roboforum.ru

смотрю я на эту кучу сложной формы рычагов и думаю - неужели не проще было один тросик пропустить?

Несколько первых вариантов у меня были на тросиках. Когда рука лёгкая, из алюминия - нормально ещё. Но когда из железа начал делать...

1. Тросик трётся, рано или поздно начинает заедать (в мягком алюминии выпиливает ложбинку, и скользит в ней, а сталь об сталь - уже совсем не то). Или надо делать ролики, что вряд ли сделает альтернативную конструкцию сильно проще при той же надёжности. К тому же трение не способствует передаче усилия, ослабляет хватку.

2. Тросик сгибает суставы неравномерно. Сначала те, которые оказывают самое слабое сопротивление. Выглядит иногда неестественно - сначала один сустав до упора согнётся, потом другой начинает гнуться. И это ещё в тепличных условиях, когда пальцы просто в воздухе болтаются. А если надо сжать пустую пивную банку, чтобы смялась в кулаке?

3. Надо два тросика, на сгибание и разгибание. Или надо что-то мудрить с пружинами. Для тяжёлых пальцев - довольно мощные. И при сжатии надо преодолевать их сопротивление.

4. Конструкция с рычагами легко масштабируема. Листовую сталь можно брать не 2 мм, а 3-4 или даже 5. С маркой стали можно экспериментировать, с закалкой. А вот толстый тросик гнётся уже не так как тонкий. И под такими углами, что его ненадолго хватит.

5. Крепить тросики так, чтобы действительно прочно было, надёжно, долговечно, при больших усилиях чтобы не вырывало - не так-то это просто.

В конце концов, все эти рычаги придают неповторимый шарм.
А если известны способы борьбы с перечисленными недостатками конструкций на тросах - чертежи в студию! Я могу и переиграть, пока только один палец сделан. К тому же тросики я тоже использовать буду, чтобы мощные сервы не в ладони были (где и в габариты трудно вписаться, и вес на конце руки совсем не нужен), а в предплечье, в плече, или в идеале вообще в туловище, и пониже, для баланса-равновесия - насколько тросиков хватит. Только ведь лишняя длина тросиков - тоже лишнее трение и сопротивление. Надо будет искать компромисс. Но вообще для трения тросика не столько длина важна, сколько загибы вокруг углов и их количество. Локоть - это всё таки не фаланга, там радиус поворота в разы больше. Не говоря уж про плечо.

Добавлено спустя 28 минут 25 секунд:
Забыл:

6. Тросики вытягиваются. За ними надо следить, подтягивать.

Этого, кстати, и мне не избежать. Но если будет много проблем с велосипедными, я могу взять от мотоцикла или вообще автомобильный от ручника. В палец его не засунешь, а вот в руку - да запросто.
И ещё вспомнил - поскольку суставы рычагами гнутся синхронно, это даёт относительно предсказуемое, однозначное положение фаланг для каждого положения сервы. Упрощает программирование. Насколько это важно - надо поглядеть.

а как вообще такую сложную форму рычагам придавали? И как у фаланг "усы" так загнули, в которых оси суставов крепятся?
Сколько у вас весит весь палец, и какое предполагается усилие на выходе? Какие планируется поставить сервы в предплечье? Будет ли рука сгибаться в кисти, и на сколько градусов? Без этих данных мне трудно что-то однозначное посоветовать.


Так надо тросик в рубашку совать. И он должен быть не стальной, а какой-нить нейлоновый или кевларовый, чтобы гнулся хорошо. У меня в первых двух вариантах руки тоже стальной тросик использовался, и такое впечатление что половина всех прикладываемых к пальцу усилий была направлена на его согнутие . В третьем варианте буду делать с нейлоновым тросиком

Так и надо (если сначала старшая фаланга сгибается, потом младшая). У людей то так же ведь

Пружины нужны, да. Причем такие, чтобы усилие разгибания не сильно изменялось от угла, на которую согнут сустав.


Так можно использовать много тонких тросиков

Это смотря какие усилия. Для тросиков в магазинах специальный крепеж продается, можно его использовать

Ножовка и напильник. Лазерная резка для прототипов не катит - слишком часто надо переделывать. Иногда проще сточить долю миллиметра. А если с нуля делать (не нарастишь ведь долю миллиметра) - не бегать же каждый раз на фирму. Знакомых, которые позволят мне прототипизировать прямо на фирме, предоставив цех/мастерскую в моё распоряжение, у меня нет. Пока. Кандидат есть. Но ему надо показать нечто жизнеспособное, чтобы дал добро.
Тиски и плоскогубцы. Разогнуть под 45 градусов, перехватить дальше на пару миллиметров, согнуть обратно чтобы были параллельны. Гну на глазок буквально за секунды.
Не взвешивал пока. Скорее будет иметь значение, сколько весит вся кисть, тогда зайду в магазин с весами, и попрошу взвесить (да, продавщица будут слегка удивлена, когда я звякну по весам кистью терминатора... особенно если за тросики подёргать под прилавком).

Усилие будет зависеть от того, насколько мощные сервы достану, компромисс цена-качество (есть у кого варианты?). Мощность и серва - понятия вообще малосовместимые, тут всё относительно одной сервы к другой серве. Серва - это не линейный актуатор, где счёт идёт на тысячи ньютон-метров. К тому же передаточное отношение для пальца плохое, 1:10 как минимум (если я правильно вообще представляю, как его прикинуть). Дополнительно его портит трение в трёх суставах. Это ещё не считая тросика.

Я схемку рисовал, там видно, что точка А делает четверть оборота, может чуть больше (иначе говоря, сустав, к которому прикладывается усилие сервы через трос, надо гнуть примерно на 90 градусов). Поскольку при использовании сервы можно делать целый оборот (энкодер будет показывать 360 градусов), то можно добавить передачу 4:1, увеличить усилие сервы в 4 раза. Геометрию ещё плохо представляю. С одной стороны - 4 пальца дают в 4 раза большее усилие. Но с другой-то стороны давит только один противостоящий палец, большой. Можно ли тут умножать? Много вопросов, практика покажет.

По ощущениям хочется усилие крепкого рукопожатия. Чтобы рука стеклянную поллитру удерживала. Ну и как уже писал - хочется смять жестяную банку из под пива в практически полностью сжатый кулак, с хрустом.
С одной стороны, это всё для шоу, для внешнего эффекта. А с другой - терминатор, который жмёт руку как барышня или ничего тяжелее спичечного коробка не подымает - всё это ведь махом разрушает внешний эффект, сколько бы усилий не тратилось на его создание. Что-то должно быть действительно настоящим, хорошая ложь на 90 процентов состоит из чистой правды.
Будет, запланировано, а вот насколько градусов - пока не прикидывал. По идее, надо сгибанием кисти компенсировать сгибание руки. Например, держать ладонь параллельно плоскости стола, независимо от того, вытянута рука или согнута в локте (может не для всех положений, это не строго обязательно). Думаю, 90 градусов будет достаточно (по 45 в обе стороны). Ещё была идея компенсировать движениями кисти ошибки позиционирования руки. А для этого надо ещё с позиционированием разобраться, надо знать длину кисти, которая пока не сделана, и т.п.

В общем, пока делаю вариант на рычагах в пальцах, пока я им доволен. Пусть будет и такой вариант кисти, потом будет с чем сравнить.

Купите себе китайский безмен на 40кг за 300р, заодно и усилие серв можно будет померять

Я думаю тут скорее усилие будет зависеть от того, насколько большие сервы влезут в предплечье . В свое время пытался впихнуть 20кг сервы в предплечье "обычного человека" - больше 5 никак впихнуть не получается. Где то пара штук до сих пор валяется

Да, надо бы. У меня был пружинный кило на 10, давно уже. Врал безбожно. Сейчас погуглил картинки `безмен 40 кг`, практически все электронные, надеюсь точность не плюс-минус кило. Теперь хоть представляю как выглядит (и как называется, и на какой вес), спасибо за совет.
Я сначала планировал именно в предплечье. Но прикидываю сейчас длину тросика, они же вроде больше метра бывают. И уже захотелось сначала ближе к плечу, под бицепсом ряд серв сделать (или 2 ряда по 3). А потом уже и в туловище захотелось эти сервы пихнуть. Под рёбра, в пузо или ещё ниже. Насколько трос дотянется. Гнуть пальцы "прессом" - это конечно "негуманно", нечеловекоподобно, но зато никаких ограничений ни по весу серв, ни по их габаритам.

А что за сервы, марка? Чем управлялись? Мало кто имеет опыт обращения с мощными сервами.

сервы вроде вот такие были http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 40_5g.html
правда до использования дело не дошло

но там щас уже есть мощнее и легче
вот например:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 5_60g.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 21sec.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... c_74g.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 9_8kg.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _150g.html

буквально на пальцах обьясняете:-D
а вообще не вижу там проблем никаких))

Добавлено спустя 25 минут 10 секунд:
на заводе видел такую конструкцию. набросал по памяти

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Очень заинтересовала последняя ссылка, из-за этой характеристики: Output Angle: 2160 Degrees (6 Circles). Я в сервах профан полный, я думал все сервы показывают угол от 0 до 360 градусов, т.е. один оборот. А тут шесть!

Можно будет сделать передачу 6 оборотов на четверть оборота - это ведь отношение будет уже 24:1. Передаточное число пальца 1:10 уже не кажется таким страшным, будет даже увеличение усилия, где-то в 2,4 раза. 40 кг... Неужели под 100 кг палец будет давить? Да быть такого не может. У меня все рычаги загнёт. Если тросик раньше не вырвет. Ладно, эксперимент покажет.

