roboforum.ru

Надо сначала механику сделать, а уже потом датчиками обвешиваться

=DeaD= писал(а):Надо сначала механику сделать, а уже потом датчиками обвешиваться

Нет-нет, предложение очень даже своевременное - чтобы сделать механику, нужно выбрать актуаторы. Я заколебался уже искать подходящие с потенциометром, они редко встречаются. Делать отдельно углоловые энкодеры в сустав не хотелось. А тут как раз предлагается альтернатива интересная. Я уже меньше страдаю по поводу как сделать сустав, чтобы туда энкодер можно было приделать, и как выбрать актуатор. Пожалуй, плюну на этот потенциометр, выбор сразу становится намного шире.

Добавлено спустя 1 час 42 минуты 48 секунд:
http://habrahabr.ru/post/149038/
Ectognathus, робот-хексапод на микро-сервах своими руками, часть вторая

Приятель подкинул ссылочку. Хорошая иллюстрация того, как подбирать сервы (и про лазерную резку, про фрезер тоже там есть). Думаю, вполне можно распространить на актуаторы. Я похоже не зря сомневался, что нельзя подбирать их впритык по табличным параметрам, и надо запас в 2-3 раза.

Вспомнил про идею со сдвоенными актуаторами. Есть кстати контроллеры как раз под такое применение - параллельно позволяют втыкать 2 или даже 4 актуатора.

kran писал(а):
Тут другой побочный эффект заинтересовал - робот не поймёт, где его руки, если на боку будет лежать

Переворот робота легко определяется одной осью акселерометра, тут мой модуль не нужен.

kran писал(а): Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром

Нет, конечно. И танцевать не сможет. Реальность такова, что будет только медленно ходить.

kran писал(а):Это всё заманчиво, но как насчёт точности? Я профан, сразу стал гуглить в этом направлении - угловые энкодеры 10000 положений на оборот могут показывать (и более), порядка 5 угловых секунд. А тут - "не менее градуса". Я, конечно, плохо ещё представляю, какая точность нам нужна. И скорее всего, раз её хватало для ног, то хватит и для рук. Просто хотелось бы уточнить.

Вот картинка про точность:


Как-то слишком точно получилось... Да вроде нигде не ошибся.

Еще сфоткал модули в ноге моего робота:

vvk писал(а):Переворот робота легко определяется одной осью акселерометра, тут мой модуль не нужен.

Я к тому, что при повороте руки таким образом, чтобы вращение локтя проходило в горизонтальной плоскости, вокруг вертикальной оси, ваш модуль не сможет работать. Вы же сами сказали, что сейчас ваш модуль не сможет показать поворот руки в горизонтальной плоскости, где у нас обычный двигатель вращения вместо актуатора.

vvk писал(а):

kran писал(а): Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром

Нет, конечно. И танцевать не сможет. Реальность такова, что будет только медленно ходить.

Здесь я тоже хотел отметить, что если ваш робот поднимет ногу, как писающая собака (или как бьющий в печень кикбоксёр) то ось коленки встанет вертикально, а голень будет двигаться в горизонтальной плоскости. И здесь тоже непонятно будет, что покажет ваш модуль.

Впрочем, ни ваш робот пока коленку не собирается так выкручивать, ни мой свой локоть так не вывернет. Просто отметил ограничение, на будущее.

vvk писал(а):Как-то слишком точно получилось... Да вроде нигде не ошибся.

Хм.
Синус - отношение противолежащего катета к гипотенузе.
Тангенс – отношение противолежащего катета к прилежащему.

Для угла в 1° гипотенузу можно считать равной прилежащему катету - разница между синусом и тангенсом будет в шестом знаке после запятой. Берём грубое значение - 0,017. Т.е. это означает 17 мм отклонения в каждую сторону (раз ±1°) для гипотенузы (или прилежащего катета) длиною в 1000 мм. Имхо так.

vvk писал(а):Еще сфоткал модули в ноге моего робота:

Я вот тоже думал - что мы мучаемся со сложными суставами, когда можно взять дверные петли. А тут как раз ваши фотки крупным планом, где они и есть.

kran писал(а):Хм.
Синус - отношение противолежащего катета к гипотенузе.
Тангенс – отношение противолежащего катета к прилежащему.

Для угла в 1° гипотенузу можно считать равной прилежащему катету - разница между синусом и тангенсом будет в шестом знаке после запятой. Берём грубое значение - 0,017. Т.е. это означает 17 мм отклонения в каждую сторону (раз ±1°) для гипотенузы (или прилежащего катета) длиною в 1000 мм. Имхо так.

Да, я корень не извлек: |BC|=sqrt(0.0012)=0.0346 . Это максимальная погрешность для 2-х градусов отклонения получается.

kran писал(а):Я вот тоже думал - что мы мучаемся со сложными суставами, когда можно взять дверные петли. А тут как раз ваши фотки крупным планом, где они и есть.

Я петлями недоволен. У них люфт большой. По-моему лучше всего обычное отверстие и втулка, подшипники тоже не нужны. Можно стальные накладки добавить для прочности.

Ну как у вас тут без меня прогресс?

=DeaD= писал(а):Ну как у вас тут без меня прогресс?

Туго идёт. Я до сих пор не определился с покупкой актуаторов.

Насколько я понял, больше всех с ними имел дело demon333. По его ссылке - шведский сайт: http://www.transmotec.com/linear-actuators/DLA/DLA-Series.aspx
Там есть спека в PDF и каталог в XLS. Сейчас вот рылись с приятелем.

Пока наш выбор: DLA-12-10-A-200-HS2-IP65.
Насколько я понимаю, HS - это Hall Sensor, датчики Холла, что-то типа герконов. Короче, оконечные выключатели.
Есть модели с потенциометрами, но у них низкое разрешение. Шаг 3,6 мм на 200 мм - это всего 55 позиций. Если 120° поделить на 55 - это 2,18°. Т.е. погрешность ещё хуже, чем на модулях vvk если делать, там хоть 2° простор для ошибки. И то это 35 мм (±17 мм с копейками). С другой стороны - точность всё-таки похожа. Можно будет экспериментальным путём проверить, кто чаще прав и реже ошибается. На крайний случай можно вообще комбинировать данные из обоих источников, повышая точность. Кстати, наценка за потенциометр - те же $50, что и модуль vvk стоит.
250 N, 25 кг. Самоторможение вроде есть.
Шток двигается на 200 мм.
Скорость от 27 мм/c без нагрузки до 23 мм/c под максимальной нагрузкой. Меньше, чем 34 мм/c, на треть.
Цена: $219. Доставка - не смотрел пока.

Другой кандидат, =Dead= предложил: LA-A-11
http://www.aliexpress.com/product-fm/484162606-Free-shipping-250mm-10-inch-stroke-1500-N-350-lbs-12VDC-linear-actuator-wholesalers.html
Всего $90. Доставка бесплатно.
1200 N, 120 кг.
Скорость от 11 мм/c без нагрузки до 8 мм/c под максимальной нагрузкой. Меньше, чем 34 мм/c, в 4 с лишним раза. Но запас по усилию позволяет передвинуть точку крепления.
Есть ли модели с оконечными выключателями, потенциометром, с каким ходом штока - отсюда непонятно.

Если принять во внимание склонность китайцев к лёгким преувеличениям характеристик раза в 2-3, то хочется обратиться к шведам.
Но у шведов склонность к преувеличению цены раза в 2. Хотя скорее это опять же китайцы демпингуют.

Заказать у китайцев прямо сейчас 1 штуку и замерить реальные параметры.

Откопал ещё вот такую штуку:
HB-DJ808
http://www.aliexpress.com/product-fm/607889350-12v-24v-36v-48vdc-Heavy-load-stroke-linear-actuator-for-industry-using-wholesalers.html
7000 N, 700 кг.
Судя по внешнему виду, это аналог шведской серии DMA.
http://www.transmotec.com/linear-actuators/DMA/DMA-Series-ACME.aspx
Только у шведов она стоит $650-700 и дороже, а у китайцев - $200.

Только что-то мало по ней информации. Скорость штока не могу найти.

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:

=DeaD= писал(а):Заказать у китайцев прямо сейчас 1 штуку и замерить реальные параметры.

Да я уже думаю сразу две штуки заказать, разные. За $90 и за $200. Чтобы два раза не ждать. Не такие уж большие деньги. Если повезёт, то сразу будет и на локоть, и на плечо.

kran писал(а):Пока наш выбор: DLA-12-10-A-200-HS2-IP65.
Насколько я понимаю, HS - это Hall Sensor, датчики Холла, что-то типа герконов. Короче, оконечные выключатели.

Нет,конечные выключатели сами по себе,а датчики Холла сами по себе,датчики выдают какие то импульсы на оборот двигателя,не скажу,никогда не брал.Недостаток в том что после включения питания положение актюатора не известно.

