roboforum.ru

Да, реагирует когда светишь в район низа корпуса ТСОПа, где выводы. Сейчас посажу его на провода.

Добавлено спустя 24 минуты 6 секунд:
Черный пластик маркера - невиновен. Засветка была через низ, сейчас работает как задумано. Водружаю на двигатель.

Добавлено спустя 24 минуты 33 секунды:
За скотч не пинать - ибо стенд.
Хоть и похож на гиперблоид.
На первый взгляд - слишком широкая диаграмма, надо диафрагмировать. Входное отверстие - около 2 мм, надо перед ТСОПОМ тоже перегородку-фиафрагму ставить.

Боюсь, надо городить оптику. Диафрагмы не хватить

Поиграюсь сначала с диафрагмой. А там - могу и CS объектив поставить, их есть у меня.

Добавлено спустя 28 минут 46 секунд:
Нда... Прилепил двигатель МАГНИТОМ к пассатижам - чтоб не крутился. Долго недоумевал - что ж он перестал работать? Грабли.

Добавлено спустя 52 минуты 50 секунд:
Переписал управление двигателем в прерывание по таймеру - нечего ресурсы на ожидание следующего шага жрать.

Промежуточные результаты:
Диафрагмы (точнее ее эрзац-подобия из офисных причиндалов) хватает на точность 90-95 шагов из 4096
Точность по среднему - стабильна в пределах +-12 шагов
Причем в качестве маяка использую пульт

т.е. разрешение 9град?

скорее даже 8

Насчет пультов - неплохо бы выяснить, на какой длине волны наименьшее переотражение и использовать ее. Подозреваю, что пульты работают на волне наибольшего отражения. Им так надо.

Говоря о точности - я ввел в заблуждение невольно. Маяк видно в промежутке 90 шагов двигателя. Если маяк слабый(далеко, не в плоскости вращения) - то меньше. Алгоритм следующий: Вращаемся. Увидели маяк - запомнили номер шага. Перестали видеть - запомнили номер шага. Взяли среднее - считаем что маяк там. Вот отклонение среднего +-(6-8) шагов. 4096/360=11 То есть градус.
А насчет пультов - это ж как упрощается изготовление маяков! На каждом пульте зажал одну кнопку, на каждом разную. И готово.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
Интересно, будет ли ТСОП реагировать на синие, например, светодиоды? Надо попробовать.

В качестве маяков по четырём углам можно использовать лазерные сканеры. Развёртка - спираль Архимеда, угол развёртки- по необходимому заполнению пространства. Каждый лучик лазера промодулировать своей частотой- это идентификатор каждого сканера. На роботе один приёмник, или четыре, всё зависит от необходимости, надо ли иметь информацию о положении робота(где зад или перед). При попадании на ФП робота сканирующих лучиков, фиксируется момент регистрации, осуществляется идентификация принятого сигнала по принадлежности к конкретному сканеру и далее всё передаётся по радиоканалу на компьютер, где есть инфорамация о текущей кординате конкретного сканера (номер шага спирали и азимут ). Вся система синхронизирована. Ну а далее только вычисление положения робота. Если робот наземный, всё ставится наверху по углам. Если дирижабль то внизу. Можно и один сканер поставить по центру,с захватом всего пространства.

Я думаю возникнут трудности с синхронизацией всей системы, а так идея интересная

основная синхронизация по сканерам, особенно по координате азимут. Момент регистрации и номер шага спирали - допустимы разумные погрешности.

аккуратнее с лазерами. Глазки-то не казенные.

Я проект не забросил (не надейтесь). Соберу хоть тройку маяков - погоняю, протестирую. Пульт в качестве маяка приемлем - но его минус в том что пачки импульсов, "команда" идут с перерывом в 100 мс. <10 пачек в секунду. Если локатор с узкой диаграммой вращать быстро - велик шанс пропустить маяк.