roboforum.ru

Я всё-таки предлагаю проектировать манипулятор, который будет интересен множеству людей, а уже антураж робо-нищего отделить от этой темы.

Добавлено спустя 50 секунд:

kran писал(а):Уточняю: само собой, на концах по любому профили будут входить в сэндвич, скрепляемый по всей толщине.

Не отразил, нужен эскиз.

=DeaD= писал(а):Я всё-таки предлагаю проектировать манипулятор, который будет интересен множеству людей, а уже антураж робо-нищего отделить от этой темы.

Я вообще думаю что антураж брутального робота как раз будет интересен множеству людей

Вообще для любой вещи не вредит, если она смотрится крепче, чем есть на самом деле. Не вредит продажам.

Увеличение сечения реально увеличивает прочность. Квадратный 50x50 ещё поискать, а 50x20 продаются, видел. Кроме того, планируются ведь соединения (если брать 20x20, то там и сверлить-то негде). Хотелось бы без сварки. Алюминий и сталь можно будет использовать. Сборная конструкция практичнее ещё и тем, что испортив одну маленькую деталь, мы её откручиваем и заменяем другой. Ошибки проектирования также легко устранять. Для прототипирования самое то. А уж готовое хоть из кевлара пусть народ делает.

Т.е. чем не устраивает два прямоугольных вместо одного квадратного? Нагрузки асимметричные, в основном груз вниз тянет, а боковые послабже. Между профилями, как я уже говорил, можно актуатор расположить.

Короче, забыли про антураж - нормально же всё?

Пока не знаю, нормально или нет шарнир какой делаем?

=DeaD= писал(а):Пока не знаю, нормально или нет шарнир какой делаем?

Я намекнул, что два подшипника качения (обычные, шариковые, чего мудрить?), посередине прикладываем усилие актуатора.
Альтернативные предложения есть?

P.S. или просто голая ось и смазка? Для начала, хотя бы. А потом посмотреть.

Я имею в виду шарнир между звеньями, а не с актуатором.

=DeaD= писал(а):Я имею в виду шарнир между звеньями, а не с актуатором.

И я.

Рисую я, рисую. В 3D MAX Studio. Тут ещё вспоминать надо многое...
Могу от руки, быстро. И скан приаттачу.

От руки проще будет, я так думаю

Пошли дела кое-как. А с шуруповертом, однако, брутальнее было...

=DeaD= писал(а):От руки проще будет, я так думаю

Вид локтя сверху.

Светло-серый - алюминий, вид профиля 50x20 сверху, где 20.
Тёмно-серый - пластины, ещё темнее - ось.
Коричневый - текстолитовые вставки, в которых утоплены подшипники.
Чёрный - подшипники.

Крепление оси, болты насквозь и гайки-шайбы - всё нафик опущено, чтобы не мешало созерцанию.

Добавлено спустя 43 минуты 3 секунды:
Если кто-то продолжает подбирать актуатор (какой я наивный), то просьба - выбирать компоновку "наездник", это когда двигатель параллельно штоку. Потому что если он будет торчать под 90° - куда я этот фаллос засуну? А если параллельно - можно или между профилей, или пусть сверху будет, как бицепс. Правда, как сползший на плечо бицепс... лучше уж между профилей спрятать.

Итак, повторюсь, если кто забыл и чтобы не искал, пока более менее понятно только с локтем:

415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб...
34 мм/c скорость штока.

Значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.
Иллюстрация - видеоролик на первой странице топика.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 30 секунд:

Dmitry__ писал(а):Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной

Немножко в тему позиционирования:



А по поводу проскальзывания резьбовых соединений под нагрузкой... Там не в резьбе дело, а в червячном редукторе. Они хороши тем, что не прокручиваются под нагрузкой, как всякие на шестерёнках. Поэтому существует такая вещь, как мебельный актуатор - напряжение сняли, а мебель не сворачивается обратно. Не сдувается, как если бы она была на пневматических цилиндрах.

Если посмотреть видео с ARM 2.0 (я давал сразу два рядом, стр. 13, http://roboforum.ru/forum35/topic11819-180.html#p246204), то там видно - этот манипулятор держит кувалду на весу. И не дрожит абсолютно. Даже когда отпускает - не сильно вздрагивает. Там нечему дрожать. А манипуляторы роботов типа PR2 могут дрожать под гораздо меньшей нагрузкой, реальный тремор последнего алкаша.

Такая скорость приемлема для руки робота?
Если рука будет сгибаться в локте за 1 сек. то будет совсем другой коленкор
И червяки под нагрузкой не будут удерживать положение в застопоренном состоянии...
Пример: сидиромный механизм смещения лазера, червяк, но от легкой нагрузки элементарно вращается.

Добавлено спустя 19 минут 21 секунду:
ШВП не будут самостопориться, а нормальный робот в результате будет на швп, или это будет детсад
http://www.servotechnica.spb.ru/sbc/ballscrew.html

Ну началось, детсад, нормальный робот. Вот будет нормальный робот - там и будем думать
Я же не случайно про цели, задачи и ТЗ с бюджетом спрашивал. Чтобы вот такого разброда не было.

Погодь, твоя фраза: "Для тех кто в танке"?
ТЗ - робот-попрошайка
Ты себе количество тепла отводимое от винт-гайка гитариста представляешь?

Dmitry__ писал(а):Такая скорость приемлема для руки робота?
Если рука будет сгибаться в локте за 1 сек. то будет совсем другой коленкор

Тут меня все пугали опасностью большого робота для окружающих. Покалечить может, мебель поломать, стёкла побить. Надо успеть его выключить до аварии.

Когда показывают роботов, открывающих холодильник, в уголке экрана обычно мигает что-то вроде x5, x10, x20, даже x40 видел. Т.е. двигатели позволяют одним ударом пробить стенку холодильника, но мозги не позволяют быстро и плавно схватить бутылку. А если мозги не позволяют быстро двигаться, то зачем быстрые двигатели? Напрасный расход средств налогоплательщиков.

Вроде договорились на скорость сгиба 5-6 секунд, как на видео. Если будет тыкать в глаз - можно далеко убежать. Важны ещё плавный старт и плавное замедление ближе к заданной позиции. Тогда совсем как живой будет, а не как секундная стрелка.

А если хочется боксёра - то одной секунды мало. Там надо пружину или пневматику, чтобы как отбойный молоток. А у нас будет "тормоз", зато безвредный.

Dmitry__ писал(а):И червяки под нагрузкой не будут удерживать положение в застопоренном состоянии...
Пример: сидиромный механизм смещения лазера, червяк, но от легкой нагрузки элементарно вращается.

Видимо смотря какой червяк. Может ещё в масштабе дело, и в материале. Другой пример: разводной ключ.

Википедию ещё процитирую:

Передача предназначена для существенного увеличения крутящего момента и, соответственно, уменьшения угловой скорости. Ведущим звеном является червяк. Червячная передача без смазки и вибрации обладает эффектом самоторможения и является необратимой: если приложить момент к ведомому звену (червячному колесу), из-за сил трения передача работать не будет.

Вот в смазке похоже всё и дело.

У меня двигатели гусениц на червячной передаче. Впрочем, там ещё и электромагнитный тормоз защёлкивается. Интересно, может в актуаторах тоже есть какой-то стопор положения? Я-то рассчитывал, что можно будет напругу снять, и рука вечно будет держать груз, не опускаясь ни на миллиметр.

Да, и швп не мегазатраты, их делают в промышленных масштабах, это еще надо пару трения винт-гайка поискать

Dmitry__ писал(а):ТЗ - робот-попрошайка

Робот-попрошайка - это лично моя ЦЕЛЬ, никому больше не навязываю.
А ТЗ - это "манипулятор двухсекционный 50/50, длина метр, нагрузка 5кг, скорость 5с...". Для ЦЕЛИ "гитарист" не подойдёт. Для ЦЕЛИ "подаватель пива" - запросто. И для кучи других целей. Универсальность в ограниченном диапазоне.