roboforum.ru

оттопыриваться, это по научному)))))

да нет, если посреди туловища сделать шарнир, и два(а может даже адын) цлиндр буит его разворачивать
как в тракторах многих)))чтоб здоровенные колёса на крутить разламывается рама

Посмотрел видео суствачика..... настоятельно рекомендую предусмотреть место для енкодера и по нему обратную связь делать....

примерно так будут крепиться лапы к туловищу

Серьёзно взялся ))
Но я так понимаю, ставить "бедра" перпендикулярно тулову ему будет несколько неразумно..

Да, на каждую ногу по крайней мере ещё одной степени свободы не хватает - возвратно-поступательная есть, а перпендикулярного "оттопыривания" (в терминологии Робована) не хватает. Впрочем, если ноги оттопырить под углом градусов 120 и так и закрепить, то получится таракан. Однако тогда 6 ног лучше.

В любом случае, я бы посоветовал с помощью параллелограмма сделать ещё одно сочленье на каждую ногу. Как в зонтике. Мне кажется, это сделает конструкцию гораздо живее на вид. Делается просто и вес ненамного больше будет. Больше будет похоже на нечто полуживое.

Ну и самое главное - спина. Здесь должен быть самый большой пневмоцилинр. За счёт него основмной импульс движения и надо задавать. По сути - прыжками. Если сделать цва цилиндра в спине, плюс шаровой шарнир - то уже можно управлять направлением прыжка даже без оттопыривания лап. Можно будет не просто сгибаться-разгибаться, но сгибаться-разгибаться под разными углами, с наклонами в сторону.

Ну и высший пилотаж - сделать позвоночник из нескольких шаровых шарниров (или обычных шарниров, но с увеличенным люфтом и подпружиненных, чтобы конструкция гнулась не строго в одной плоскости). Пусть даже пневмоцилиндров в спине будет по прежнему только два, но сам полукруглый изгиб спины очень точно будет передавать образ животного-прототипа. Вот это уже будет КОШКА.

Ещё для движения прыжками надо бы придумать управление центром тяжести (двигая блок аккумуляторов внутри тела, например). Сдвинул назад - прыгнул вперёд; сдвинул вперёд - прыжок назад. И хвост сильно поможет в стабилизации "полёта". Иначе не на кошку, а на лягушку похоже, и то не очень - лягушка задние лапы в полёте вытягивает вместо хвоста.

Не последнюю роль и шея играет. Как в плане движения, так и характер персонажа определяет. Festo сейчас делает интересные гибкие штуки на пневматике. Вот если бы "из трёх гофрированных шлангов", как у них, сделать внешне как одну деталь шею-спину-хвост... Не знаю, на что будет больше похоже, на кошку или на ящерицу-дракона, но смотреться будет точно очень живо. Бионика. Если бы я возился с пневматикой, а не линейными актуаторами, я бы начал именно с такой змеи-гусеницы. А уж лапы к этому крокодилу можно и позже приделать.

P. S. Я понимаю, что всё это так - измышления. Когда своими руками начинаешь делать, то на многие вещи совсем по-другому смотришь. Но вдруг какая-нибудь моя бредовая идейка натолкнёт на что-нибудь путное.

Добавлено спустя 2 часа 14 минут 47 секунд:

В роли кошачьих здесь саблезубые тигры. Лапы гнутся в трёх местах (включая плечо-бедро).


Ещё к теме добавления третьего сустава в ноги. Здесь он именно как в зонтике, через механический рычаг, на одном движке два сустава. И его, мне кажется, очень не хватает творениям Boston Dynamics. Разумеется, в плане функциональности он лишний на данном этапе конструирования, но вот живости бы сильно добавил.

Оффтоп (или не оффтоп?): может кто в курсе, как делаются такие корпуса, как во втором ролике? Вроде какой-то армированный пластик. Такое впечатление, что это был плоский лист, который натянули на форму и обжали.

Добавлено спустя 20 минут 29 секунд:
И уж точно оффтоп. Второй ролик наводит на интересную мысль: копируя животных, можно избежать попадания в "зловещую долину". Правда, в неё могут угодить овцы и кенгуру. Но я за них не очень переживаю

Робован, надоел уж со своим бюджетом
и автор же написал

Вот такой получился макет

раз макет, то наверное буит дорабатывать

robovan писал(а):ох тыж блин, интересно во сколько раз раздуется бюджет?)))

Если надувать по самому минимуму - то на один пневмоцилиндр и на один шарнир в спину.

Но лучше чуток поднапрячься, и вбухать бабло в плоскую пружину. Типа рессоры, только не такую упругую, помягче (мне как-то линейка из пружинной стали попадалась - самое то). Это чтобы спина была круглой. Да и прыгать можно будет резче: сжимаем медленно, распрямляем быстрее, пружина помогает.

Неоттопыренные ноги всё равно плохое средство для ходьбы. А так они просто будут задавать вектор прыжка, двигая центр тяжести относительно опорных точек. А потом скок-прыг... и скорее всего набок завалимся. Если только совсем мелкими прыжочками двигаться. Мда-с, не обладает ещё робот кошачьей реакцией и плавной точностью быстрых движений.

Если бы передние лапы могли перед самым прыжком оттолкнуться, удалось бы так синхронизировать - уже было бы хорошо. Упор-сцепление только на задние, передние в воздухе, спина резко распрямляется - летим. Вперёд и немножко вверх, в зависимости от того, какой угол возвышения придали позвоночному цилиндру передние лапы.

Добавлено спустя 11 минут 6 секунд:
Если одновременно с распрямлением спины ещё и задними толкаться, то и полетим выше-быстрее, и заодно поворот можно придать - смотря какая задняя нога сильнее толкнёт.