Есть модели с потенциометрами, но у них низкое разрешение. Шаг 3,6 мм на 200 мм - это всего 55 позиций. Если 120° поделить на 55 - это 2,18°.

Не улавливаю что вы считаете,там резистор стоит,переменный,не помню какие доступну,но вроде от 1кОм.Вот и считайте погрешность 1кОм на ход актюатора.Не знаю.у меня обратная связь организована по резистору,точность вполне приемлемая.Это скорее точность АЦП самого контроллера,а не переменного резистора в актюаторе.

250 N, 25 кг. Самоторможение вроде есть.

Ранее писал,они все самотормозящиеся,другие фактически только на заказ.

Шведы иногда по времени с доставкой затягивают.Я так понимаю иногда,особенно с потенциометром,не всегда есть на складе,требуется изготовить.

Добавлено спустя 5 минут 50 секунд:

kran писал(а):Судя по внешнему виду, это аналог шведской серии DMA.
http://www.transmotec.com/linear-actuators/DMA/DMA-Series-ACME.aspx

Месяц на заказ.Ты размеры его видел? он весом килограмов 5,огромный монстр,великоват для твоей задумки.Эти актюаторы как раз к судье Дреду на гусеницах от Т-105.Кстати,там есть очень быстроходные и могу на ролике показать как работают по быстродействию и по обратной связи с потенциометром,правда не на роботе(

Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м
http://images.yandex.ru/yandsearch?text ... &noreask=1
Пытаюсь в инете найти внутренности, вроде говорят, там червяк - швп
Вообще к самолетным электромеханизмам имею слабость
покупал много поворотных мпк-13д-5, д-5тб. Сделаны очень качественно, все шестерни в подшипах, 2-х ступенчатый планетарный редуктор (тоже весь в подшипах) + простой редуктор. Защита от блокировки вала (мощные пружины и концевики), есть варианты устройств с 2-х ступенчатой скоростью. Двигатель с тормозом (подал питание - разблокировал тормоз). Но купить можно только на блошиных рынках, ибо стоят - нипадецки.

Добавлено спустя 5 минут 59 секунд:
http://www.lepse.com/products/17/962/

Добавлено спустя 30 минут 11 секунд:
винтовая роликовая пара, хз что это такое, наверно по взрослому
http://www.chipmaker.ru/files/download/2342/

Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м

1500N, 2.7mm/s, между рабочими циклами 1мин перерыв, после 6 циклов - 1 час курим. Ну и куда это?

хз, я так далеко доки не читаю

demon333 писал(а):Нет,конечные выключатели сами по себе,а датчики Холла сами по себе,датчики выдают какие то импульсы на оборот двигателя,не скажу,никогда не брал.Недостаток в том что после включения питания положение актюатора не известно.

Так это похоже типа энкодер и есть. В каталоге есть такой параметр - Hall effect angle: 100 degree. Вот кто бы расшифровал...

Не улавливаю что вы считаете,там резистор стоит,переменный,не помню какие доступну,но вроде от 1кОм.Вот и считайте погрешность 1кОм на ход актюатора.Не знаю.у меня обратная связь организована по резистору,точность вполне приемлемая.Это скорее точность АЦП самого контроллера,а не переменного резистора в актюаторе.

В каталоге (XSL таблица) куча всяких данных. Есть и такие:
Potentio-meter range: 0.3~9.7Ω
Potentio-meter accuracy: ±0.3KΩ
Я сначала как раз по ним пытался прикинуть, какая будет точность. Какая-то совсем хреновая получалась, на 30 положений, а потом я нашёл прямое указание точности в миллиметрах, на 55 положений получилось. Что интересно - омы везде одинаковые. А миллиметры везде разные. Вообще какая-то странная таблица - омы и миллиметры точности потенциометров проставлены абсолютно для всех моделей. А потенциометры стоят только на одной из трёх. Копипаст какой-то, как будто китайцы писали, а не шведы.

Шведы иногда по времени с доставкой затягивают.Я так понимаю иногда,особенно с потенциометром,не всегда есть на складе,требуется изготовить.

Я собрался заказать аналог "DMA" у китайцев. Наверняка они днём шведам делают партию, а ночью - себе.

Месяц на заказ.Ты размеры его видел? он весом килограмов 5,огромный монстр,великоват для твоей задумки.Эти актюаторы как раз к судье Дреду на гусеницах от Т-105.Кстати,там есть очень быстроходные и могу на ролике показать как работают по быстродействию и по обратной связи с потенциометром,правда не на роботе(

Размеры я как раз с него снял, когда в 3D MAX Studio модель делал. Да, для бицепса зело велик буде. Но спрятать подмышкой, вблизи позвоночника, да опустить как можно ниже (взять длинный шток с коротким ходом)... Для плеча сила очень важна - ему же ещё второй актуатор подымать, и все стальные пластины, что я накручу для усиления суставов.

Это только кажется, что 700кг - монстр. Он двигать такой вес будет со скоростью 5мм/c. А надо 34 мм/c * (25 кг + N кг). N - неизвестный вес второго актуатора на неизвестном рычаге. Запас получается в 2-3 раза всего. Я так и хотел. Надо же ещё учесть, что у китайцев. Они как раз врут в 2-3 раза. Авось сойдётся. Мерить будем. Ну окажется, что не соврали китайцы, ну подымет робот вместо 5кг каких-то жалких 15 - разве это монстр?

А если окажется великоват - это будет актуатор для вертикализации позвоночника. А там две руки с четырьмя актуаторами и двумя мотор-редукторами вращения, голова с кучей шаговых и датчиков, грудная клетка возможно не совсем пустая, с Kinect например, всё это утыкано пластинами корпуса для дизайна - вес будет ого-го! Вот тут запас точно не помешает.

Добавлено спустя 9 минут 30 секунд:

Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м

Советская техника, авиационная, возможно военная. Неподражаемый стиль - серая молотковая эмаль, куча ребристых закручивающихся штуковин для фиксации и герметизации соединений... Ностальгия прям. Отец похожие штуковины из военного городка домой таскал.

Нестандартное напряжение - 27 вольт. Очень короткий ход штока, малая скорость штока, слабое усилие. Очень сильно устарел. За те же деньги китайский можно купить с куда лучшими характеристиками...

kran писал(а):Размеры я как раз с него снял, когда в 3D MAX Studio модель делал. Да, для бицепса зело велик буде. Но спрятать подмышкой, вблизи позвоночника, да опустить как можно ниже (взять длинный шток с коротким ходом)... Для плеча сила очень важна - ему же ещё второй актуатор подымать, и все стальные пластины, что я накручу для усиления суставов.

Это только кажется, что 700кг - монстр. Он двигать такой вес будет со скоростью 5мм/c.

У меня такой на подвеске скутера стоял,а ты его в руку пытаешься сунуть.Черный цилиндр ниже сидения на синем фоне к переднему колесу подключен это он и есть.Скорость конечно не 5мм в сек,чуток повыше,подвеска следует за наклоном рулевой колонки фактически без задержек.

А точность это способность робота к повторяющимся действиям.Вывел захват в точку один раз,потом повторил,величина на которую захват не попал в ту точку и есть точность.Тебе же не сборкой электронных компонентов заниматься,я так понял будешь рукой по траектории работать,какую точность ты пытаешься получить и для чего?Ну я ей богу не понимаю откуда у тебя дискретность на аналоговом устройстве?Потенциометр выдает непрерывное положение на всем ходе актюатора,погрешность положения его это скорее точность с какой АЦП контроллера пытается померить показания потенциометра и качество показаний больше зависит от качества резистора.Ну могу тебе показать работу актюаторов со встроенными потенциометрами и работающими по положению,опять же не на роботе конечно.Точность имеет значение потому что есть пересекающиеся детали и соответственно возможны поломки в случае чего.Актюатор ходом 100мм,в программе разбит на 1024 и я в программе ему задаю именно в диапазоне от 0 до 1024 значения типа 654 или любое и он останавливается именно в этом положении,привести соответствие напряжению и программному значению пока не могу,в командировке я мотаюсь,но вроде считаем два знака после запятой,третий отсекаем как мусор.

Добавлено спустя 14 минут 45 секунд:
Я когда то у этих людей брал,не плохие,тихие и мощные,до 600кг при достаточно скромных размерах
http://www.mbe-center.ru/parts1.htm

Добавлено спустя 6 минут 54 секунды:
ПыСы а с чего ты взял что робоклуб рухнул,вон раздел проектов вполне себе целый.На моем терминаторе тоже рука ставилась,сопоставимая по размерам с человеческой,но фоток по ней нет,где то дома валяется.Грузоподъемность не большая,планировалась раздача листовок.Положение суставов по абсолютным энкодерам,те которые в Чипе и Дипе продавались,что то там про 128 позиций с каким то кодом.Но по программе так и не запустили.Найти кому он нужен не удалось,а смычка инженер-программист при отсутствии внятного заказа или заказчика распалась.
http://projects.roboclub.ru/