roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Мономоторные механические роботы.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Dmitry__ » 15 июн 2017, 14:49

monomotor писал(а):Впечатляет, только на роботов не ставят, КПД такого мотора с генератором будет не аховое.

Darpa с вами не согласна :)


Электрические исполнительные механизмы значительно легче двс...

На закуску:

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7995
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Angel71 » 15 июн 2017, 15:47

monomotor, умные статьи и книжки почитать, немного посчитать профиль, вес и прочее это конечно хорошо, но без практики это всё бесполезно. ничего сверхсложного нет, просто есть куча мелких и тем не менее важных моментов, которые нужно знать и учитывать + по началу реальность может сильно отличаться от первоначальных представлений и даже люди, которые делают полётные контроллеры, но с парой-тройкой часов или даже десятков часов в год иногда такие смешные велосипеды делают.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение monomotor » 15 июн 2017, 16:05

Angel71 писал(а):monomotor, умные статьи и книжки почитать, немного посчитать профиль, вес и прочее это конечно хорошо, но без практики это всё бесполезно. ничего сверхсложного нет, просто есть куча мелких и тем не менее важных моментов, которые нужно знать и учитывать + по началу реальность может сильно отличаться от первоначальных представлений и даже люди, которые делают полётные контроллеры, но с парой-тройкой часов или даже десятков часов в год иногда такие смешные велосипеды делают.

Контроллер я собирался брать готовый, и только для режима аэроплана, трансформера мне так вот быстро не вытянуть. Я не говорю что БПЛА - совсем просто, но в хорошем роботе технологий больше, хотя-бы возьмите в внимание это. именно поэтому я сразу и начал с изобретения, к которому шёл очень долго. а за контроллеры мне пока рано говорить - всё, что я могу на настоящий момент - посчитать технологичность на вскидку. Это моё личное мнение конечно, но если брать человекоподобного робота, даже без AI, у него ПО намного сложнее чем у ардуинки для коптера или аэроплана. Может я и не прав, но мне представляется очень сложным ПО опорно-двигательной системы человекоподобного робота.

Добавлено спустя 11 минут 55 секунд:
Dmitry__ писал(а):Darpa с вами не согласна :)

Ну с таким-то весом да, можно и не соглашаться :) .
Dmitry__ писал(а):
monomotor писал(а):Впечатляет, только на роботов не ставят, КПД такого мотора с генератором будет не аховое.

Электрические исполнительные механизмы значительно легче двс...

учитывая "четырёхногость" - почему-бы и нет, всё равномерно распределено, четыре опоры - зоология :) .
Dmitry__ писал(а):На закуску:

ну четыре ноги, вес, почему-бы и нет, я не предлагаю своё изобретение как какую-то абсолютную панацею, оно должно решить те задачи, которые трудны или недоступны другим технологиям. А так спасибо, что-то увидел реальное, но не смущён :) . И если честно - я увидел гидравлику, но не электромомторы - вот это смущает, речь шла о электромоторах лёгких, приводящих в движение исп.механизмы, не подскажите в каких местах они смонтированы? Что касается биг дога - там вообще два шланга чёрных висят (кабель был-бы один, и опять не видно электромоторов), он не автономен даже в отличии от дарпы.
monomotor
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 июн 2017, 15:11

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Madf » 15 июн 2017, 16:48

А гидравлику кто нагнетает, мужик в кустах с грушей? :D

И у дарпа есть не только 4-х ножки. ;)
Madf
 
Сообщения: 3249
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение monomotor » 15 июн 2017, 16:52

Madf писал(а):А гидравлику кто нагнетает, мужик в кустах с грушей? :D

не-не, мне обещали электрические привода исполнительных механизмов. и там у меня есть подозрения, что гидравлику и нагнетает ДВС, но даже если это и есть, то автономность робота сильно упадёт , как без двс, так с двс и с генератором.
monomotor
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 июн 2017, 15:11

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Angel71 » 15 июн 2017, 17:17

monomotor, нет никакой разницы в сложности или технологичности между сферическим бпла и что вы там ещё подразумеваете под не менее сферическим роботом. везде есть как простенький ширпотреб, так и очень сложные высокотехнологичные вещи. для наглядности



и т.д. :) с ла всё аналогично - есть трешевый примитив, есть и очень технологичные. хотите сравнивать ардупилоты и прочий примитив, так сравнивайте с таким же примитивом (примерно как в первом видео). и это, если не хотите неприятностей или даже срок отхватить (хз, где летать собираетесь, но в ряде стран нужны разрешения на полёты и прочие прелести, но это мелочи), пока на вас розовые очки, настоятельно рекомендую летать подальше от людей, зданий (в городе очень плохая идея летать низко над высотками), автодорог,...
Последний раз редактировалось Angel71 15 июн 2017, 17:38, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Dmitry__ » 15 июн 2017, 17:48

monomotor, гидравлика везде сосет у электроники :)
monomotor писал(а):И если честно - я увидел гидравлику, но не электромомторы

Ты уверен, что там гидравлика?

