roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Механика роботов. Вариант решения проблемы

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 21 июл 2019, 11:20

Слышали такое понятие "бремя доказательства"?

В приложении к инженерной самодельщине, позволю себе переврать, как: "прототип в студию!"
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение setar » 22 июл 2019, 11:48

AntSovet писал(а):
setar писал(а):Всё же сердце это источник питания, оно не дозирует рабочее давление, а просто снабжает исполнительные устройства рабочим телом.

Что-то, Вы тут напутали… Сердце не является источником питания. Оно всего лишь насос, гоняющий кровь по венам и артериям. А источник энергии в живом организме – химический. В роботе же оно будет гонять рабвещество (газ или жидкость), а источником энергии будет электричество (в том варианте, что я предлагаю здесь).

Говорим о одном и том же - разными терминами.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10777
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение AntSovet » 22 июл 2019, 11:55

Добавлено спустя 1 минуту 3 секунды:
setar писал(а):Говорим о одном и том же - разными терминами.

В общем-то, да…
AntSovet
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 18 июл 2019, 10:56

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение setar » 22 июл 2019, 12:06

AntSovet писал(а):Если Вы действительно хотите опровергнуть мое авторство...

Вряд ди кому то это нужно, среди нас нет бизнесменов которые готовы делать бизнес на внедрении изобретений.
А следовательно разбираться с юридическими тонкостями тут никому не интересно.
Другое дело воплощение идеи в своём прототипе, тут да - интересно как инженерная задача.
AntSovet писал(а):...
Но даже то, что я знаю об ЭАП, убеждает в реальности предложений. Есть эти материалы уже и весьма мощные, и достаточно прочные. А в будущем появятся еще более подходящие варианты. Сомнений в этом нет.
В любом случае, я делаю все, чтобы такой образец сделать. И если кто-то готов тоже работать в этом направлении, то буду весьма рад.

Насколько я знаю, среди посетителей нет людей обладающих знаниями и опытом применения ЭАП, буду рад если ошибся.
А в целом тема интересная.

К сожалению многие предыдущие темы пришли в тупик
forum16/topic9289.html
forum35/topic4875-165.html

кстати одно из самых интересных решений по искусственной мышце вот: forum7/topic3846.html
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10777
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 22 июл 2019, 12:24

ЭАП пока - дико дорогая экзотика.
Я пробовал электрохимию (ту которая в 60-х модная была см. "Девочка и Птицелёт" :D ) оно в принципе работает (банка с электролитом, внутри гель из подгузников и правим кислотно-щелочной баланс - объём меняется). Но там пилить и пилить. И раз за уже почти 60 лет не напилили, то "на коленке" это ТОЧНО не делается.
Пробовал термо на леске. "Та же фигня". Оно работает. Но до результата хоть как-то сравнимого с электродвигателями - пилить и пилить грузовики денег.

И конечно, у ВСЕХ схем с упругими элементами от пневматики до ЭАП общая проблема - привод сам по себе не обеспечивает, не то что точного позиционирования, а хотя бы стабильного. Схемы управления усложняются невменяемо. Ну или резко ограничиваем применимость.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение AntSovet » 22 июл 2019, 14:25

setar писал(а):Вряд ди кому то это нужно, среди нас нет бизнесменов которые готовы делать бизнес на внедрении изобретений. А следовательно разбираться с юридическими тонкостями тут никому не интересно.

Пардон, но всю эту тягомотину с тем, кто и когда первый высказал идею камерных мышцы, затеял esisl. С какой целью и по каким причинам – я могу только догадываться.
Как по мне, то и авторство, и сложность или простота предлагаемой идеи искусственных мышц – это все второстепенные вещи. Главное – сама идея, ее работоспособность, потенциал. Об этом, думаю, надо говорить в первую очередь. А не уводить дискуссию в сторону авторства и простоты идеи.

Добавлено спустя 3 минуты 38 секунд:
esisl писал(а):В приложении к инженерной самодельщине, позволю себе переврать, как: "прототип в студию!"

См. выше!
AntSovet
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 18 июл 2019, 10:56

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 22 июл 2019, 14:37

Идея многокамерных гидро/пневматических приводов витает в воздухе. Количество вариантов было перепробовано множество. Так чтобы массово взлетел хоть один не упомню. Отсюда пессимистичное отношение к идее вообще, а отнюдь НЕ к авторству за определённую версию "Вот и всё что я хотел сказать об этом" (с)

Кто-нибудь вообще может привести хоть один пример, мало-мальски, распространённого многокамерного привода? Не обязательно роботов. Транспорт там, ещё что-нибудь?
Просто пневмоприводы - вещь достаточно распространённая. А вот даже многокамерных... Вообще не могу вспомнить ничего кроме картинок. Даже однокамерных приводов не вспомню. Разве что камеры внутри цилиндров амортизаторов/доводчиков, но это согласитесь, немного совсем другое дело.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение Aseris » 22 июл 2019, 14:52

Искать по тегу "Soft Robotic" вариантов камер море.




О патенте со времен СССР можно с ностальгией вспоминать, если не путаю там есть время жизни патента (25 лет?), плюс куча заморочек какими странами он котируется.

Добавлено спустя 3 минуты:
Плюс сейчас с етим можно с появлентем 3д печати гибким пластиком развлекатся вовсю
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 22 июл 2019, 15:40

Вот эта команда? https://www.softrobot.io
Но продают, почему-то не роботов, а "Aiida - это цифровой помощник, который произведет революцию в вашей работе с файлами!"
Ага. И вот эти https://www.softroboticsinc.com/ - выпускают высокоспециализированные схваты. К традиционным заметьте манипуляторам.

Второй ролик - первые же три волшебных буквы DIY :D

Развлекаться можно. И уверен будет много. Но тема сложная и издавна пилимая.
Тут блин несчастные 4 клапана пока отладишь, чтобы стационарная гидравлика работала - всё проклянёшь...

Вот изобрёл бы кто высокоточный гидравлический клапан на высокое давление. Электроуправляемый, надёжный и дешёвый. Вот это было бы да!! Это было бы супер с большой буквы.
А то... Опять построение коммунизма за отсутствием досок :(
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение AntSovet » 23 июл 2019, 12:03

setar писал(а):К сожалению многие предыдущие темы пришли в тупик


Благодарю за ссылки! Просмотрю темы более детально, нежели раньше.

Добавлено спустя 34 минуты 29 секунд:
esisl писал(а):И конечно, у ВСЕХ схем с упругими элементами от пневматики до ЭАП общая проблема - привод сам по себе не обеспечивает, не то что точного позиционирования, а хотя бы стабильного. Схемы управления усложняются невменяемо. Ну или резко ограничиваем применимость.

Опять Вы об этом!!! :)
Проблема есть! Согласен! Но сколько можно об этом причитать!! Решать ее надо, а не отказываться на этом основании от перспективных решений.

Раньше я уже говорил, что проблема позиционирования решается (в моих предложениях) так:

1. Слои овальных камер в одном органе (см. пальцы моей конструкции) работают в противоположных режимах. Уже одно это должно гасить колебания упругих мышцы.
2. Разные мышцы работают в противоположных режимах. Как это делают бицепсы и трицепсы при сгибании руки в локте. (См. РБФ.007.)
3. Каждая мышца имеет два вида камер – основные и вспомогательные. И это не только делает работу мускула независимой от наличия давления в окружающей среде, но и способствует более точным движениям. И за счет работы в противоположных режимах, и за счет работы при более высоком давлении, нежели то, что могут дать атмосфера или вода. (См. РБФ.005.)

Кроме того, можно пофантазировать и предложить такие пути возможного дальнейшего решения проблемы:

1. Стенки овальных камер делать более упругими, чтобы для их расширения требовалось некоторое усилие. Это будет гасить колебания камер при наполнении их рабвеществом, но не снижать значительно КПД. Потому, что при сокращении мышцы силу упругости возвратят энергию, затраченную на них.
2. Там, где нужны более точные движения, использовать только жидкость в качестве рабвещества. Причем, исследовать возможность превращения ее в конце движения в аморфное, а потом и твердое состояние при подаче напряжения на жидкость. Это просто сделает мышцу «каменным» монолитом, не уступающем металлу.
3. Там же, где нужны абсолютно точные движения робота, ничто не мешает снабжать их сменными органами с металлическими приводами. Гидро- или пневмо-.

В общем, возможности для решения проблемы есть. И поэтому надо действовать, а не ныть и опускать руки.
Если Вы считаете, что какие-то меры не дадут положительного эффекта, то я с благодарностью прочитаю аргументы, это обосновывающие…

Добавлено спустя 12 минут 20 секунд:
esisl писал(а):Идея многокамерных гидро/пневматических приводов витает в воздухе. Количество вариантов было перепробовано множество. Так чтобы массово взлетел хоть один не упомню.

Если бы хоть один взлетел, то мы бы об этом здесь не говорили. А только хлопали ладошками тем, кто умудрился это сделать! :)

Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:
esisl писал(а):Отсюда пессимистичное отношение к идее вообще, а отнюдь НЕ к авторству за определённую версию "Вот и всё что я хотел сказать об этом".

Ответ оптимиста пессимисту.
Вот и ладно! Авторство – дело второстепенное. Я уже, к примеру, не в том возрасте, чтобы бегать за медальками. О вечном надо начинать думать! :)

Добавлено спустя 26 минут 38 секунд:
Aseris писал(а):Искать по тегу "Soft Robotic" вариантов камер море.

Первое видео – я уже приводил в топике. (См. стартовый пост темы.) А второе – это лишь один из вариантов использования растяжимого шланга (сильфона), у которого одна из сторон не растягивается. Подобных захватов еще при Союзе была запатентована масса. Об этом писали и в «ИРе», и в «Знании-силе», и в других журналах…
Все захваты, и вообще – гибкие камерные мышцы и близкие к ним – это лишь приближение к тому, что мною было запатентовано еще в середине 80-х. Более того, сам этот принцип получения перемещений надо развить в систему. Дать не просто схват какой-то, а все множество, все разновидности мышц, которые необходимы мобильному роботу для успешного действования. Что мною и было сделано в статьях, о которых тоже была речь.
Мало того. Я понимаю, что применение этих мышцы сдерживается необходимостью использования насосов и компрессоров. А если традиционных, как все это мыслят, то это тяжелых, из металла. С кучей клапанов и других устройств. Именно поэтому я и предложил в качестве нагнетателей использовать те же камеры, но из электрополимеров. Этого требует сама логика создания целостной системы: в ней все должно быть гармонично. Новые мышцы требуют и новых нагнетателей. В этом случае мы уходим от традиционной механики не только в мускулах, но в том, что касается превращения энергии электричества в энергию сжатого воздуха или жидкости.
Лично я убежден в перспективности этих предложений, и сейчас активно предлагаю эти решения заказчикам и производителям роботов. А также ищу пути самостоятельного поиска инвесторов и организации производства здесь, в Москве. Хотя у меня самого нет российского гражданства. И есть дополнительные проблемы в связи с этим… Увы!
То, что делает Boston Dynamics в виде Атласа и иже с ним, а также наши в виде Федора – это тупик. Просто, удивительно, как эти грамотные, в общем-то, люди этого не понимают! И тратят массу денег и сил на все это.

Добавлено спустя 9 минут 15 секунд:
Aseris писал(а):О патенте со времен СССР можно с ностальгией вспоминать, если не путаю там есть время жизни патента (25 лет?), плюс куча заморочек какими странами он котируется.

Это так! Но что же теперь: сдаться?
Как один киногерой говорил: «Я мзду не беру. Мне за державу обидно.»
Мы придумываем, патентуем, а китайцы и амеры делают. Сколько же можно плестись в хвосте?!!
---
Кстати, интересная статья на эту тему: «Об изобретательстве и заработке на нём».


Добавлено спустя 6 минут 55 секунд:
К админам – просьба.
Очень неудобное и странное решение – объединять посты в один, хотя даются ответы на разные сообщения! Первый раз встречаю такое на форумах, хотя поработал на множестве их.
Нельзя ли, хотя бы, для меня (в этом топике) сие отменить? Страшно неудобно работать. Моя система организации инфы требует другого. Неудобно вести файлотеку и давать ссылки на предыдущее. Весьма.
Последний раз редактировалось AntSovet 24 июл 2019, 12:57, всего редактировалось 1 раз.
AntSovet
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 18 июл 2019, 10:56

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 23 июл 2019, 13:31

Возьмите резиновую палку и попробуйте спозиционировать её дальний конец.
Можно!
1) Мощные и малоинерционные привода
2) Хорошая математическая модель всей конструкции
3) Набор датчиков для определения координат/скоростей/ускорений
4) Неслабый контроллер для обсчёта всего этого в реальном времени

Можно ли всё это сделать?
Конечно, можно! И начинать надо с того, что найти "миллион долларов!" (с) Др. Зло :)
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение AntSovet » 23 июл 2019, 13:47

esisl писал(а):Возьмите резиновую палку и попробуйте спозиционировать её дальний конец.
--
Можно ли всё это сделать?
Конечно, можно! И начинать надо с того, что найти "миллион долларов!" (с) Др. Зло :)

Я свой (((Убрал шутку. Показалась грубоватой.)))

А если серьезно, то Ваша аналогия не катит. Да и вообще: что Вы упираетесь?! Масса реально действующих образцов показывает, что движения гибких органов достаточно точны, даже без тех усовершенствований, что мною предлагаются. А с ними и того лучше будет!
Действительно, Вы есть просто пессимист… Даже если факты Вас не убеждают.

И еще. Даже если слоны умеют управлять своими хоботами, то неужели мы, люди!, не научимся не хуже их сие делать?! Не верю!!!
Последний раз редактировалось AntSovet 23 июл 2019, 22:56, всего редактировалось 1 раз.
AntSovet
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 18 июл 2019, 10:56

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение esisl » 23 июл 2019, 14:05

"Масса реально действующих образцов показывает, что движения гибких органов достаточно точны"
Пруфы?

Нет, пневмопривод, обычно имеет "точность позиционирования" определяемую деформациями силовых упоров. Но вот точность позиционирования на чистой пневматике? Даже на жёстких цилиндре/поршне? "Да ну?" (с)
----------------------------------
О! Нашёл
http://www.kampm.ru/articles/111/821/
Пневмоцилиндры SMC с магнитной шкалой и тормозом (серии CE2, ML2B) позволяют осуществлять дискретное позиционирование с точностью ±0.5 мм при скорости движения поршня 100 ~ 500 мм/с. Эта функция выполняется системой, включающей в себя, наряду с цилиндром, программируемый контроллер, получающий сигнал обратной связи, и пневмораспределитель, управляемый от контроллера.

Ну что я и говорил :)

А теперь то же самое, но БЕЗ жёстких цилиндра/поршня/штока?
Нет. Если придумаете "как" - честь хвала и золотой памятник сверху :D

Если нарисуете модель(3D в STL максимальный габарит 180 мм), я возьмусь напечатать форму и отлить в силиконе. Без претензий на авторские права. Но клапанами и системой управления будете заниматься сами!
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение Myp » 23 июл 2019, 16:25

Как неоднократно уже говорилось
идея нафиг никому не нужны, их и так в сотни раз больше чем надо и можно осуществить.
Нужны конкретные реализации, только удачная реализация идеи имеет хоть какую-то ценность.
Чтоб были решены очевидные проблемы.

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
AntSovet писал(а):сейчас активно предлагаю эти решения заказчикам и производителям роботов.

Так что мы всё о картинках рассуждаем, если у вас есть решение?

как вы получили обратную связь по положению от "резиновой палки"?
мне в голову приходит только какие-то множественные гибкие тензодатчики которые бы шли по поверхности мышцы и удлиннялись вместе с мышцей
а программа могла получить реальную форму манипулятора.

Добавлено спустя 9 минут 35 секунд:
AntSovet писал(а):Очень неудобное и странное решение – объединять посты в один, хотя даются ответы на разные сообщения!

это сделано специально, для сверхактивных писателей, которые на одно сообщения сделают десять отдельных ответов да ещё и вразнобой на разных страницах
чтобы не засирать тему.
тут газетный принцип, Рубрика: вы нам писали.
Собираешь себе в сообщение список вопросов или интересующих высказываний, пишешь к каждому ниже свой комментарий и отправляешь.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17924
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Механика роботов. Вариант решения проблемы

Сообщение setar » 23 июл 2019, 18:01

AntSovet писал(а):К админа – просьба.
Очень неудобное и странное решение – объединять посты в один, хотя даются ответы на разные сообщения! Первый раз встречаю такое на форумах, хотя поработал на множестве их.
Нельзя ли, хотя бы, для меня (в этом топике) сие отменить? Страшно неудобно работать. Моя система организации инфы требует другого. Неудобно вести файлотеку и давать ссылки на предыдущее. Весьма.

К сожалению мы не можем менять привычный нам и выработанный годами уклад работы, под пожелания каждого вновь приходящего посетителя.
Повторюсь - это сделано умышленно, постоянным посетителям так удобно.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10777
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter