roboforum.ru

Здравствуйте. Почитал про вашу идею. Заинтересовало. Вообще говоря я и сам на досуге пытаюсь строить нечто подобное, но до железок я пока не добрался еще, пока работаю над зрением. Вопрос с актуаторами тоже прорабатывал, остановился ориентировочно вот на этом http://electroprivod.ru/actuators-lt.htm Точнее LAM3, цену я у них запрашивал 100мм шток/240Н/ 22мм/с: 2300р. А вообще насколько я понял они торгнуют продукцией фирмы SKF, кучу каталогов, включая актуаторы можно найти здесь: http://www.lmotion.ru/catalogueslmskf.shtml Кстати по поводу применения - я думал делать робота-каменщика. Соответственно грузоподъемность на одну руку должна быть не менее 5 кг - вес кирпича. Вот и думаю потянет 240Н метровую руку или нет.

(И вам не хворать.) Я к этой модели тоже приценивался, именно на этом сайте. Мне кажется маловато 240Н. Если ход штока всего 100 мм, то надо крепить близко к суставу, будет передаточное соотношение 10:1 как минимум. А это уже 500Н примерно для 5 кг. Причём только в локте, на полметра. И без учёта веса захвата и половины руки.

А вообще начать я бы посоветовал с плиточника. Плитка легче кирпича, так что и такой актуатор подойдёт. Укладывается уже на готовую ровную поверхность, алгоритмы гораздо проще. Автоплиточнику можно задать картинку, и расставить рядом корзины с побитой плиткой (или специальной мелкой плиткой для мозаик). И пусть сидит-развлекается, подбирая кусочки нужного оттенка и формы, и выкладывая картину. Скорее всего, подойдёт вакуумный захват, что гораздо проще механического.

Клиенты для такого плиточника найдутся, мне кажется. Если работать будет достаточно качественно и быстро. Быстрее, чем раствор засохнет.

Кстати вас не занимала проблема опорно-поворотного устройства, для того что бы манипулятор мог крутится относительно гусениц?

А в чём проблема с крутилкой? По сравнению с подъёмными механизмами, действующими в вертикальной плоскости, крутилка в горизонтальной должна быть более простой. Только здесь уже точно без подшипников не обойтись (опорных).

Я даже три таких крутилки планирую - две в плечах и одна в тазовой области. Причём хочется ещё чтобы позвоночник наклонялся. Детально пока не разрабатывал - смысла пока нет, слишком много неизвестных - вес манипулятора, вес корпуса до пояса, угловые нагрузки из-за несоосного распределения масс, скорость поворота (надо подогнать её под общий скоростной режим манипулятора).

Ну просто готовое ОПУ как оказалось стоит некоторых денег) Французкая ROLLIX от диллеров Екатеренбурге http://avaltd.ru модель 01 0181 02 внешний диаметр 244 мм.(самая маленькая) оказалась стоит аж 1800 EUR. Китайский аналог 250 USD (140 USD при заказе 10 шт) плюс доставка www.slew-bearing.net. Но лично для меня все равно дороговато, я вот думал соорудить некую конструкцию из 1 автомобильного опорного подшипника, 1 радиального фланцевого, шестеренок КПП задней передачи ВАЗ 2101 - можно уложиться в 1500руб вполне) Правда конструкция не такая красивая и несчет ее прочности вопросы остаются.

А где на мобильной платформе взять такой источник питания - 60V и 10A? И это только для одного двигателя. Поскольку редукторы планетарные, то надо будет держать под напряжением практически все двигатели. Одновременно. И долго.

Так это какую связку аккумуляторов надо катать на тележке?

В профиле автора увидел картинку тележки... вопрос отпал... челюсть тоже... тележка на базе ATV, 4 гусеницы и бензиновый двигатель. Там один только радар за $15000.



Я не нашёл в статье грузоподъёмность, на которую рассчитывает автор. И угловую скорость не нашёл. Передаточное число только нашёл. И то непонятно, какое он всё-таки выбрал - 30:1 или 10:1 (вроде надо было первое, а купил второе, потом как-то извращался). Разрешение энкодера ещё нашёл, на 400000 положений. Нехило.

Наклейку на двигателе прочитал частично: 3000 RPM, 14Nm. Что-то при редукторе 10:1 какая-то вообще страшная угловая скорость получается. Да и при 30:1 не намного меньше. У меня на тележке мотор-редукторы - 32:1, 3800 RPM. Так она носится со скоростью 10 км/ч. Впрочем, платформа на видео вращается не особо быстро. А она вроде на том же двигателе.

В общем, с нетерпением жду, что там у автора получится.

И всё-таки свои линейные актуаторы жду с гораздо большим нетерпением. Они уже в Шереметьево, кстати. По табличкам характеристик самый мощный из них, на 700 кг, потребляет 20А при максимальной нагрузке. Но с обычного аккумулятора на 12V. И я в любой момент смогу снять напряжение, поскольку редукторы червячные с самоблокировкой. Рука при этом даже дрогнуть не должна... Испытания покажут.

акумы будут весить прилично и влетят в копеичку. дырчик будет шуметь, дымить и пожирать денюжку за бензин.

Ну так а я что говорю?

Причём исходя из того, что я читал про лебёдки (в них электродвигатели похожие по мощности) - аккумуляторам нельзя помогать, газуя движком. Генераторы просто не предназначены для больших токов - щётки горят. Они подзаряжают аккумуляторы медленно, по чуть-чуть. Поэтому движок рекомендуют вообще глушить, когда работает лебёдка.

выглядело как вопрос. а про дырчик ничего не понял. покупается генератор нужной мощности, на сколько расчитан, столько и выдаст. никаких проблем с щётками.
генератор+акумы это имхо уже слишком по феншую. да и вообще я уже первоначальный замысел топика начинаю терять.

Рискну задать ещё один риторический вопрос
Это ж какой надо движок, чтобы вращать такой генератор?

Дешифрую: рекомендации касались мощных джипов, с мощными движками и с мощными лебёдками, чтобы вытаскивать эти джипы. Причём там ещё говорилось (советы бывалых), что тащить надо недолго, а потом долго курить, давать отдохнуть лебёдке. И даже в такой технике горят щётки. Если ставить генератор больше чем на джипе, то и движок должен быть мощнее. Ну или во время зарядки генератора придётся только стоять на месте и дымить. В смысле только заряжать, не двигаясь с места. "Обычный" многокиловатный генератор - это вот именно такой. Переносная электростанция, жгущая бензин вместо угля/мазута. А обычный автомобильный генератор - он на работу на ходу рассчитан. Это не агрегат, весящий чуть ли не больше движка. Вот у него щётки и горят. Потому что он не киловатный. Потому что маленький и лёгкий. А тут всё таки не джип, и даже не малолитражка. А ATV, мотоцикл по сути. Генератор ещё меньше.

В общем, даже такому роботу-монстру, на базе ATV, придётся очень недолго махать манипулятором с 5-6 движками по 60V/10A, а потом очень долго курить. Т.е. дымить движком, крутя генератор. Это моё предположение. Посмотрим, как у автора будет на практике. Даже нет, не так - это моё опасение. Я буду рад, если ошибусь. Хочу больших дешёвых рукастых роботов

обычный дырчик http://www.220-volt.ru/catalog/5-81/0/

Мне кажется это не то, не тот тип генераторов. Это маленькая электростанция, стоит на месте. У неё свой движок, своя коробка передач - всё оптимизировано под генератор.

А смотреть надо вот это:
http://www.kameks.ru/catalogue/generator/
Обычный генератор на киловатт. Ставятся такие на обычные КАМАЗЫ. 1260W, 28V, 45А.

Генератор от транспорта - эта такая штука, которая подсоединяется к движку, оптимизированному для движения. Который везёт себя, генератор, коробку передач, раму, кузов, груз... по бездорожью, при тряске, ударах... И при всём при этом ещё крутит генератор. А не просто стоит на месте и крутит один только генератор где-нить в сарайчике или подвальчике. Имхо разные инженерные задачи.

не, ну если хочется секоса, вопросов нет. покупается нужной мощности генератор для камаза, который весит как "маленькая электростанция", докупается к нему движек, коробка передач и т.д. и этот весь мудрёж вместо нормальной схемы "генератор питает все электромоторы и электронику".

схему Ёмобиля позаимствуйте