roboforum.ru

я 4 года мастером принтеров работал- моторофф куча:)
но они маломощные, смотрю в сторону от электроотвертки + шпилька с резьбой:) дешево и очень сердито

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:
вообще я именно по механике мастер, но всегда легче купить готовое, если цена не сильно отличается а гемора меньше(как например вместо самопального генератора на 12в, использовать обычный 220 + импульсник от компа например)
но если цены разнятся сильно, то приходится засучивать рукава

Добавлено спустя 41 минуту:
вот один из моих проэктов- гусеничное шасси с изменяемой геометрией
не ново- согласен:)

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

robovan, маломощные это когда ухватившись двумя пальцами за шесерню на валу (и без всякого редуктора) не сможешь удержать? кхе, у меня пальцы наверно не настолько накачены.

блин чувак- это печально- качай пальцы:)
могу посоветовать играть на пианинно

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

не, мне нельзя. а то я кнопки на мышке/клавиатуре начну продавливать и тач с горилой не спасёт.

хм, а я то думаю почему у меня клавиши отламываются)))
а серьозно, мторы сами по себе то хорошие:) неоднократно пытался насадить прямо на вал шпильку, но скорость велика, а делать даже одинарную пару с шестернями геморно и несолидно, уж если совсем нечем дома занятся, тогда можно;)

Добавлено спустя 3 минуты 40 секунд:
сегодня попробовал со шпилькой и электроотверткой из эпицентра за 77грн;) ниче так- мощьненько! 2литра рука поднимает, а большего мне и ненадо:)

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

В прошлую субботу испытал малый актуатор - поднимал 5 литров на рычаге в полметра, за 9 секунд. Сегодня большой актуатор распаял и собрал. Диоды я не спалил всё-таки, силовая часть работает. В общем, можно у китайцев заказывать, в три раза цена меньше чем у шведов, и сроки меньше. Но надо или спрашивать, что и как там они напаяли, или просто снимать крышку и смотреть перед подключением. И особо обговаривать упаковку, чтобы пенопласта не жалели.

отличные показатели, а если заказывать большими партиями то будет дешевле?

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Наверное. Только понятия не имею, что делать с вагоном актуаторов.
Планирую заказать ещё по 2 штуки. Посмотрим, скостит ли хоть доллар как постоянному клиенту за сверхмелкий опт.

как это что с ними делать? терминатора комнатного:)

Добавлено спустя 8 минут 23 секунды:

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Зародыш:
(напоминаю, видео лучше смотреть в режиме 1080 HD)



Тут на самом деле всё фейковое, кроме плеча. На отметке 1:30 примерно плечо испытывается на подъём 5 литров на рычаге в метр.

Голова, глаз - просто чтобы прикинуть общие габариты. Я сам 1.90, а зародыш терминатора уже под два метра ростом. Чтобы ему в глаза заглянуть (в глаз, точнее) мне надо на цыпочки становиться. На видео я на переднем плане, и кажусь больше во всех отношениях, но это не так. У него даже плечи шире моих. Это при том, что их скорее всего ещё шире придётся раздвигать. Сейчас крепление временное, без второй степени свободы в плече, без вращения в горизонтальной плоскости.

Локоть я давно уже испытал, на прототипе руки, который ещё для шуруповёрта делал. Запас по грузоподъёмности в 2 раза, и плечо и локоть.

Техзадание своё же я выполнил лишь частично - угол не 120 градусов, а только 90, и скорость не 5-6 секунд, а 9-10. Но лично мне и этого хватит. Руку вверх полностью робот не вытянет, только от локтя вверх пойдёт рука. Но чтобы ставить предметы на высокие полки, я планирую сделать горизонтальное скольжение голово-груди по позвоночнику, вверх-вниз. Так часто делают на подобных полу-андроидах. Имитация приседания и затяжного прыжка на месте.

ВНИМАНИЕ, вопрос:
Кто что посоветует в качестве контроллеров? 12V-20A и 12V-10A. Лучше с запасом по току. Двухканальные, или по два экземпляра брать придётся - руки-то две, актуатора 4, 2 больших и 2 малых. Хотелось бы контроллеры типа RoboteQ - которые давно выпускаются, хорошо себя зарекомендовали, и с кучей дополнительных возможностей - хоть по USB к компу подключай, хоть к джойстику напрямую.

Есть идея - делать элементы корпуса из стеклопластика. Недорого, красиво. Благо процедура изготовления таких деталей в интернете описана до мельчайших подробностей. А то консервные банки и блоки питания как-то не кошерно, ИМХО
И интересует грузоподъёмность будущего изделия. Есть подозрение, что при попытке подъёма слишком большого груза вся эта конструкция рухнет в сторону, ибо плечо, на котором действует сила тяжести, довольно велико.

Рассматривается в том числе. Недостатки:
1. Не так-то просто хорошо покрасить. Царапины не красивые. Хотелось бы корпус искусственно состарить (это всё-таки нищий, должен быть старым, ржавым, весь в шрамах). С металлическим корпусом это проще - даже вмятины вполне натуральные можно делать.
2. Надо формы делать. Сделать хорошую гладкую и интересную форму тоже не просто. Особенно если соблюдать чёткие размеры, зеркальную симметрию, мелкие детали чётко делать... Впрочем, для этого есть 3D принтеры.

Мой приятель, работающий с металлом, договорился на пункте приёма лома, чтобы я там покопался, и купил по себестоимости на вес (всё дешево). Навыбираю интересных железок, уже парных-зеркальных, выпилю болгаркой понравившиеся куски, сварю или склепаю. Пока эта стратегия на первом месте. А вообще идей много. Даже в мастерскую обратиться, где делают обвесы для авто из стекла, обычно чёрного - всякие спойлеры, обтекатели и т.п. Его красить не надо. Хотя можно обклеивать всякой плёнкой - с различным отражением, металлизированной и т.д. Надписи симпатичные и устойчивые наносят. Хотя опять же - состарить-то как? Это наоборот как для выставки, когда всё прилизано.

Испытания на то и испытания, чтобы максимальную нагрузку дать. Робот далеко не атлет. Хотя в магазин за пивом вполне можно посылать. 5 литров - это же на полностью вытянутых руках. А на полусогнутых, сразу двумя - и ящик пожалуй поднимет.

Я сам побаиваюсь, что может завалиться на бок. Думаю о том, чтобы сделать подвижный блок-противовес. Из аккумуляторов. Чтобы двигались по корпусу вперёд-назад. Когда роботу надо поднять что-то тяжёлое именно на вытянутых руках, он поворачивает гусеницы передом по направлению к предмету, а аккумуляторы сдвигает как можно дальше назад. А при подъёме на лестницу - наоборот, как можно дальше вперёд, чтобы не кувыркнуться затылком об ступеньки. Ну и как я уже говорил, планируется сделать "пресс" для наклона туловища, и "приседание" со скольжением голово-груди по позвоночнику вниз. А то такая этажерка на лестнице точно завалится.

Ну почему же красить сложно? Да, требуется немного умения. Но достаточно просто обработать поверхность шпатлёвкой для автомобиля, прогрунтовать и покрасить из распылителя

гофра понравилась и штукенции от консерв таки симпотичные элементы.

Контроллер Polulu RoboClaw 2x30A с подачи demon333 ( http://roboforum.ru/forum35/topic11819-180.html#p246158 ).
http://www.pololu.com/catalog/category/10
Последний в списке. Немного смущает отсутствие каскада мосфетов с радиаторами. И вообще как-то всё очень уж компактно для таких токов и таких возможностей. Вроде как можно и напрямую к компу, к джойстику аналоговому подключать, и сеть контроллеров организовать.


Мне нужно именно сеть контроллеров. Потому что никаких разъёмов не хватит на такую прорву двигателей. Как минимум 3 в каждую руку, это ещё не считая запястья и пальцев. Вращение и наклон туловища, шея с несколькими степенями свободы. Так что без сети контроллеров не обойтись, пожалуй.

Кстати, ещё вопрос: разные контроллеры в одну сеть организовать хотелось бы. Потому что токи разные.