roboforum.ru

А актуаторы тут в каком положении? надо бы 2 картинки в крайних положениях.

=DeaD= писал(а):v2
Мотор вращения последний ставить в верхнюю часть блока, который будет в туловище. Там как раз место есть.

Нравится всё больше и больше. Спасибо за альтернативу, похоже на неё и переключусь. Только зачем мотор, вращающий блок, ставить в самом блоке? Да и вниз его хотелось бы, чтобы понизить центр тяжести. Блок прочный, нагрузки на скручивание вполне выдержит.

Актуаторы, смотрю, гораздо менее габаритные. Откуда размеры?

Кстати, а почему мы берём одинаковые по геометрии актуаторы? На плечевой ведь нагрузка больше. Он должен 5кг на метровом рычаге крутить, судя по эскизу 10:1 соотношение, т.е. 50кг, и плюс вес второго актуатора ещё где-то на отметку 250 мм приходится. И сама конструкция не из воздуха, тоже чего-то весит... Хотя, конечно, частенько встречаются модели с разным усилием в одном типоразмере.

Закрепить блок, думаю, можно за шайбы. Надо к ним как-то присобачить упорные подшипники. Одного даже хватит, наверное.
Ещё в крайних положениях хотелось бы увидеть, если можно.

Ну я пока эскиз рисую. Габариты актуатора взял те, которые по данной мною ссылке.

Добавлено спустя 38 минут 45 секунд:
Мотор вращающий блок так то можно вообще на актуатор заменить, раз уж мы "мышцы" делаем

v3

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
Исходники в SolidWorks, если у меня не будет времени продолжить.
Кстати, я думаю нужно для унификации сделать все 3 звена "руки" одинаковой толщины, чтобы унифицировать вставки и методы крепления актуаторов.

=DeaD= писал(а):Ну я пока эскиз рисую. Габариты актуатора взял те, которые по данной мною ссылке.

Насколько понял, речь про этот - http://www.aliexpress.com/product-fm/484162606-Free-shipping-250mm-10-inch-stroke-1500-N-350-lbs-12VDC-linear-actuator-wholesalers.html.

Там сразу дискуссия разгорелась, что нужен датчик положения. А датчик положения мне хочется, чтобы не мудрить со своим энкодером. Ну ладно, с этим позже...

150кг это круто, но нам надо 34мм/c. Там несколько моделей, но самая быстрая с максимальной скоростью без нагрузки только 27мм/c выдаст. С нагрузкой вообще 12. Причём самая быстрая модель - самая слабая. 60кг уже еле тянет, на 80кг - полный стоп.

Чтобы при скорости штока 12мм/c получить ту же угловую скорость, что при 34мм/c, надо примерно в три раза радиус сократить, передвинуть точку крепления. Была в 100мм от центра сустава, будет в 33мм. А это уже не 5:1, а 15:1. При такой передаче 5кг превращаются в 75кг.

Я бы сказал, не укладываемся в ТЗ. Есть другие соображения?

По поводу "в крайних положениях" - что-то солид запутывается в связях, когда я все накладываю и перестаёт считать сочленения подвижными. Если у кого есть время разобраться в причинах - вэлкам.

Добавлено спустя 9 минут 58 секунд:
было озвучено 25кг*34мм/с, это грубо говоря 850кг*мм/с (забудем про конкретное плечо)

предложенный мной актуатор может давать 120кг*8мм/с=960кг*мм/с - разве не хватает?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Если мощности не хватит - можно спрыгнуть на:
http://www.aliexpress.com/store/product ... 00438.html

Тут под 4000-4500 кг*мм/с будет наверное

=DeaD= писал(а):Мотор вращающий блок так то можно вообще на актуатор заменить, раз уж мы "мышцы" делаем

Между нами говоря, от актуаторов больше проблем, чем пользы. Так если можно без них - лучше без них.

=DeaD= писал(а):v3
Исходники в SolidWorks, если у меня не будет времени продолжить.
Кстати, я думаю нужно для унификации сделать все 3 звена "руки" одинаковой толщины, чтобы унифицировать вставки и методы крепления актуаторов.

Я как раз попросить хотел исходник. Похоже, без изучения SolidWorks не обойтись.

Не хотелось бы... Запястье будет слишком толстым. Может вставки делать из нескольких частей? Те, которые профиль обнимают - те универсальные. А между ними разное количество наборных прокладок. Тогда унификацию ещё больше получаем - каждый под свой актуатор сможет подобрать ширину. Да и мы сами поэкспериментируем, прототип же.

Крепление актуатора тоже с двух сторон обкладывать нужным количеством прокладок. Можно их какой-нибудь хитрой формы сделать, чтобы как конструктор LEGO или пазлы цеплялись.
Собственно, они и на болтах будут неплохо держаться, насаживать можно как кольца на детскую пирамидку, только на два болта.

kran писал(а):Не хотелось бы... Запястье будет слишком толстым.

А кто-то брутальности хотел или только в плечах? Нарастить накладными пластинами брутальность других частей - запросто можно.

Добавлено спустя 52 секунды:

kran писал(а):

=DeaD= писал(а):Мотор вращающий блок так то можно вообще на актуатор заменить, раз уж мы "мышцы" делаем

Между нами говоря, от актуаторов больше проблем, чем пользы. Так если можно без них - лучше без них.

Еще бы мотор-редуктор найти готовый мощный, да придумать как его цеплять...

=DeaD= писал(а):По поводу "в крайних положениях" - что-то солид запутывается в связях, когда я все накладываю и перестаёт считать сочленения подвижными. Если у кого есть время разобраться в причинах - вэлкам.

В 3D MAX Studio точно такие же проблемы. Сочинишь какой-нибудь ножничный подъёмник, и всё - клинит сразу.

=DeaD= писал(а):было озвучено 25кг*34мм/с, это грубо говоря 850кг*мм/с (забудем про конкретное плечо)
предложенный мной актуатор может давать 120кг*8мм/с=960кг*мм/с - разве не хватает?

Я для подсчётов другую модель взял, самую быструю, всю таблицу не стал обсчитывать. Да, тут хватает как бы, но настолько в обрез... А ни трение не считали, ни дополнительный весь конструкции. Да и нехорошо для любой техники работать вблизи предельных нагрузок. Имхо лучше подстраховаться... Раза в 2-3

=DeaD= писал(а):Если мощности не хватит - можно спрыгнуть на:
http://www.aliexpress.com/store/product ... 00438.html
Тут под 4000-4500 кг*мм/с будет наверное

О нет! Что я с этим пеньком делать буду? На них ещё обычно и крепление такое делают, чтобы пень торчал не вверх или вниз, а вбок!
Я потом уточнение писал, что надо компоновку "наездник", которую мы сейчас прилаживаем. Ну или когда всё вообще в одной трубе. Но "наездник" компактнее по длине, при тех же характеристиках. Да и привык я уже к бицепсу торчащему, хорошо смотреться будет.

Добавлено спустя 8 минут 32 секунды:

=DeaD= писал(а):А кто-то брутальности хотел или только в плечах? Нарастить накладными пластинами брутальность других частей - запросто можно.

Всё относительно, всё дело в пропорциях. Бицепс только тогда здоровенным смотрится, когда рядом узкое запястье. А наращивать бицепс чрезмерно нельзя - рука будет только до 90° сжиматься, потом предплечье упрётся в бицепс.

=DeaD= писал(а):Еще бы мотор-редуктор найти готовый мощный, да придумать как его цеплять...

Ну вот это гораздо проще, чем найти мощный актуатор с нужными габаритами, скоростью, компоновкой, да ещё чтобы с датчиком положения и оконечными выключателями. Никто ведь так больше и не искал. Да и я с этим черчением...

kran писал(а):О нет! Что я с этим пеньком делать буду? На них ещё обычно и крепление такое делают, чтобы пень торчал не вверх или вниз, а вбок!

Ну и нормально, вполне брутально, когда из робота движки в стороны торчат

По поводу V3... Вид сбоку нужен, простая проекция. Что-то у меня появились сомнения, что актуатор в плече правильно закреплён.
Я похоже не зря там затеял букву Г. Обычно так и делают. Без Г слишком острый угол получается, клинить наверное будет.
Впрочем, исходник-то есть теперь... Только SolidWorks нету, и умения с ним обращаться...

C буквой Г в плече ещё забавный эффект будет реализован - пожимание плечами

Ну и перевернуть бы ещё наоборот тот актуатор. Движок будет ниже, неподвижным станет. Меньше нагрузка, не надо самого себя подымать, и центр тяжести ниже. И с креплением может вопрос решится без Г-образной хреновины... Но плечами пожимать не сможет.

С буквой Г конечно лучше, только её ведь еще сделать надо...
но наверное накладные пластины решают...

А изучить SolidWorks я крайне рекомендую. Если с механикой планируете дело иметь.

3D-Studio Max годен только для мультиков, для инженерных задач другое надо.

=DeaD= писал(а):А изучить SolidWorks я крайне рекомендую. Если с механикой планируете дело иметь.
3D-Studio Max годен только для мультиков, для инженерных задач другое надо.

Это понятно, там только полигональные поверхности с триангуляцией да криволинейности всякие, тоже "надувные". Ну частицы ещё. Твёрдотельного моделирования... не то чтобы совсем нет, но плагины - это не то, конечно.

Я надеялся, что может пронесёт и не придётся вникать во всё самому. Хотел найти здесь и механика, и электронщика, и дизайнера. А самому только топор понаваристее в котёл кинуть. Сам бы я тоже занимался всем по чуть-чуть, но по-дилетанстки, и профессионалам в своём деле не надоедая особо. Только когда дело до программирования дойдёт... да и то мне тут намекают, что у меня мотоциклетные права и ракетой порулить не пустят.

В байке про цыгана с топором супчик, правда, все вместе хлебали потом... Ну так и я не против. Но кидать своё время в общий котёл никто не спешит. За редким исключением
Ушлые все стали... Топор, мол, не наваристый... Просто вы не умеете его готовить!

Классный крик души
Вот только есть один момент, мы не смогли выработать общую стратегию. Начинали с более менее робота, а закончили какой-то куклой. Например, нам она не интересна. При этом дид смог тебя переманить на темную сторону
Вот вы уже актуаторы клепаете в солиде, а даже не понимаете, что сначала этот актуатор надо купить и покрутить в руках. Боитесь доработок, не выйдет у вас хорошей штуки на не модифицированных устройствах, тогда бы любой чайник клепал роботов.
Да и много вопросов к механике. Мне, например, не понятно как вы к профилю будете точно крепить мебельные петли. Делали для колхозников, а руки изготовителя нужны левши.
Если делать, то хай-тек. А всякие убитые коллекторники и реле не для меня.
Но, если у вас все будет ок, то буду покупателем одного рекламного робота

Мне, например, не понятно как вы к профилю будете точно крепить мебельные петли.

При совместной обработке профиля и петли можно получить точность порядка 7 квалитета