roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сварочный робот

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сварочный робот

Сообщение Jevgenij » 27 апр 2014, 02:04

Доброго времени суток! Не судите строго и не пинайте новичка, пожалуйста... Некоторое время назад я задался целью собрать приспособу для сварки длинных прямых швов "сварочного робота" и как ни странно это мне удалось ( конструкция примитивная: бп, регулятор напряжения, рельса, каретка на рельсе, мотор с редуктором ) в принципе идея практически оправдала ожидания, но после первых ходовых испытаний проявились недостатки и огромное желание идти дальше... А дальше я вижу только один путь: ЧПУ, ув. форумчане возьмите под "крыло" новичка, со своей стороны постараюсь вдумчиво и пытливо следовать вашим советам... Моё Тех. задание: Создать устройство способное варить mig/mag оборудованием прямые швы в горизонтальном и вертикальном положении (собранная мной приспособа с вертикальными не справляется). Комплект разработчика который я попытаюсь использовать для следующего образца выглядит так: (http://www.ebay.com/itm/3-axis-USBCNC-N ... 4617ba40b8) на его базе я собираюсь усовешенствовать предыдущую модель: Хочу добиться более устойчивой скорости перемещения каретки, добавить возможность "разводки" сварочного шва (тянуть горелку не просто по прямой, а с круговыми или игольчатыми движениями). А в идеале мечтаю создать машину которой надо будет показать точку "А" и точку "Б" задать параметры "маршрута" и запустить процесс...
но это пока просто мечта... :) П.с. заранее благодарю людей готовых потратить на меня немного времени, фото отчёты и процессы постройки обязуюсь вкладывать регулярно...
С перфоратором в руках, мы не знаем слово страх...
Аватара пользователя
Jevgenij
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 27 апр 2014, 01:15
Откуда: Бремер хавен
Skype: f.mulders1

Re: Сварочный робот

Сообщение esisl » 28 апр 2014, 12:38

Ценная задача.
Но варить вертикальный шов... ХЗ. Оно ручкам-то не всегда получается :) Хотя автоматом наверно проще.
Интересно, если камерой на шов в процессе сварки смотреть, можно оценить качество и "правильность" варимого шва по яркостной картине?
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Сварочный робот

Сообщение Aseris » 28 апр 2014, 18:11

Ет скорее в институт сварки обращатся, там проблема основная не в перемещении а в качестве шва. Есть подобное в автомобилестроении на конвеерах. также гдето на форуме разработка какогото института проскакивала про робота/ЧПУ сварщика сложных конструкций.

Так толком и непонял что свариваем из описания, если листовой метал - копать в сторону контактная сварка
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Сварочный робот

Сообщение esisl » 28 апр 2014, 18:22

Авто варят точечной сваркой - это гораздо проще. Сварить горизонтальный шов, в принципе - представимая задача. А вот сварить вертикальный шов...
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Сварочный робот

Сообщение Jevgenij » 29 апр 2014, 01:31

Немного "разверну" тех задание: Работать надо с металом от 5-15 мм, основные типы сварочных соединений 1. нижнее горизонтальное 2. и с верху вниз вертикальное. Все швы прямые, а главный фокус в том что варить их надо без отрыва :) макс. длинна шва 3 метра, допускается 1 старт\стоп (отрыв). К концу недели выложу Фото первой версии с образцами сваренного шва. Далее ищу людей которые могут проконсультировать и подсказать совет дельный по постройке более умного устройста (чпу). В перфектном варианте построить бы манипулятор :roll:. Может кто что-то похожее строил, расскажите про "грабли"...

П.с. точечная сварка не вариант....
С перфоратором в руках, мы не знаем слово страх...
Аватара пользователя
Jevgenij
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 27 апр 2014, 01:15
Откуда: Бремер хавен
Skype: f.mulders1

Re: Сварочный робот

Сообщение Duhas » 29 апр 2014, 06:43

у вас проект коммерческий или личный ? у меня товарищ занимается сварочными РТК..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сварочный робот

Сообщение esisl » 29 апр 2014, 16:05

Проект очень интересный. Следить буду с удовольствием. Пойдёте на бумстартер - зовите :)
А консультации... вряд ли.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Сварочный робот

Сообщение Aseris » 29 апр 2014, 18:57

Для начала, советую описать требования к движению сварочной "головы", скорости, вес, как крепится заготовка или сварочный робот к ней.

Начало конец сварки, как это с точки зрения движения и нагрузок выглядит, в процесе описяния половина проекта прояснится.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Сварочный робот

Сообщение Jevgenij » 30 апр 2014, 01:40

Проект личный, но в разумных пределах могу поблагодорить...

Требования к движению сварочной головы... хм как-то не замерял но от себя могу сказать я могу проварить 1 метр за мин 2-3, ну а для робота было-бы неплохо 1 за 1-3 минуты можно медленнее, но по скорости особых претензий нет. По поводу позиционирования робота лутше всего его подтаскивать к детали поскольку 5-6 тонные кострукции зажимать в роботе бабла у меня не хватит, а так на тачечке: подкатил, зафиксировал, по уровню выставил и т.д. И вари себе. Ну как-то так... Движение строго по прямой от точки "А" до "Б" вне зависимости от положения точек в пространстве с возможностью развода круговыми, восьмёркаобразными или игольчатыми движениями...
С перфоратором в руках, мы не знаем слово страх...
Аватара пользователя
Jevgenij
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 27 апр 2014, 01:15
Откуда: Бремер хавен
Skype: f.mulders1

Re: Сварочный робот

Сообщение Duhas » 30 апр 2014, 06:07

я о том, что если вам нужен робот типа KUKA и т.д. могу дать контакты )

а если собирать самостоятельно - уйдет прилично денег/времени. может получиться что дешевле купить ) максимально упростите ТЗ, чтобы все "сложные" кинематически операции выполнял человек.

детектировать стык можно камерой вполне, в частности я думаю и кинектом можно попробовать... шов на сколько я помню контролируется с помощью сварочного тока..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сварочный робот

Сообщение AlexKit » 30 апр 2014, 18:22

Очень интересный проект, ближайший аналог: робот сварщик трубопроводов, да и пожалуй все, везде стараются минимизировать сварку, авто уже давно все на заклепках и болтах, потому как проще автоматизировать. уж больно много геморроя с подготовкой поверхность, небольшое жирное пятно и шов уже не тот, и, к сожалению, это крайне сложно поддается автоматизации, если очень хочется- то по механике проще всего обратиться в Сервотехнику или Giden.ru, они подскажут что с комплектацией, раму можно из станочного профиля сделать, на ось Z повесить поворотный механизм от 4-й оси, и будет вам счастья, правда потом еще намучаетесь с программой и обратной связью, на это уйдет отдельные и ОООчень большие средства, и я не вижу перспектив в этом деле, когда Вы поймете КАК это дорого, и никогда не окупится, и может сразу поискать другие решения,(да хоть делать из пластика или бетона). оно проще автоматизируемо.
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Сварочный робот

Сообщение Aseris » 30 апр 2014, 18:58

Сразу вопрос. Движение 2д+подход-отрыв или деталь типа "фигуристая дева" где 3д нада?
Точность перемещений 0.1мм, 1мм, 10мм?

По движению. вес головы (незабываем про кабеля и прочее что механизму таскать)?
В идеале фото того что варить будем, чтоб увидить сложность движений
Может выйти что KUKA(промышленный манипулятор) оптимальный вариант с точки зрения затрат и гемороя в процесе разработки.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Сварочный робот

Сообщение Jevgenij » 01 май 2014, 00:41

Так общий курс понятен... Спасибо за внимание. Давайте по порядку, манипулятор пока отложим (это так сказать пока только мечта) К воскресению доберусь до гаража сфотографирую свой первый вариант недоробота т.к. этот девайс работает только лиш по одной оси, да и с подающим механизмом тоже не всё хорошо я решил оснастить его шаговыми движками и добавить минимум ещё 1 ось для больших возможностей управления. Пока это очень примитивная монорельсовая конструкция работющая исключительно по прямой... В процессе разработки вашими знаниями и моим альтруизмом надеюсь доведём до ума... :)

Задачи. 1 привентить шаговые двигатели
2 добавить ещё одну ось лутше 2...
3 касаемо движения головы пока сделам 2д + отрыв, а птом глянем
4 разобраться с управлением ( сделать что-то вроде пульта или джойстика )
5 нажраться в хлам на церемонии присвоения статуса робота... :D

П.с. Заранее благодарю всех учавствующих в проэкте, подождите до воскресения скину фотки Бета версии.
С перфоратором в руках, мы не знаем слово страх...
Аватара пользователя
Jevgenij
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 27 апр 2014, 01:15
Откуда: Бремер хавен
Skype: f.mulders1

Re: Сварочный робот

Сообщение Jevgenij » 05 май 2014, 21:55

Наконец пришёл комплект разработчика !!! и выкладываю фото недоробота...
Хочу пределать привод каретки (воткнуть шаговик) ну и переделать консоль держателя и воткнуть ещё один шаговик, ну и подумать на счёт третьей оси... Ваши коменты плизз...

Добавлено спустя 2 часа 21 минуту 28 секунд:
эксперимент прошёл на отлично ! Моторы работают, подключение удалось... теперь вопрос как ими управлять в разрезе работы робота ???
Вложения
DSCF0716.JPG
недоробот (Beta 0.01)
DSCF0717.JPG
комплект разработчика
DSCF0714.JPG
недоробот (Beta 0.01)
С перфоратором в руках, мы не знаем слово страх...
Аватара пользователя
Jevgenij
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 27 апр 2014, 01:15
Откуда: Бремер хавен
Skype: f.mulders1

Re: Сварочный робот

Сообщение esisl » 06 май 2014, 11:06

О как! А зубчатая рейка - это привод? А почему не шпилька-гайка?
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter