roboforum.ru

 unsigned long previousMillis = 0;     
 unsigned long currentMillis = 0;
 boolean running1 = false;
 boolean running2 = false;
    byte interval_1 = 30;
    byte interval_2 = 30;
int charg = 4;  
boolean lastchart = false;


void setup() {                
  Serial.begin(128000);
  Serial.println("TURRET ON");
  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, INPUT);  // сигнал заряда на входе 4
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);

}

void loop()
{ //контроль вкл зарядки
  if (digitalRead(charg) == HIGH && lastchart == false)
  {   lastchart = true;
      Serial.println("chart on");   }
  //контроль выклл зарядки
    if (digitalRead(charg) == LOW && lastchart == true)
  {   lastchart = false;
      Serial.println("chart off");   }
  
  if(Serial.available() > 8)
  {
    byte a,b,c,d,e,f,g,h,i;  // принимаем байты и разбиваем их
    a = Serial.read();  // питание турели 
    b = Serial.read();  // лево-1 \ право-0
    c = Serial.read();  // шим л\п
    d = Serial.read();  // время л\п 
    e = Serial.read();  // верх-1 \ низ-0
    f = Serial.read();  // шим в\н
    g = Serial.read();   // время в\н
    h = Serial.read();   //выстрел
    i = Serial.read();   //лазер
    
      interval_1 = d; //запоминаем длительность вкл л\п
      interval_2 = g; //запоминаем длительность вкл в\н 
      previousMillis = millis();// запоминаем время
      
      if(interval_1 == 0)
      running1 = false;
        else
      running1 = true; //устанавливаем флаг л\п
      
        if(interval_2 == 0)
      running2 = false;
        else
      running2 = true; //устанавливаем флаг в\н
      
  //вкл выкл
    if(a == 1)
    {    digitalWrite(2, HIGH);   Serial.println("power on");  }
    if(a == 0)
    {    digitalWrite(2, LOW);   Serial.println("power off"); }
  //выстрел
    if(h == 1)
    {    digitalWrite(3, HIGH);  Serial.println("shot on");  }
    if(h == 0)
    {    digitalWrite(3, LOW);  Serial.println("shot off");  }
  //лазер
    if(i == 1)
    {    digitalWrite(7, HIGH);  Serial.println("laser on");  }
    if(i == 0)
    {    digitalWrite(7, LOW);  Serial.println("laser off");  }
        //влево
    if(b == 1)
    {   analogWrite(6, 0);
        analogWrite(5, c);   Serial.print("left ");Serial.println(c);  }
       //вправо
    if(b == 0)
    {   analogWrite(5, 0);
        analogWrite(6, c);   Serial.print("right ");Serial.println(c);  }
        //верх
    if(e == 1)
    {   analogWrite(11, 0); 
        analogWrite(10, f);   Serial.print("up "); Serial.println(f); }    
        //вниз
    if(e == 0)
    {   analogWrite(10, 0); 
        analogWrite(11, f);   Serial.print("down "); Serial.println(f); }
       
 Serial.flush();
  }
  
     if (running1 == true)
   {  
     currentMillis = millis();
      if(currentMillis - previousMillis > interval_1) 
     {
        analogWrite(6, 0);
        analogWrite(5, 0);
        running1 = false;
        Serial.println("time off 1");
     }

   }
   
      if (running2 == true)
   {  
     currentMillis = millis();
      if(currentMillis - previousMillis > interval_2) 
     {
        analogWrite(10, 0);
        analogWrite(11, 0);
        running2 = false;
        Serial.println("time off 2");
     }

   }
  
  
}