Почитай эту фееричную тему:
http://roboforum.ru/forum104/topic11919.html


Добавлено спустя 9 минут 57 секунд:
Хотя да, похоже у них гидравлика...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7995
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение monomotor » 15 июн 2017, 21:21

Angel71 писал(а): высокотехнологичные


и гордо шагающие ноги, кажется я об этом уже говорил. а я речь вёл за человекоподобного робота - его опорно двигательная система сложнее чем опорнодвигательная система БПЛА.
Ну, спасибо, за подтверждение. Насчёт БПЛА может и заблуждаюсь несколько, но и насчёт микроконтроллеров ардуино, для БПЛА - Вы не совсем правы, я смотрел и видео по ним, новые не барахло.
Dmitry__ писал(а):Хотя да, похоже у них гидравлика...

и это тоже, рад что заметили, разумеется я не про гордо шагающие ноги.
если я не ошибаюсь - опорно двигательная система человека, это и ноги, и позвоночник, и руки, и в некоторых случаях даже голова (головой бьют мяч, например).

Добавлено спустя 18 минут 35 секунд:
вот
тут более сложное в начале ролика, но я уверен, что там автономность не большая

сразу бросается в глаза то, что они утопично ходят все, потому что силомера на приводах нет, у человека другие движения потому, что есть ощущуние нагрузки на мышцу - так он знает точно где центр масс и каков вектор его движения или вращения, и так вот бестолково он не шлёпает ногами на месте как пьяный.
покажите мне робота, и я скажу какие на нём датчики по тому, как он движется - ну это я уже просто хвастаюсь, но иначе просто не пояснить, что в теме я не профан.
Последний раз редактировалось monomotor 15 июн 2017, 21:40, всего редактировалось 1 раз.
monomotor
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 июн 2017, 15:11

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Dmitry__ » 15 июн 2017, 21:35

monomotor писал(а):и это тоже, рад что заметили

Я тебе дал ссылку на электроцилиндры, которые уделают любые гидроцилиндры, давай опровергай. :wink:
Да и твое последнее видео - явно все электрическое, вот тебе и мономоторы. А мономоторы - полная утопия, распределители крутящих моментов будут тяжелее нормальных/классических сервоприводов. Про трудность удержания постоянных оборотов мономотора, при резком повышении нагрузки в каком-нибудь ответвлении, я вообще промолчу...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7995
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение monomotor » 15 июн 2017, 21:44

Dmitry__ писал(а): я вообще промолчу...

а вообще "цыплят по осени смотрят".

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
Dmitry__ писал(а):Я тебе дал ссылку на электроцилиндры

где? нет, нету там такого, шум был-бы слышен даже сквозь шум ДВС.
monomotor
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 июн 2017, 15:11

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение dimamichev » 15 июн 2017, 22:22

Уважаемый автор темы, хотел написать утром, но работа...Электромотор может вперёд, назад и стопорить без всяких "ухищрений". Сегодня роботы управляются электроникой и электромоторы, электромагниты им ближе на шаг чем ДВС и прочее. Как в своём изобретении управляете переключением режимов? Вот как вы сделаете одномоторного робота идущего по линии со своим патентованным изобретением? Что будет управлять "раздачей крутящих моментов"? Шестерни? Микроконтроллеры?
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1290
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Dmitry__ » 15 июн 2017, 22:55

monomotor писал(а):где? нет, нету там такого, шум был-бы слышен даже сквозь шум ДВС.

Повторение - мать учения :)



Зайди на ютуб, загугли название электроцилиндра и выбери себе нужный...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7995
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение monomotor » 15 июн 2017, 23:11

dimamichev писал(а): хотел написать утром, но работа...

ничего, я сам скоро на работу уеду, месяца на 3, и не факт что там вообще связь будет.
dimamichev писал(а):Электромотор может вперёд, назад и стопорить без всяких "ухищрений".

а этого никто и не оспаривал, я скажу даже больше - с некоторыми задачи, на мобильной технике, электромотор удобнее использовать, но в ущерб автономности и силе исполнительных еханизмов. я-ж без фанатизму :).
dimamichev писал(а):Как в своём изобретении управляете переключением режимов?

тяги будут сначала, на первом я сделаю тяги с торса робота (по тяге на коробку), а там посмотрим, конечно хотелось-бы механические тяги.
dimamichev писал(а):Что будет управлять "раздачей крутящих моментов"? Шестерни? Микроконтроллеры?

на хорошо отточеных коробках, планирую установить автоматическое переключение в режим блокировки при перегрузке, устанавливаться силометр будет с контроллера - подтягиваться нужная пружина. а так управление будет с микроконтроллера. срабатывание в режим блокировки будет выставляться опционально с контроллера как отдельной коробке, так группе, или всем. Так-же есть в планах и автоматическое срабатывание переключения, но опять-же под управлением контроллера, то-есть, опционально. а так в общем - с контроллера.
И конечно я понимаю, что в грации движений мой робот будет хуже электроприводных, но это ещё как сочетать саму технологию с опорной системой аппарата. В планах есть и работа над этим аспектом.

Добавлено спустя 6 минут 57 секунд:
Dmitry__ писал(а):
monomotor писал(а):где? нет, нету там такого, шум был-бы слышен даже сквозь шум ДВС.

Повторение - мать учения :)



Зайди на ютуб, загугли название электроцилиндра и выбери себе нужный...

а не важно, я так и делал, где механизм именно с этим приводом? тот что вы снова линкуете - не он, если это он - физика перевернулась. вы шланги видите?
Dmitry__ писал(а):Повторение - мать учения :)

Не в Вашем случае, Вы никого не учите, вы сами себя мучаете, учить у Вас пока плохо получается - шланги там. я даже скажу примерно как устроена эта штукенция - есть шаговик (скорее всего), он вращает маховик, на который накинут шатун, а его шток может приближаться и удаляться от центра вращения, шатун приводит в движение поршень ведущего цилиндра, а с него шланги накинуты вот на этот - ведомый. на секунде 41-43 чётко видно, что в середине хода поршня ведущего цилиндра скорость его штока максимальная, я лично даже замедленное воспроизведение не включал. и каким боком тут Ваше повторение? каникулы?
ну так-то да, внешне похож на электродвигатель, но я сильно сомневаюсь что это он. даже если это он - винтовая передача не проживёт долго, но для фарсу - вполне годно, а так - только выкидывай их. чисто показуха если, что вот мол типа мы можем, а работать не будет при нагрузках и динамике такой как на видео, долго. даже более того - велик риск заклинивания, просто упрётся на всей скорости в препятствие - удар, деформация винта, и не открутится, заклинит при наличии силы давления на шток. сломал я вашу игрушку :) . ну всё, теперь повторений не будет :roll:...а по ровным дорогам эти шагающие ноги никому не нужны (уже громко зевая)...колёса есть.
У меня тоже проблем хватит с изобретением...износ стопора...возможно будет задействованы какие-то другие средства для фиксации...посмотрим...то другие вопросы, но факт - я никуда не лезу и не говорю что вот так вот делать плохо, а как я - хорошо... я знаю - у меня не панацея, но своё "место под солнцем займёт", главное работать над этим и не мешать другим.
monomotor
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 июн 2017, 15:11

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Dmitry__ » 16 июн 2017, 01:26

monomotor писал(а):Вы никого не учите, вы сами себя мучаете, учить у Вас пока плохо получается - шланги там. я даже скажу примерно как устроена эта штукенция - есть шаговик (скорее всего), он вращает маховик, на который накинут шатун, а его шток может приближаться и удаляться от центра вращения, шатун приводит в движение поршень ведущего цилиндра

Ого, да ты фантазер, тему почитай-таки ту, всего-то 5 стр., этот электроцилиндр из той темы :)
На тебе еще шатун :ROFL:



Добавлено спустя 5 минут 24 секунды:
monomotor писал(а):ну так-то да, внешне похож на электродвигатель, но я сильно сомневаюсь что это он. даже если это он - винтовая передача не проживёт долго,

О сколько нам открытий чудных...
Роликовинтовая пара там, есть на первой стр. той темы :). Я так понял, весь твой мономотор сводится к показу тебе современных систем...

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7995
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Мономоторные механические роботы.

Сообщение Angel71 » 16 июн 2017, 05:23

monomotor, и новые в основном такие же примитивные. это как в одной стратегии на тестах - сначала быстро решать простые задачи и потом переходить к более сложным. вот над более-менее простым работают, а к более сложному не переходят (не хотят, устраивает и то, что есть) или не могут реализовать или реализация корявая. много видел контроллеров, которые 3д пилотаж умеют на моделях с размахом крыла 1, 2, 3,... метра и весом как минимум в несколько килограмм (шутя - видел хоть один ла, в котором акуммулятор внутри корпуса двигают для перемещения центра масс во время полёта?), автоматическую посадку (не на пузо сеть небольшим лёгким самолётиком), ловить восходящие потоки что бы энергию экономить (в некоторых есть, но если ещё чуть усложнить, допустим пробовать реализовать зависание на месте, так кроме алгоритма ещё остро станет вопрос конструкции и материалов) и т.д. если нет необходимости в более сложных конструкциях или алгоритмах, так это не значит, что кроме простых вариантов ничего не может быть. сравнивай же простое с простым, а сложное со сложным, но не простое же со сложным... это немного не корректно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter