roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Надо сначала механику сделать, а уже потом датчиками обвешиваться

Нет-нет, предложение очень даже своевременное - чтобы сделать механику, нужно выбрать актуаторы. Я заколебался уже искать подходящие с потенциометром, они редко встречаются. Делать отдельно углоловые энкодеры в сустав не хотелось. А тут как раз предлагается альтернатива интересная. Я уже меньше страдаю по поводу как сделать сустав, чтобы туда энкодер можно было приделать, и как выбрать актуатор. Пожалуй, плюну на этот потенциометр, выбор сразу становится намного шире.

Добавлено спустя 1 час 42 минуты 48 секунд:
http://habrahabr.ru/post/149038/
Ectognathus, робот-хексапод на микро-сервах своими руками, часть вторая

Приятель подкинул ссылочку. Хорошая иллюстрация того, как подбирать сервы (и про лазерную резку, про фрезер тоже там есть). Думаю, вполне можно распространить на актуаторы. Я похоже не зря сомневался, что нельзя подбирать их впритык по табличным параметрам, и надо запас в 2-3 раза.

Вспомнил про идею со сдвоенными актуаторами. Есть кстати контроллеры как раз под такое применение - параллельно позволяют втыкать 2 или даже 4 актуатора.

vvk писал(а):Переворот робота легко определяется одной осью акселерометра, тут мой модуль не нужен.

Я к тому, что при повороте руки таким образом, чтобы вращение локтя проходило в горизонтальной плоскости, вокруг вертикальной оси, ваш модуль не сможет работать. Вы же сами сказали, что сейчас ваш модуль не сможет показать поворот руки в горизонтальной плоскости, где у нас обычный двигатель вращения вместо актуатора.

vvk писал(а):

kran писал(а): Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром

Нет, конечно. И танцевать не сможет. Реальность такова, что будет только медленно ходить.

Здесь я тоже хотел отметить, что если ваш робот поднимет ногу, как писающая собака (или как бьющий в печень кикбоксёр) то ось коленки встанет вертикально, а голень будет двигаться в горизонтальной плоскости. И здесь тоже непонятно будет, что покажет ваш модуль.

Впрочем, ни ваш робот пока коленку не собирается так выкручивать, ни мой свой локоть так не вывернет. Просто отметил ограничение, на будущее.

vvk писал(а):Как-то слишком точно получилось... Да вроде нигде не ошибся.

Хм.
Синус - отношение противолежащего катета к гипотенузе.
Тангенс – отношение противолежащего катета к прилежащему.

Для угла в 1° гипотенузу можно считать равной прилежащему катету - разница между синусом и тангенсом будет в шестом знаке после запятой. Берём грубое значение - 0,017. Т.е. это означает 17 мм отклонения в каждую сторону (раз ±1°) для гипотенузы (или прилежащего катета) длиною в 1000 мм. Имхо так.

vvk писал(а):Еще сфоткал модули в ноге моего робота:

Я вот тоже думал - что мы мучаемся со сложными суставами, когда можно взять дверные петли. А тут как раз ваши фотки крупным планом, где они и есть.

Ну как у вас тут без меня прогресс?

Заказать у китайцев прямо сейчас 1 штуку и замерить реальные параметры.

kran писал(а):Пока наш выбор: DLA-12-10-A-200-HS2-IP65.
Насколько я понимаю, HS - это Hall Sensor, датчики Холла, что-то типа герконов. Короче, оконечные выключатели.

Нет,конечные выключатели сами по себе,а датчики Холла сами по себе,датчики выдают какие то импульсы на оборот двигателя,не скажу,никогда не брал.Недостаток в том что после включения питания положение актюатора не известно.

Есть модели с потенциометрами, но у них низкое разрешение. Шаг 3,6 мм на 200 мм - это всего 55 позиций. Если 120° поделить на 55 - это 2,18°.

Не улавливаю что вы считаете,там резистор стоит,переменный,не помню какие доступну,но вроде от 1кОм.Вот и считайте погрешность 1кОм на ход актюатора.Не знаю.у меня обратная связь организована по резистору,точность вполне приемлемая.Это скорее точность АЦП самого контроллера,а не переменного резистора в актюаторе.

250 N, 25 кг. Самоторможение вроде есть.

Ранее писал,они все самотормозящиеся,другие фактически только на заказ.

Шведы иногда по времени с доставкой затягивают.Я так понимаю иногда,особенно с потенциометром,не всегда есть на складе,требуется изготовить.

Добавлено спустя 5 минут 50 секунд:

kran писал(а):Судя по внешнему виду, это аналог шведской серии DMA.
http://www.transmotec.com/linear-actuators/DMA/DMA-Series-ACME.aspx

Месяц на заказ.Ты размеры его видел? он весом килограмов 5,огромный монстр,великоват для твоей задумки.Эти актюаторы как раз к судье Дреду на гусеницах от Т-105.Кстати,там есть очень быстроходные и могу на ролике показать как работают по быстродействию и по обратной связи с потенциометром,правда не на роботе(

Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м

1500N, 2.7mm/s, между рабочими циклами 1мин перерыв, после 6 циклов - 1 час курим. Ну и куда это?

demon333 писал(а):Нет,конечные выключатели сами по себе,а датчики Холла сами по себе,датчики выдают какие то импульсы на оборот двигателя,не скажу,никогда не брал.Недостаток в том что после включения питания положение актюатора не известно.

Так это похоже типа энкодер и есть. В каталоге есть такой параметр - Hall effect angle: 100 degree. Вот кто бы расшифровал...

Не улавливаю что вы считаете,там резистор стоит,переменный,не помню какие доступну,но вроде от 1кОм.Вот и считайте погрешность 1кОм на ход актюатора.Не знаю.у меня обратная связь организована по резистору,точность вполне приемлемая.Это скорее точность АЦП самого контроллера,а не переменного резистора в актюаторе.

В каталоге (XSL таблица) куча всяких данных. Есть и такие:
Potentio-meter range: 0.3~9.7Ω
Potentio-meter accuracy: ±0.3KΩ
Я сначала как раз по ним пытался прикинуть, какая будет точность. Какая-то совсем хреновая получалась, на 30 положений, а потом я нашёл прямое указание точности в миллиметрах, на 55 положений получилось. Что интересно - омы везде одинаковые. А миллиметры везде разные. Вообще какая-то странная таблица - омы и миллиметры точности потенциометров проставлены абсолютно для всех моделей. А потенциометры стоят только на одной из трёх. Копипаст какой-то, как будто китайцы писали, а не шведы.

Шведы иногда по времени с доставкой затягивают.Я так понимаю иногда,особенно с потенциометром,не всегда есть на складе,требуется изготовить.

Я собрался заказать аналог "DMA" у китайцев. Наверняка они днём шведам делают партию, а ночью - себе.

Месяц на заказ.Ты размеры его видел? он весом килограмов 5,огромный монстр,великоват для твоей задумки.Эти актюаторы как раз к судье Дреду на гусеницах от Т-105.Кстати,там есть очень быстроходные и могу на ролике показать как работают по быстродействию и по обратной связи с потенциометром,правда не на роботе(

Размеры я как раз с него снял, когда в 3D MAX Studio модель делал. Да, для бицепса зело велик буде. Но спрятать подмышкой, вблизи позвоночника, да опустить как можно ниже (взять длинный шток с коротким ходом)... Для плеча сила очень важна - ему же ещё второй актуатор подымать, и все стальные пластины, что я накручу для усиления суставов.

Это только кажется, что 700кг - монстр. Он двигать такой вес будет со скоростью 5мм/c. А надо 34 мм/c * (25 кг + N кг). N - неизвестный вес второго актуатора на неизвестном рычаге. Запас получается в 2-3 раза всего. Я так и хотел. Надо же ещё учесть, что у китайцев. Они как раз врут в 2-3 раза. Авось сойдётся. Мерить будем. Ну окажется, что не соврали китайцы, ну подымет робот вместо 5кг каких-то жалких 15 - разве это монстр?

А если окажется великоват - это будет актуатор для вертикализации позвоночника. А там две руки с четырьмя актуаторами и двумя мотор-редукторами вращения, голова с кучей шаговых и датчиков, грудная клетка возможно не совсем пустая, с Kinect например, всё это утыкано пластинами корпуса для дизайна - вес будет ого-го! Вот тут запас точно не помешает.

Добавлено спустя 9 минут 30 секунд:

Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м

Советская техника, авиационная, возможно военная. Неподражаемый стиль - серая молотковая эмаль, куча ребристых закручивающихся штуковин для фиксации и герметизации соединений... Ностальгия прям. Отец похожие штуковины из военного городка домой таскал.

Нестандартное напряжение - 27 вольт. Очень короткий ход штока, малая скорость штока, слабое усилие. Очень сильно устарел. За те же деньги китайский можно купить с куда лучшими характеристиками...