roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение позиции робота XY

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 05 апр 2012, 17:35

Вобщем сабж по теме.

Есть робот, который получает команды управления от ПК, туда же отсылает видео.
Необходимо определить его местоположение в комнате.

Варианты поставить сверху камеру, и по ней определять - не подходят.

Что можете посоветовать по этому поводу?
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 05 апр 2012, 17:44

Два маяка инфракрасных в углах. На роботе вращающийся детектор.
Зная расстояние между маяками (базу) и углы на них получаем свое положение.

Добавлено спустя 4 минуты 2 секунды:
Не, три маяка надо. Или еще компас на роботе - а то неопределенность возникает.
И для надежности - пусть маяки управляются тем же ПК - и одновременно активен только один - чтобы застраховаться от возможных отражений. Если получили два сигнала при одном включенном маяке - значил ловим еще и отражение.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 05 апр 2012, 17:48

Уже где-то тут терли не раз. Все плохо. Просто не выходит. На инфракарасных маяках совсем все плохо. Оч сложно расстояние померять - задержки-то пикосекундные. Ультразвук как минимум.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение Madf » 05 апр 2012, 17:55

Ультразвук сильно промахивается тоже.
Лазерный дальномер локаторного типа.)
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 05 апр 2012, 17:58

Дальномер, думаю, не поможет, в комнате есть другие объекты и такие же роботы.
Сори, что сразу не указал
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 05 апр 2012, 17:59

Разметка на полу qr-кодами?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 05 апр 2012, 18:06

elmot писал(а):Разметка на полу qr-кодами?

Это уже реальнее.
А есть еще идеи?
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение NeON79 » 05 апр 2012, 18:27

Когда-то были мышки оптические, так они только по своему родному коврику ездили - там разметка из мелких точек была. Как раз 2 оси.
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 05 апр 2012, 18:34

Сейчас появилась мысль, повесить поворачиваемый дальномер, рядом с ним камеру, по видеосигналу направлять дальномер на робота, а с дальномера снимать его направление и расстояние
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение Nesenin » 05 апр 2012, 19:25

vassav писал(а):Сейчас появилась мысль, повесить поворачиваемый дальномер, рядом с ним камеру, по видеосигналу направлять дальномер на робота, а с дальномера снимать его направление и расстояние

да! я тож о такой мечтаю. мне какрас нужно РУ дирижаблем управлять в автономном режиме (в помещении где точность оч важна). вы ее сделайте, а я хоть гляну (за чужой счет) какие компоненты надо для создания годного варианта. :D
Последний раз редактировалось Nesenin 05 апр 2012, 20:35, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение mikkey finn » 05 апр 2012, 19:57

есть ветка forum88/topic5194.html
там про ориентацию в пространстве локально на ультразвуке. Для дирижабля в принципе тоже подойдет. Можно высоту померить отдельно, заодно на ней подкорректироваться.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение Nesenin » 05 апр 2012, 20:16

видел.не уверен что подойдет для мобильного развертывание на какой-нибудь шумной выставке с пространством для полетов от20*20*5м до50*50*15м
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение noonv » 05 апр 2012, 22:54

можно попробовать визуальный SLAM курить, но успех не гарантирован.
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 06 апр 2012, 09:49

NeON79 писал(а):Когда-то были мышки оптические, так они только по своему родному коврику ездили - там разметка из мелких точек была. Как раз 2 оси.

Ага, счастливо поворот поймать ;-)

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
Мы уже как-то терли эту тему с Dead, ни к чему разумному не пришли, но пути такие - ИК знаки на потолке; УЗ маяки; RFID теги под полом. Все остальное покамест смотрится как фантастика или как огромный объем программирования без гарантии результата.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение noonv » 06 апр 2012, 09:58

elmot писал(а):Все остальное покамест смотрится как фантастика или как огромный объем программирования без гарантии результата.

не согласен :) просто текущие SLAM-овские алгоритмы хотят одометрию и данные лазерного дальномера.
если приделать к роботу одометрию, то лазерный дальномер вполне можно заменить ИК-дальномером, стереопарой или (более надёжно) - Kinect-ом.
примеры:
Poor Man's Lidar (почти в конце статьи - одометрия и ИК-дальномер)
Реализация SLAM у Qbo (одометрия и стереопара)
Робот Qbo и 3D-сенсор Xtion Pro Live (одометрия и 3D-сенсор - тот же Kinect)
Kinect под ROS - преобразование облака точек в данные лазерного дальномера
вот с визуальным SLAM-ом - это да - куча трудностей. К сожалению пока всё руки не доходят с ним повозиться :(
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter