roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение позиции робота XY

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 15:25

Очень давно - пробовал сфокусировать ИК в луч. Даже видеокамеру брал на время - посмотреть результаты. На коленке вряд ли получится - да и неуниверсально. Еще помню что оптика не всякая более-менее нормально пропускала ИК...
Ну и давно ж было... До 2000 точно.
Не, маяки - лучше, их для пылесоса можно использовать, например.

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
А для более точного ориентирования - на вращающуюся часть можно дальномер поставить. :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 10 апр 2012, 15:37

RootAdmin писал(а):Очень давно - пробовал сфокусировать ИК в луч

блин, ну есть же лазерные указки дешевые как не знаю что
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2012, 15:42

А с указками - надо будет каждую юстировать чтобы луч шел точно на уровне приемника робота. Это в помещении придется рейки с лазерними диодами на стенки ставить. А препятствия? В пустом помещении - да, можно.
А если мебель? Маяки на тини (управляемый) можно сделать маленьким и питать от батарей. Пришел - расставил маяки (на выставку например) - померил расстояния и все. Главное чтобы софт знал точные координаты каждого.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 10 апр 2012, 16:38

RootAdmin писал(а):А с указками - надо будет каждую юстировать чтобы луч шел точно на уровне приемника робота. Это в помещении придется рейки с лазерними диодами на стенки ставить. А препятствия? В пустом помещении - да, можно.
А если мебель? Маяки на тини (управляемый) можно сделать маленьким и питать от батарей. Пришел - расставил маяки (на выставку например) - померил расстояния и все. Главное чтобы софт знал точные координаты каждого.


Если знать точное перемещение робота (расстояние которое он проехал) то точное положение знать не обязательно.
Можно будет сделать автокалибровку. Робот сканирует маяки, проезжает полметра и опять сканирует, и еще раз, тогда, при условии что маяки стоят по периметру можно будет откалибровать положение.
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 11 апр 2012, 14:58

Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 11 апр 2012, 15:23

А вот тут http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=11&topic=361
предлагают тоже лазерную систему.
Если площадка ровная и без преград, то ставятся два проктически настоящих маяка, только лазерных. Шаговые двигатели поворачивают лазерный диод (на подобии тех что стоят в указках). Сами лазерные диоды излучают несущую частоту (каждый свою) чтобы можно было определить излучение какого диода поймал робот. И ИК излучатель "вешающий" информацию об углах поворота каждого маяка. Робот "поймав" на себе один из лучей, смотрит на какой угол повернут излучивщий его маяк по информации от ИК передатчика. Аналогично с небольшой задержкой ловится второй луч. А зная расстояние между маяками и эти углы не трудно сориентироваться пользуясь теоремой синусов. Маяки могут стоять в двух углах на одной стороне прямоугольной площадки и поворачиваться на 90 градусов, посередине двух противоположных сторон и поворачиваться на 180 градусов или вообще в произвольных местах и вращаться на все 360.
Я считаю систему очень простой и дещевой, хотя возможно это только на первый взгляд (мне кажется сделать два определения координаты в секунду не проблема). Из недостатков: невозможно сориентироваться если робот находится на прямой между маяками (рещается установкой третьего маяка, что усложняет немного конструкцию, но повышает точность).

Идея 2
Маяки - просто ИК излучатели каждый со своей несущей. На роботе фототранзистор в трубке (для малого угла обзора), который вращается шаговиком. Реализовать вроде еще проще, только робот немного потяжелее будет. Принцип расчета тот же.

И про "трубку" упоминают... Я совсем-совсем не первый. :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение dccharacter » 11 апр 2012, 15:25

http://cdn.intechopen.com/pdfs/5575/InT ... nments.pdf
По вай-фай точкам. Точность - 0,5-6 метров, при достаточно большом количестве точек до 1,5 метров.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 11 апр 2012, 17:42

Мало! Ничего, как соберу стенд - экспериментально оценю возможную точность "локатора".
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение vassav » 17 апр 2012, 17:28

RootAdmin писал(а):Мало! Ничего, как соберу стенд - экспериментально оценю возможную точность "локатора".

Ну, что нить получилось?
У меня пока руки не доходят, хотел узнать что у тебя получилось что потом по тем же граблям не ходить
Аватара пользователя
vassav
 
Сообщения: 153
Зарегистрирован: 26 дек 2011, 11:57
Откуда: СПБ
Skype: vassav_
прог. языки: C#

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 18 апр 2012, 13:04

IMG_20120418_105421.jpg
Заготовка

Собираю на работе потихоньку - тоже времени мало Сегодня, надеюсь, попробую.

Добавлено спустя 57 минут 10 секунд:
ТСОП заработал, сейчас приспособлю трубку и взгроможу на двигатель.

Добавлено спустя 1 час 14 минут 48 секунд:
Трубка (черная) от маркера - ИК прозрачна. :(
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 18 апр 2012, 13:21

Фига себе. обмотай фольгой.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 18 апр 2012, 13:25

Пойду за шоколадкой. :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 18 апр 2012, 13:30

Бери "Особый"
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение RootAdmin » 18 апр 2012, 13:39

Взял "Темный". Боюсь - с налету - не помогло. Сейчас ТСОП засуну внутрь трубки полностью а не через прорезь. Наружу - только провода.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Определение позиции робота XY

Сообщение elmot » 18 апр 2012, 13:47

может это переотражения? или подсвечивает через корпус тсопа?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter