roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение позиции робота XY

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 10 апр 2012, 11:41

RootAdmin писал(а):Не нужно вращать сам ТСОП. В конечной конструкции вижу ТСОП направленным вертикально вверх, под зеркалом. А сама трубка с зеркалом вращается с помощью ШД по принципу автомобильной мигалки.

Вот как сделать подобную вращалку?
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 11:47

Ну или вращать туда-сюда но ДВА противоположно направленных датчика.
Помню, на пепелаце использовался такой "датчик" :)

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Сделать - элементарно. Берем шестерню от принтера 30-40 мм диаметром. С отверстием под ось мм 4. В качестве оси - трубку от телескопической антенны. Через трубку пропускаем провода ТСОПА. Шестерню приводим шаговиком. И на нее сверху одеваем одеваем цилиндр из непрозрачного материала. с окном/трубкой. Над ТСОПом крепим зеркало.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 13:30

vassav писал(а):
RootAdmin писал(а):Не нужно вращать сам ТСОП. В конечной конструкции вижу ТСОП направленным вертикально вверх, под зеркалом. А сама трубка с зеркалом вращается с помощью ШД по принципу автомобильной мигалки.

Вот как сделать подобную вращалку?

Я боюсь, что это будет жесточайший гемор с юстировкой.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 10 апр 2012, 13:42

Простой подход, если неохота гемороиться:

1. На потолке размещаем маяки
2. Берем объектив "рыбий глаз"
3. В задней фокальной плоскости объектива размещаем вращающийся модулирующий диск (радиально-щелевой растр)
4. Изображаем фокальную плоскость на приемник вторым объективом
5. В случае, когда маяк находится на оптической оси объектива, центр окружности сканирования пятна рассеивания совпадает с центром растра. При появлении углового рассогласования (Д=0) центр окружности сканирования смещается относительно центра растра в плоскости рассогласования. Возникает частотная девиация несущей частоты, глубина которой соответствует величине углового рассогласования, а фаза его направлению. Таким образом имеем направление на все маяки.

Добавлено спустя 16 секунд:
да, забыл. патент пендинг.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 13:45

Мало чего понял, но мне кажется, что кто-то знает толк в патентах на извращения.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 10 апр 2012, 13:57

elmot писал(а):Мало чего понял, но мне кажется, что кто-то знает толк в патентах на извращения.

чо непонятного, давай объясню.
возьми лупу, включи дома точечный свет ну или люстру поразвесистей, сядь под ней и сфокусирой лупой свет от линзы на листочек (как если бы ты выжигал лупой от солнца). Посмотри внимательно на то, что у тебя получилось на листке. Уменьшенное изображение всех твоих источников света.
Т.е. фотоаппарат фактически - ты изображаешь огромное пространство перед фотоаппаратом на кадр пленки 35мм или на ПЗС.

Теперь вместо пленки берешь и ставишь диск с щелью. Начинаешь диск поворачивать. Каждое световое пятно от каждого источника света будет проходить через щель диска только при определенном угле поворота диска. Пока понятно?

Добавлено спустя 6 минут 15 секунд:
Вот примерно нарисовал. Короче каждый источник света будет при вращении диска давать импульс на приемнике. Ае?
Вложения
mayak.jpg
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 14:13

Не, чем с объективом - я попробую по-старинке...
Хотя идея здравая и понятная.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 14:20

Теперь понятно, спасибо. Механическая видеокамера. Патент реквест режектед.
http://rus.polymus.ru/?h=relics&rel_id= ... id_prev=10

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
кста еще вариант - робот несет на себе ИК светодиод, за ним наблюдают стационарные веб камеры с фильтрами видимого света, т.е. им видна только одна яркая точка ик диода. Дальше точно все точно так же, но пеленги берем по изображениям с вебкамер.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 10 апр 2012, 14:22

дадада только приемник у тебя не простыня с неограниченным размером, а точечный приемник и считываешь ты не изображение, а позицию точечного источника света путем расшифровки информации о фазе и длительности импульса.

можно взять обычную камеру с широкоугольником и изображение обрабатывать, но это же с точки зрения вычислений совсем другая песня.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
elmot писал(а):Теперь понятно, спасибо. Механическая видеокамера. Патент реквест режектед.
http://rus.polymus.ru/?h=relics&rel_id= ... id_prev=10

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
кста еще вариант - робот несет на себе ИК светодиод, за ним наблюдают стационарные веб камеры с фильтрами видимого света, т.е. им видна только одна яркая точка ик диода. Дальше точно все точно так же, но пеленги берем по изображениям с вебкамер...

...используя которые надо решить нетривиальную задачу сшивки и триангуляции
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 10 апр 2012, 14:31

Тут один знакомый сказал что координаты можно получить установив несколько приемников (больше 3) на роботе направленных по кругу, количество маяков должно быть больше чем количество приемников.
Координаты можно будет получить решая замудренное уравнение (по тригонометрии) с кучей неизвестных.
Кто нить сможет прокомментировать и рассказать по подробней, а то я не совсем представляю как это можно реализовать.
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 14:33

имхо точность будет ниже плинтуса.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 14:38

Ничего нетривиального там нет. Отобразить позицию точки из кадра на плоскость, расположение которой относительно камеры известно - проблема небольшая. Всего лишь геометрия.
Известна точка и известен угол к осям для прямой проходящей через известную точку. Находим уравнение прямой в трехмерной системе и вычисляем X и Y для известного Z (высота точки над уровнем пола, если у нас пол совпадает с XY плоскостью). Пример рассчета нужен?

Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:
vassav писал(а):Тут один знакомый сказал что координаты можно получить установив несколько приемников (больше 3) на роботе направленных по кругу, количество маяков должно быть больше чем количество приемников.

Приемники с узкой диаграммой? Тот же локатор но с фиксированными углами? Попросите пожалйста знакомого чуть развернуть идею. А то моя телепатия устала общаться с пользователями...
vassav писал(а):Координаты можно будет получить решая замудренное уравнение (по тригонометрии) с кучей неизвестных.
Ну, в том решении что я предложил - тоже можно решать системой. Но для частного случая - все просто.
vassav писал(а):Кто нить сможет прокомментировать и рассказать по подробней, а то я не совсем представляю как это можно реализовать.

Выложить файлик c "живым" примером? Табличный документ с формулами.
Последний раз редактировалось RootAdmin 10 апр 2012, 14:52, всего редактировалось 1 раз.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 14:39

А точность определения направления? 360/к-во маяков ? Если их много ставить, то они интерферировать начнут. Не, лучше трубку крутить, ей-богу.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 14:50

Локатор.xls
Экспортирован из более другой программы. Но - кажется должен работать в Excel
(12 КиБ) Скачиваний: 62

Вот пример для трех маяков и двух углов.

Добавлено спустя 5 минут 4 секунды:
elmot писал(а):А точность определения направления? 360/к-во маяков ? Если их много ставить, то они интерферировать начнут. Не, лучше трубку крутить, ей-богу.

Маяки лучше по-очереди включать ИМХО. В любом случае - хотя бы на этапе предварительной настройки на помещение - чтобы знать что нет отражений. А если есть - учесть.
С фиксированным количеством приемников - "не взлетит" точно. Ошибка в пару градусов (для трех маяков) дает разброс положения в пределах 10% оси! А тут... Хотя - если взять бесконечное количество приемников и бесконечное - маяков по периметру, то выбрав множество пар маяк-приемник можно добиться нужной точности. Но лучше редукторный ШД с 1024 шага на оборот. :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 10 апр 2012, 15:18

Кстати, а если по-крестьянски? ставим в помещении нцать ИК лучей вдоль, мцать поперек. И тупо ловим на перекрестии чего и чего находится робот. Более точное позиционирование - по энкодерам.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter