roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение позиции робота XY

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 18 апр 2012, 14:38

Да, реагирует когда светишь в район низа корпуса ТСОПа, где выводы. Сейчас посажу его на провода.

Добавлено спустя 24 минуты 6 секунд:
Черный пластик маркера - невиновен. Засветка была через низ, сейчас работает как задумано. Водружаю на двигатель.

Добавлено спустя 24 минуты 33 секунды:
За скотч не пинать - ибо стенд.
Хоть и похож на гиперблоид. :)
На первый взгляд - слишком широкая диаграмма, надо диафрагмировать. Входное отверстие - около 2 мм, надо перед ТСОПОМ тоже перегородку-фиафрагму ставить.
Вложения
IMG_20120418_142435.jpg
Стенд
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 18 апр 2012, 15:57

Боюсь, надо городить оптику. Диафрагмы не хватить
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 18 апр 2012, 17:44

Поиграюсь сначала с диафрагмой. А там - могу и CS объектив поставить, их есть у меня.

Добавлено спустя 28 минут 46 секунд:
Нда... Прилепил двигатель МАГНИТОМ к пассатижам - чтоб не крутился. Долго недоумевал - что ж он перестал работать? ;) Грабли.

Добавлено спустя 52 минуты 50 секунд:
Переписал управление двигателем в прерывание по таймеру - нечего ресурсы на ожидание следующего шага жрать.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 19 апр 2012, 17:56

Промежуточные результаты:
Диафрагмы (точнее ее эрзац-подобия из офисных причиндалов) хватает на точность 90-95 шагов из 4096
Точность по среднему - стабильна в пределах +-12 шагов
Причем в качестве маяка использую пульт :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 19 апр 2012, 18:00

т.е. разрешение 9град?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 19 апр 2012, 18:15

скорее даже 8
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 19 апр 2012, 19:03

Насчет пультов - неплохо бы выяснить, на какой длине волны наименьшее переотражение и использовать ее. Подозреваю, что пульты работают на волне наибольшего отражения. Им так надо.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 20 апр 2012, 10:55

Говоря о точности - я ввел в заблуждение невольно. Маяк видно в промежутке 90 шагов двигателя. Если маяк слабый(далеко, не в плоскости вращения) - то меньше. Алгоритм следующий: Вращаемся. Увидели маяк - запомнили номер шага. Перестали видеть - запомнили номер шага. Взяли среднее - считаем что маяк там. Вот отклонение среднего +-(6-8) шагов. 4096/360=11 То есть градус.
А насчет пультов - это ж как упрощается изготовление маяков! На каждом пульте зажал одну кнопку, на каждом разную. И готово.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
Интересно, будет ли ТСОП реагировать на синие, например, светодиоды? Надо попробовать.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение mehanik » 20 апр 2012, 14:25

В качестве маяков по четырём углам можно использовать лазерные сканеры. Развёртка - спираль Архимеда, угол развёртки- по необходимому заполнению пространства. Каждый лучик лазера промодулировать своей частотой- это идентификатор каждого сканера. На роботе один приёмник, или четыре, всё зависит от необходимости, надо ли иметь информацию о положении робота(где зад или перед). При попадании на ФП робота сканирующих лучиков, фиксируется момент регистрации, осуществляется идентификация принятого сигнала по принадлежности к конкретному сканеру и далее всё передаётся по радиоканалу на компьютер, где есть инфорамация о текущей кординате конкретного сканера (номер шага спирали и азимут ). Вся система синхронизирована. Ну а далее только вычисление положения робота. Если робот наземный, всё ставится наверху по углам. Если дирижабль то внизу. Можно и один сканер поставить по центру,с захватом всего пространства.
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 20 апр 2012, 14:56

Я думаю возникнут трудности с синхронизацией всей системы, а так идея интересная
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение mehanik » 20 апр 2012, 15:06

основная синхронизация по сканерам, особенно по координате азимут. Момент регистрации и номер шага спирали - допустимы разумные погрешности.
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 20 апр 2012, 15:35

аккуратнее с лазерами. Глазки-то не казенные.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 25 апр 2012, 17:49

Я проект не забросил (не надейтесь). Соберу хоть тройку маяков - погоняю, протестирую. Пульт в качестве маяка приемлем - но его минус в том что пачки импульсов, "команда" идут с перерывом в 100 мс. <10 пачек в секунду. Если локатор с узкой диаграммой вращать быстро - велик шанс пропустить маяк.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter