roboforum.ru

Чтоб их закрепить, надо обрабатывать не совместно

kran писал(а):Хотел найти здесь и механика, и электронщика, и дизайнера. А самому только топор понаваристее в котёл кинуть.

Ну вы блин даете, начинаете с "думаю один не справлюсь", а заканчиваете "планировал всю работу раздать"

=DeaD= писал(а):

kran писал(а):Хотел найти здесь и механика, и электронщика, и дизайнера. А самому только топор понаваристее в котёл кинуть.

Ну вы блин даете, начинаете с "думаю один не справлюсь", а заканчиваете "планировал всю работу раздать"

Где ж вы здесь, батенька, противоречие-то усматриваете? "Не один" означает от двух и до бесконечности (ближе к двум ))) ). И совсем всё мне раздавать неинтересно... Да и не справитесь вы тут одни без меня, сделаете куклу, Dmitry__ недоволен будет...

Кстати, во мне внезапно проснулся интерес к стоимости пластиковых деталей. Понятно, что не чрезмерная, иначе бы не предлагали... Ну а всё-таки, почём нынче 3D печать?
Ну тёмный я человек, не доверяю я этим вашим новомодным принтерам-шминтерам...

Я пластику только тогда доверяю, когда он армированный... Вот только позволяет ли принтер по стальному каркасу печатать? Хотя бы по плоскому? Напечатал с одной стороны, перевернул - допечатал с другой. Тут я наверное Америку не открыл - пробовал кто таким макаром?

Dmitry__ писал(а):Чтоб их закрепить, надо обрабатывать не совместно

Чё? С торца зажать уже не вариант?
По работе делали оснастку для завода, чтоб удобней им было наши контролеры лаком покрывать в нужных местах, вполне нормально токарь или кто он там поставил какую-то приблуду на станок на подобии тисков, прижал и высверлил отверстия

P. S. Или напечатал до середины, с нужной выемкой, хлоп туда каркас - и дальше запечатывай, шобы он внутрях осталси

На разрыв такой пластик очень хилый
Расходится по слоям

Добавлено спустя 14 минут 32 секунды:

Grem писал(а):вполне нормально токарь или кто он там поставил какую-то приблуду на станок на подобии тисков, прижал и высверлил отверстия

Ага, в колхозе
ТЗ читал?

армированный пластик с 3D-принтера - маловероятно. Вообще с него детали скорее всего будут не очень прочные механически, кроме сжатия. Поэтому распорки из него - хорошо, а вот торцевые крепления как я нарисовал - скорее всего не на 3D-принтере уже надо делать.

Dmitry__ писал(а):На разрыв такой пластик очень хилый
Расходится по слоям

Добавлено спустя 14 минут 32 секунды:

Grem писал(а):вполне нормально токарь или кто он там поставил какую-то приблуду на станок на подобии тисков, прижал и высверлил отверстия

Ага, в колхозе
ТЗ читал?

Ну хз, может у вас денег хватает только на колхохныесовковые станки, на нашем производстве самые дешевые от 100к енотов
ТЗ не читал, в первом посту не прикреплено, а я не похож на того, кто будет 20 страниц читать.

Дык, я тож за станки за 100к, за "только 3d моделирование" и за вырезание всего на чпу

Всем здравствуйте!

С интересом прочитал дискуссию про манипулятор.
Думаю, что в обсуждаемой конструкции, манипулятору потребуются энкодеры. Предлагаю рассмотреть мои MEMS-модули: forum4/topic11675.html
В манипуляторе достаточно измерить наклон каждого сегмента по одной оси (самый простой случай), и Вы получите точное его положение в пространстве. За исключением положения вокруг вертикальной оси, тут без энкодера не обойтись. Так же с гироскопа напрямую можно снять показания угловой скорости для ПИД-регулятора.
Преимущества MEMS-модуля перед энкодером:
1. Показывает реальное положение объекта в пространстве, что важно для учета люфта, который в самодельной конструкции обязательно будет.
2. Легкая установка: устанавливается в любое место сустава манипулятора.
3. Сбор данных по одной шине. При использовании 3-х вольтового внешнего процессора можно стыковать по I2C. Для работы с 5-ти вольтовым, я недавно добавил интерфейс с адресуемым UART'том. У меня на сайте по нему документации еще нет, вкратце обмен происходит так: Процессор модуля ждет запроса от хоста, при этом выход UART'а находится в третьем состоянии. Когда поступает запрос на данные, в который включен адрес модуля, процессор активирует линию передачи и передает пакет.
4. С MEMS-модуля можно считывать данные во время работы компьютерной программой, что удобно для отладки.

Я эти модули специально разрабатывал для подобных конструкций и недавно поставил в своего робота ( forum67/topic10674.html ), результатом доволен. У Вас конструкция получается проще и думаю, что это наиболее оптимальный вариант для контроля положения.

Я их продаю за 1600р., но т.к. данная тема мне близка и интересна я готов выслать их для данного проекта бесплатно: не понравятся - отправите мне их назад, понравятся - оплатите.

Dmitry__ писал(а):Дык, я тож за станки за 100к, за "только 3d моделирование" и за вырезание всего на чпу

Да пожалуйста, нет в ТЗ слов "долой лазерную резку" (честно говоря и ТЗ-то нет, одни наброски).
Мы делаем манипулятор размером с руку - какая нифик точность пять девяток? Кто придумал? Точно не я. Зачем очень точно крепит петлю к профилю? Да я лично приложу её на глаз и дырки прокерню по петле. Глазомера мне в таких делах всегда хватало. Ну может от края отмерю линейкой и черкну карандашом. Может актуатор в крайнем положении заранее прилажу на место, чтобы от него плясать, если конструкция того потребует.

Насчёт лазерной резки я сказал - "настороженно отношусь". Т.е. чересчур сложный профиль, соединения зубчиками край-в-край - вот это перебор. Это лобзиком уже не повторить... Только напильником В общем, я по-прежнему рекомендую повторяемость в рамках low-tech. Но при этом совершенно не против high-tech для удобства и ускорения, просто надо не злоупотреблять.

kran писал(а):Зачем очень точно крепит петлю к профилю? Да я лично приложу её на глаз и дырки прокерню по петле. Глазомера мне в таких делах всегда хватало. Ну может от края отмерю линейкой и черкну карандашом

А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.

=DeaD= писал(а):Ну я пока эскиз рисую. Габариты актуатора взял те, которые по данной мною ссылке.

Не до конца будут разгибаться в локте и подниматься вверх?Там пересечение осей выходит при выходе на разгибание.Надо точку крепления актюатора выносить с линии...если конечно это нужно.

Добавлено спустя 4 минуты 24 секунды:

Dmitry__ писал(а):А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.

Все что не посажено на штифт имеет свободу подгонки,на первый раз не затягиваешь сильно и пускаешь вверх вниз,после цикла затягиваешь,главное чтобы отверстия были поточнее засверлены и отверстия были с запасом под диаметр болтов.

demon333 писал(а):главное чтобы отверстия были поточнее засверлены и отверстия были с запасом под диаметр болтов.

Я же сказал, к "левшам" вопросов нет. Это был просто ответ на:

Зачем очень точно крепит петлю к профилю?

Dmitry__ писал(а):А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.

Это предложение обойтись вообще без профиля? Как именно? Хотелось бы 3D-модель глянуть, хотя бы очень примерные наброски, мы с такими и работаем на данном этапе.

Просто мне-то очень хочется иметь возможность "регулировки" секций руки. Ну не нашли мы нужный актуатор, берём другой, а он требует длину секции не 500, а 540. Или 490. Выкидываем один профиль, берём другой. А все детали сустава у нас те же самые остаются, только привинчиваем их к новому профилю.

Или засверлили мы один профиль до состояния "решето", пытаясь приладить крепления актуаторов и платы vvk то так, то этак. Наконец нашли нужные позиции. Выкидываем черновой профиль, сверлим новый уже сразу в найденных точках.

Всё это типично для прототипирования. А каждый раз при найденной ошибке бежать в лазерную резку...

Вообще заманчиво иметь сустав с прямоугольными отверстиями, куда профиль втыкается и сидит как влитой. Понятно, что потом ещё болтами затягивается, но прямоугольные дырки сразу его фиксируют при установке, и не дают вертеться при затягивании болтов. И при нагрузках. Можно даже не отверстия, а пазы, чтобы не круговой охват был, а хотя бы с одной стороны, т.е. П-образная выемка под профиль. Тогда не втыкать надо, а просто наложить сверху, чтобы точно в выемку лёг.

Но вот чего точно не хочется, так это цельную деталь в полметра вырезать лазером. Тут скорее всего тонкая листовая сталь уже не пойдёт. Такое обычно режут из толстого листового алюминия. Или фанеры - я давал ссылку на фанерный манипулятор.

Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:
И заодно уж... Было предложение "а давайте за 1 секунду, а не за 5".
Мы сейчас и на эти 5-6 секунд с трудом подбираем актуатор. Найдёт кто лучшую модель - посмотрим, как её приделать.

Добавлено спустя 19 минут 45 секунд:

vvk писал(а):Всем здравствуйте!

И вам не хворать

vvk писал(а):С интересом прочитал дискуссию про манипулятор.
Думаю, что в обсуждаемой конструкции, манипулятору потребуются энкодеры. Предлагаю рассмотреть мои MEMS-модули: forum4/topic11675.html
В манипуляторе достаточно измерить наклон каждого сегмента по одной оси (самый простой случай), и Вы получите точное его положение в пространстве. За исключением положения вокруг вертикальной оси, тут без энкодера не обойтись.

Я обойдусь, если надо будет обойтись - две конические шестерёнки решают вопрос, как мне кажется. Есть и другие способы сделать из горизонтального угла вертикальный. Тут другой побочный эффект заинтересовал - робот не поймёт, где его руки, если на боку будет лежать Далее мысль скакнула к тому, что руку мы можем на бок положить не поворачивая на бок самого робота, если приделаем ещё одну степень свободы в плечо. Т.е. ось локтя становится вертикальной, и мы ловим ту же проблему, для которой сейчас энкодер как бы нужен. Впрочем, если не забегать вперёд - такой проблемы сейчас нет. Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром

vvk писал(а):Так же с гироскопа напрямую можно снять показания угловой скорости для ПИД-регулятора.
Преимущества MEMS-модуля перед энкодером:
1. Показывает реальное положение объекта в пространстве, что важно для учета люфта, который в самодельной конструкции обязательно будет.
2. Легкая установка: устанавливается в любое место сустава манипулятора.
3. Сбор данных по одной шине. При использовании 3-х вольтового внешнего процессора можно стыковать по I2C. Для работы с 5-ти вольтовым, я недавно добавил интерфейс с адресуемым UART'том. У меня на сайте по нему документации еще нет, вкратце обмен происходит так: Процессор модуля ждет запроса от хоста, при этом выход UART'а находится в третьем состоянии. Когда поступает запрос на данные, в который включен адрес модуля, процессор активирует линию передачи и передает пакет.
4. С MEMS-модуля можно считывать данные во время работы компьютерной программой, что удобно для отладки.

Это всё заманчиво, но как насчёт точности? Я профан, сразу стал гуглить в этом направлении - угловые энкодеры 10000 положений на оборот могут показывать (и более), порядка 5 угловых секунд. А тут - "не менее градуса". Я, конечно, плохо ещё представляю, какая точность нам нужна. И скорее всего, раз её хватало для ног, то хватит и для рук. Просто хотелось бы уточнить.

Если подводить плечом запястье в нужное место, то точность будет порядка 2 сантиметров (если вру, поправьте, с тригонометрией у меня плохо). Хотя плечом мы скорее локоть доводим в нужную позицию, и на полметра до локтя ошибка может составить порядка сантиметра. Но потом от локтя надо доводить запястье, ещё полметра... Хм. Порисовал на бумажке, вроде как получается что ошибки не так сильно накладываются одна на другую, как в случае угловых энкодеров. Расхождения всё равно будут, чем дальше тем больше. Но они не так быстро накапливаются, веер вероятных положений суставов манипулятора расходится не так быстро. Впрочем, у нас всего две секции, запястье совсем короткое, пальцы не считаем... да и не загонишь такую плату в каждый палец, робот у нас недостаточно гигантский

vvk писал(а):Я эти модули специально разрабатывал для подобных конструкций и недавно поставил в своего робота ( forum67/topic10674.html ), результатом доволен. У Вас конструкция получается проще и думаю, что это наиболее оптимальный вариант для контроля положения.

Я их продаю за 1600р., но т.к. данная тема мне близка и интересна я готов выслать их для данного проекта бесплатно: не понравятся - отправите мне их назад, понравятся - оплатите.

Как насчёт сопровождения продукта? Хотя глупый наверное вопрос - если бесплатно готовы выслать на пробу, то уж наверное заинтересованы, чтобы пробы прошли удачно.

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
Может и не подойдёт в руки, но вот куда я точно планировал такую штуку, так это в позвоночник. Для вертикализации оного при подъёме/спуске по лестнице. Даже если "вприсядку" это делать, всё равно высокий, и верх достаточно тяжёлый. Если не наклонять в нужную сторону - как пить дать навернётся головой об ступеньки.