Angel71 писал(а):можно убеждать с пользой длясебясвоего кармана. на время разработки оговаривается ежемесячная з/п и условие, что все права на разработку ваши (он получит в итоге или только прототип или если прервёт разработку, всё купленое железо и без вашего софта). при разработке предлагаете ему свои варианты коплектующих. если у него глаза на лоб полезут от количества ноликов в цене на комплектующие, предлагаете более дешевые и предупреждаете, что в итоге получится очень унылая железка.не, ну вдруг цена его не будет шокировать или найдёте недорого подходящие коплектующие и в итоге полчится вполне приемлимый робот-повар.
а дальше пусть сам себя убеждает, переубеждает и считает окупаемость.
это как драйвер сойдёт? в разделе опенроботикс и на вике посмотрите, там чтот подобное должно быть - нужно будет только немного переделать схемку под такие токи.
Я сам себе заказчик, спонсор, и по большей части изготовитель (а здесь хотел помощников найти, но видно не судьба). В пример приводил этого заказчика: http://roboforum.ru/forum60/topic10206.html. Насчёт договоров, ТЗ, смет и прочего подумаю. Вообще-то я считаю, что если разработка экспериментальная, а исполнитель просто хочет срубить бабла - ничего хорошего для заказчика не получится. На заказ отдают только что-то очень конкретное. Когда на выходе можно проверить вольты, градусы, килограммы, километры, часы работы на отказ. А если на вход подаётся голая идея, а на выходе ожидается фик знает что - фик знает что и получится. Причём исполнитель изо всех сил будет стремиться к удорожанию работ и затягиванию процесса, ибо только в этом и заинтересован материально. А других интересов у такого исполнителя нет.
По техническим вопросам, повторюсь, хочется отдельные топики, не валить в кучу.
Мне вот что странно... Я продолжаю почитывать Roboforum, открываю для себя новые интересные темы. Большие тележки, типа моей, делали не раз. Но дальше тележки никогда не шло. Хм. А зачем делать большую грузоподъёмность, если телега ничего не везёт, кроме самой себя, своих огромных движков и аккумуляторов?
Я-то хочу манипулятор, желательно два. Медленный, но мощный. И рост под два метра, полу-человекоподобие (это для шоу, иначе компоновка iRobot предпочтительнее, где манипулятор "от пола" начинается, и нет никаких плеч и головы, камера на штанге и/или на самом манипуляторе).
Я смотрел на robotshop.com, почём продаются готовые манипуляторы. Порядка 6 тысяч долларов (разброс очень большой). А поднимаемый вес измеряется в граммах. Ну в сотнях грамм. На линейных движках - только одна модель, везде сервы или шаговики в суставах. При движении всё это дрожит и колышется.
Тележка - это ерунда. Подберу я драйвер и на этом практически закончится всё. Я знаю, с гусеницами проблема в энкодерах и проскальзывании, но я с самого начала хотел оптические энкодеры по типу лазерной мышки. Фотографирование пола с большой частотой и низким разрешением. Вроде так это делается. На крайняк в днище делается скрытое колёсо, и обычная лазерная мышь отслеживает его положение. Это решение только не будет на лестнице работать, но там можно считать ступеньки
Гораздо больше вопросов по манипулятору на линейных актуаторах. Но это и гораздо интереснее. Если больших тележек на Roboforum я уже видел уйму, то больших манипуляторов - ни разу не заметил. Только размером меньше детской ручки. Интуиция подсказывает, что манипулятор с руку взрослого человека - для любителей очень сложная задача. Даже если не рассчитывать на сравнимую с взрослым человеком грузоподъёмность. Мне двух кило полезной нагрузки пожалуй хватит, но рычаг - метр вся рука и полметра до локтя примерно.
И мой эксперимент вроде доказывает, что можно решить эту задачу очень просто и дёшево, движком от шуруповёрта. Причём при сбросе питания рука не опустится под нагрузкой. Да, 5 секунд на половину сгиба локтя - долго. Но чисто для шоу пойдёт. Этому роботу не за станком у конвейера стоять... Так почему это никому не интересно ни капли?