Ещё бы знать какую шестерёнку нужно для такой передачи. По фото сложно сказать, вроде у ведущей 32 зуба (8 на четверть оборота насчитал). Мне надо значит 32 * 6 = 192 зуба. Таких же мелких. Или целую коробку передач надо с тем же отношением 1:24. Опять же, чтобы подходила именно к этой шестерёнке. Интересно, где их люди находят и как подбирают? Вообще судя по колёсику прилагаемому, передача обычно используется "ременная". Но как-то это не вяжется с точностью показаний угла - проскальзывать же будет.

Добавлено спустя 12 минут 4 секунды:
Дык, и я не видел... Пока делать не начал. Объясняю как раз для тех, кто попробует повторить. Я например путал, какая точка на каком отрезке сверлится, при каком угле.

Хм. Что-то я сомневаюсь, что оно будет работать. По крайней мере, что это аналог "моей" конструкции. У меня все углы поворотов равны (в конечных точках по крайней мере, не уверен, что равномерно на каждом отрезке времени передаётся угол, может там какая-нибудь хитрая "синусоида"). А здесь быть такого не может, раз уж разные радиусы для точек крепления рычагов. Каждый сустав будет сгибаться всё меньше и меньше.

что-то подобное я сочинял ))
Живёт там - post48497.html#p48497
Правда поленился оформлять последний сустав, но суть была бы та же.

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

А я видел. Я для себя дневничок пишу (по любым проектам, привычка), там все гифки этой лапы есть. Весьма вдохновило в своё время. Не последний аргумент был за рычажную схему, очень механистично смотрится.

Сегодня купил тросики, 3 кило примерно (20 штук). Прикидывал, как буду их приделывать. Скорее всего, тоже буду делать тяги, а не непосредственно к рычагу сустава крепить трос. Только тяга у меня будет с противоположной стороны крепиться. Чтобы кулаком можно было бить, не боясь повредить крепление тяги. Правда, появляется опасность загнуть тягу при сжатии, но оно скорее всего будет несильным. А тяга будет очень прочной - толстый стержень. Сверлить удобно и на вид ужасен. Близко к первоисточнику, опять же, к терминатору.

Тросики, кстати, по полтора метра. Так что сервы для сгибания пальцев будут скорее всего под лопаткой, или на месте грудной мышцы, веером.

И кстати, идею навеяло - самый первый вариант механизации сделать одним движком. Без всяких точных углов на каждый палец, просто одним бесконечным вращением. Шатуном, как из поршня на коленвал, только наоборот, передавать с шестерёнки на тяги. Чтобы пальцы не ломать об твёрдые предметы, пружины добавить. Остановив вращение в нужный момент, можно сжать предмет или отпустить. Это уже по количеству оборотов вала движка можно считать. Дёшево и сердито, а главное быстро. Пусть уже этот железный конь скорее деньги начинает отрабатывать, а то только прожирает.

Учтите, что это китайские килограммы
Даже если серва их и осилит, то проживет при такой нагрузке недолго.
Не нужна вам шестеренка. Нужен вал, который садится прямо на выходной вал сервы, а с другой стороны вставляется в подшипник - и на этот вал чтобы тросик наматывался. Диаметр вала должен быть соответственно в 6 раз меньше диаметра шкива в суставе пальца.
можно еще посмотреть в сторону таких запчастей http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... etal_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ervos.html
правда именно на вашу серву могут не найтись.

И да, эта серва- очень медленная. Она поворачивается на 60 градусов за 0.75 сек, и это без нагрузки! А под нагрузкой будет еще медленнее.

Я хочу обойтись одним тросом на палец. Чтобы не только тянуть на сгибание, но им же и толкать обратно, на разгибание. Тросик толстый, и вроде получается. Попробую ещё с трубками поэкспериментировать, чтобы у тросика места не было на изгиб.

А если делать вал - то толкать уже не получится, только тянуть. Кроме того, сустав пальца очень небольшой, у меня там радиус точки крепления рычага 15 мм примерно. В 6 раз меньше - это же почти спичка. А толщина троса 1,5 мм - такой трос и на сустав-то не намотается нормально. Если его в кольцо сгибать без напряга, то радиус окружности где-то 20-25 мм. Иначе трос уже гнётся как проволока и до конца не распрямляется.

Да, что-то такое я и хотел, надо покопаться.

Вот на это не обратил внимания сразу. Похоже, не подойдёт совершенно. 6 секунд на оборот, 36 на 6 оборотов... Мда, полминуты на то, чтобы средний палец показать - это уже слишком. Похоже, эти X-Large сервы - не тот класс двигателя, который мне нужен.

Ладно, по любому сначала тяги надо сделать и тросик закрепить. Потом попробую гирю пудовую привязать, и прикину, насколько сильно палец сожмётся. Этак мне ещё штангу с набором чугунных блинчиков придётся покупать.

Здравствуйте. Как у вас продвигается проект? Хотел уточнить, у вас оба актуатора с потенциометрами?

Привет. Никак.

Оба. В прайсе, который прислали, был только один с потенциометром, но мне сделали сборку под заказ, в переписке легко договорился.