из желаемой скорости поворота ноги. Нам нужна скорость порядка 60-100 оборотов в минуту (чтоб с запасом по скорости). Пусть у движка будет 15000 об/мин.
Тогда имеем следующие передаточные отношения:
60 об/мин - 1:250
100 об/мин - 1:150
Т.е. червячное колесо должно быть на 150-250 зубов. Сильно мелкими их не сделаешь, чтоб их от веса робота не посрезало... Вот и получаем, что шестеренка будет не маленькая. По крайней мере, в сустав не спрячешь :)

Я не говорю, что надо 100% покупной использовать! Но пока я не придумал хорошего варианта все изготовить и дешево и качественно.
Если у тебя там продают червячные пары (или может у тебя уже на руках есть), может проведешь "исследование рынка"? Что по чем и как качество "на ощупь"? Если с фотами шестеренок и названиями приборов, в которых шестеренки стояли - так вообще гут... Я тоже тут посмотрю. И посмотрим, что получится. Но я за то время, пока искал и думал - уже отказался от мысли делать мотор-редуктор сам.

Сервы, правда, пока тоже не очень интересуют - электронику хочу сам делать, чтоб интеллектуальный движок был, чтоб управлять по шине и т.п. Ну, много задумок.

Еще я вот думаю в сторону бесколлекторных моторов. :) У них параметры получше. Правда, оно опять же - либо дорого (дороже коллекторных), либо ручками делать, а хэнд-мэйд - это не гуд... В целом, бесколлекторники привлекают очень, но я понимаю, что это не обоснованное удорожание конструкции. Хотя у них нет таких "фишек", присущих сервам и в принципе всем коллекторникам, как "выбег" - когда из-за инерции ротора движка серва пробегает нужное положение и потом доворачиват назад, что может вызывать некоторое дрожание (лечится "мертвой зоной", но не панацея, к тому ж имеет свои минусы). А бесколлекторник практически безинерционен (вернее, разные есть, конечно, но есть варианты с полым ротором). К тому ж в сочетании с интеллектуальным драйвером можно разгонять и останавливать движок плавно, что даст очень точное позиционирование.

Ну, в общем, мечты-мечты :pardon:

Добавлено спустя 11 минут 31 секунду:
А стеклоподъемники меня и самого не воодушевляют, т.к. габариты у робота будут уже не домашние... Ну и цена...
Я про них вспомнил просто как о самом доступном (в плане найти) варианте червячного мотор-редуктора.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение EdGull » 19 ноя 2007, 15:57

А стеклоподъемники...Ну и цена...

а чем тебе цена не угодила?
400р. в розницу. а ну ка найди что есть дешевле...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 19 ноя 2007, 16:07

А где покупаешь? Я вот счас по интернет-магазинам пошарил - ничего дешевле 1500 руб не встретил. Правда, там полностью комплекты, с рейками и прочим. Чисто движков не увидел. Но не думаю, что если от набора отнять стоимость двух-трех штампованых железок, то цена упадет до 400 руб.

Кстати, вспомнил, что еще не очень у них нравится - ось, торчащая на одну сторону. Выходит все-равно переделка требуется.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Master » 19 ноя 2007, 17:34

Короче дома возьму моторчег и шестеренку и позырим, тока не обещаю что седня.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Думал на заводе выклянчить 18 серв :pardon: нету.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Digit » 19 ноя 2007, 17:54

Master писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Думал на заводе выклянчить 18 серв :pardon: нету.


А что за завод? Может выклянчить, чтоб изготовили? :wink:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Инсектоид - досужие рассуждения

Сообщение Alex Gritsenko » 20 ноя 2007, 04:17

Ужос :) Паинт - нечто :P

Добавлено спустя 10 минут 32 секунды:
Отверстие на "ноге", в которое вставлена гайка - продолговатый вырез. Или что нибудь другое, что нейтрализует воздействие движения по дуге.
Идеальный способ - двигатель может вращаться на шарнире по оси параллельной оси сустава, а вал висит без подшипников (только на гайке)
Вложения
_сустав.PNG
Сустав с винтовым линейным приводом
_сустав.PNG (9.87 КиБ) Просмотров: 1887
Аватара пользователя
Alex Gritsenko
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 12 июл 2005, 16:10
Откуда: Харьков
прог. языки: Lua, C, JS

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter